Informe de Laboratorio Sistemas Dinámicos

Practica 5

Andrés David Lizarazo Armando Serna Contreras

School of Electrical and School of Electrical and
Electronic Engineering Electronic Engineering
Universidad de los Andes, Bogotá Universidad de los Andes, Bogotá
ad.lizarazo@uniandes.edu.co aa.serna10@uniandes.edu.co

I. INTRODUCCIÓN y(n + 1 − 1) = (1 − g)x(n − 1) + gx(n − v − 1)

y(n) = (1 − g)x(n − 1) + gx(n − (v + 1))
En la practica se implementarán e interpretarán unas
funciones de transferenciasen tiempo discreto usando co- y(z) = (1 − g)x(z)z −1 + gx(z)z −(v+1)
rrectamente la transformada Z, la cual sirve para transfor- y(z) = ((1 − g)z −1 + gz −(v+1) )x(z)
mar una señal real definida en el dominio tiempo discreto
en una representación en el dominio de la frecuencia
compleja.
Posterior a esto despejamos x(z) y obtenemos;
II. Resultados
y(z)
Punto 1. = (1 − g)z −1 + gz −(v+1)
x(z)
En este primer punto nos presentan el filtro o comb
en su forma feedforward y cuyo comportamiento está A su vez, para poder realizar cálculos con mayor facilidad y
representado por la siguiente ecuación de diferencias; para entender mejor el comportamiento de nuestra función
(v+1)
de transferencia multiplicamos por zz(v+1)
y(n + 1) = (1 − g)x(n) + gx(n − v) (1) y(z) z (v+1)
= (1 − g)z −1 + gz −(v+1) ∗ (v+1)
a . Realice el diagrama de bloques que representa la ecuación x(z) z
del sistema usando la transformada z. Cómo resultado final obtenemos que nuestra función de
transferencia es la siguiente;

(1 − g)z −1 + gz −v+1
H(z) = (2)
1

c . Cargue el audio llamado Lowbatte ng.mp3 usando usando

la función audioread de Matlab (esta función realiza la
lectura de la señal y de la frecuencia de muestreo en [Hz])
y escúchelo empleando la función sound. Implemente la
función de transferencia encontrada en el numeral anterior
haciendo uso de la función filter de Matlab,calculando el
valor de vque represente 130[ms] y usando g= 0.5. ¿El
Figura 1. Diagrama de bloques que representa la ecuación (1) usando
la transformada Z. resultado es el esperado? Interprételo con sus propias pala-
bras analizando las diferencias respecto al audio original.
b . Calcule la función de transferencia para el sistema.
Para hallar ’v’ que represente 130 [ms] usando un g =
Para hallar la función de transferencia del sistema, 0.5 se procedió a leer el audio con la dunción audioread
primero debemos aplicar la transformada Z a nuestro la cual nos devuelve un vector que contiene el audio y
ecuación, resolviendo de la siguiente forma; la frecuencia de muestreo para este audio. Ya hallado
esto se usa la función ’length’ para obtener la longitud
del audio y multiplicarlo por el periodo de muestreo el
cual corresponde a [1/frecuencia de muestreo] con el fin
de obtener la duración del audio y poder representar el

Figura 2. Función de transferencia implementada
a . Encuentre la función de transferencia del sistema
Figura 3. Señal de audio original sin filtro
audio en una grafica continua (respecto al tiempo). para
esto, entonces, se crea el vector con el que avanza el audio
y el cual definimos en [1/(frecuencia de muestreo)] en b
pasos de estos mismos hasta llegar al ultimo dato, el cual
es la duración del audio. Para implementar y graficar la
señal (audio) aplicandole el filtro se calcula la función
de transferencia, la cual es una relación entre la salida
y la entrada; se procede a establecer los coeficientes del
denominador y numerador de la función de transferencia
racional , especificados como vectores, llamados a y b,
respectivamente. Para colocar los coeficientes del deno-
minador y numerador en los vectores a y b se observan
a que z acompaña, es decir, en este caso, el numerador
cuenta con un 0 (coeficiente) acompañando a z 0 , (1 − g)
(coeficiente) acompaña a z −1 , y g (coeficiente) acompaña
al z 5733 . Se repite el procedimiento para el denominador,
además, considerando que hay que establecer ceros entre
estos coeficientes.
Como se puede observar, la principal diferencia radica en
que la señal de audio filtrada satura de alguna manera los
valores que en el audio original se acercan a cero y los que
exceden cierto valor, lo que hace que la señal filtrada se
vea mas uniforme y por lo tanto más estable.
Punto 2.
Figura 4. Diagrama de bloques que representa la función comb en
sus forma feedforward y feedback usando la transformada Z.
A partir del diagramas de bloques podemos deducir la
siguiente ecuación;
g1 x(z)z −M1 − g2 y(z)z −M2 = y(z)
Con esta podemos agrupar términos para posteriormen-
te despejar;
g1 x(z)z −M1 = y(z) + g2 y(z)z −M2
(g1 z −M1 )x(z) = y(z)(1 + g2 z −M2 )
Obteniendo finalmente cómo resultado;
y(z) g1 z −M1
= = H(z)
x(z) 1 + g2 z −M2
. Con el audio del punto anterior y considerando los
siguientes valores g1 = 0,53 , g2 = 0,95 M1 = 5000, M2 =
8820 implemente la función de transferencia calculada
en el numeral anterior. ¿Cómo se podría interpretar este
resultado?
Como se puede observar en la gráfica, el filtro está
permitiendo el paso de frecuencias bajas e intensifica
la señal, puesto que su amplitud se ve aumentada en
comparación con el audio original. Se puede detallar
que a medida que g2 reduce su valor y tiende a cero,
el denominador (polinomio característico) de la función
de transferencia se vuelve 1 por lo que la función
de transferencia depende exclusivamente de M1 y su
ganancia respectiva, g1.
 Figura 5. Audio filtrado con g2 = 0,95 Figura 7. Audio filtrado con g2 = 1,055

polo se encuentra en los reales positivos, en este caso g2

al tener un valor mayor a 1, los polos de la función de
transferencia se encuentran en los números complejos y
reales positivos
III. Conclusiones
Durante el desarrollo de esta practica pudimos eviden-
ciar cómo aplicando la transformada Z a las ecuaciones de
diferencia que pueden modelar nuestro sistema dinámico,
simplifica en muchas ocasiones la labor tanto de interpre-
tación, análisis y calculo realizados con estos, facilitando
así nuestra labor cómo ingenieros.

Figura 6. Audio filtrado con g2 = 0,965

c . Cambie el valor de la ganancia feedback a g2 = 0,965

¿Qué cambios identifica? ¿Esto es lo esperado?

Se observa que se acrecentaron los picos si la

comparamos con la anterior gráfica y las amplitudes
bajas se incrementaron. También se observa que la
función se va volviendo más uniforme

d . Cambie el valor de la ganancia feedback a g2 = 1,055 ¿Qué

cambios identifica? ¿qué se podría concluir en términos
de estabilidad? ¿Cuál sería un caso común en que esta
situación se presenta?

Se observa que el audio filtrado a medida que avanza

el tiempo su amplitud aumenta lo que lo hace totalmente
inestable debido a que no converge a un valor final sino
que presenta varias oscilaciones debido a que al menos un