Control de la velocidad de Motores de Corriente Continua

Dr. Ing. Prof. Mario Guillermo Macri

 Modelo matemático del motor derivación de CC
En el dominio de la frecuencia compleja

TL
di
v = Ri + L + eb V ( s ) = RI ( s ) + sLI ( s ) + Eb ( s ) v Ia Te - ω
dt 1 kt 1
+ Ls + R + Js + b

J ω = − bω − TL + T Js 2θ ( s ) = bsθ ( s ) − TL ( s ) + T ( s ) -

eb = K ω , T = Ki Eb ( s ) = Kω ( s ), T = KI ( s)
ke

Ecuaciones Ecuaciones Modelo en el dominio de

temporales frecuenciales la frecuencia compleja

kt kt b Forma canonica
G ( s) = G (s) = G ( s) =
( Ls + R ) ( Js + b ) + ke kt LJs + s ( bL + RJ ) + ke kt + bR
2
s + 2ξ ω n s + ω n2
2 Sistema segundo orden

ke kt + bR
ω n2 =
Función de LJ
bL + RJ
transferencia ξω n =
G(s) = U(s)/w(s) 2 LJ

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 Análisis frecuencial de la forma canónica

y ( s) wn2  1 wn2
G( s ) = = Con entrada en escalón y(s) =  
u( s ) s2 + 2ξ wns + wn2 unitario u(s) = 1/s :  s  s2 + 2ξ wns + wn2

jw Los polos del sistema son: s1, s 2 = − ξ wn ± jwn 1 − ξ 2 = σ ± jwd

Polo
Plano s
σ Factor de amortiguamiento
wd Frecuencia amortiguada
wn wn Frecuencia natural del sistema
wd = wn 1 − ξ 2

θ
Amortiguamiento negativo ξ < 0 σ = − ξ wn〈 0 raíces parte real positiva

σ = ξ wn σ no amortiguado ξ =0 σ = 0 s1, s2 = jwn raíces imaginarias

Subamortiguado 0<ξ <1 s1, s 2 = − ξ wn ± jwn 1 − ξ 2 = σ ± jwd

Amortiguamiento crítico ξ =1 σ = wn s1, s2 = wn raíces reales
σ σ = − ξ wn raíces parte real negativa
Polo ξ = = cosθ Sobreamortiguado ξ > 1
wn

ξ Factor de amortiguamiento relativo

ξ>0

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 Análisis en el tiempo de la forma canónica (sistema segundo orden)


y(s) = 

1

wn2
s  s2 + 2ξ wns + wn2
Antitransformando: y (t ) = 1 −
e − ξω nt
1− ξ 2
(
sen wn 1 − ξ t + cos ξ
2 − 1
)

Especificaciones temporales de una variable controlada

settling time less than 2 seconds

Ejemplo: overshoot less than 5%
steady-state error less than 1%

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Respuesta dinámica motor de CC
* moment of inertia of the rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2
* damping ratio of the mechanical system (b) = 0.1 Nms
* electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
* electric resistance (R) = 1 ohm
* electric inductance (L) = 0.5 H
* input (V): Source Voltage
* output (sigma dot): rotating speed
* The rotor and shift are assumed to be rigid

Kp=100 Kp=100 Kp=100

Dr. Ing. Prof. Mario GuillermoKi=1
Macri Ki=200 Ki=200
Kd=1 Kd=1 Kd=10
 Indicadores básicos en un control de la velocidad

El cambio forzado de la velocidad del eje mediante el

manejo de una variable de control (en general la
tensión o el flujo) se denomina control de velocidad.

wo − w r
Regulación de la velocidad es el cambio de la v% = 100
velocidad debido a la variación de la carga wr
Gama de regulación de la velocidad es el w max
cociente entre la maxima y minima velocidad G=
w min
Coeficiente de suavidad de regulación de la
velocidad es el cociente entre dos valores wi
ksuav =
mas próximos de velocidad obtenidas con el w ( i − 1)
control

Kpert = ∆ w
Coeficiente de perturbación de la velocidad es
el cambio de la velocidad debido a la variación ∆ Ia
de la carga en( v/min)/A o ( v/min)/Nm
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 Formas de control básicas
U Rs
wr = − ia
Keφ Keφ

U Control por tensión de armadura

Φ Control por variación del Flujo

R Control Reostático

Shuntado del inducido (es un caso particular

de control por tensión de armadura)

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 Control por tensión de armadura
Rectificador controlado ω
w’o=U’/Keф
Chopper (convertidor DC-DC)
La variación de tensión puede
ω'res
afectar la velocidad hacia
wo=U/Keф arriba y hacia abajo
U’ > U
U
U Rs Ib = Corriente de bloqueo ωres
wr = − ia Rs U
Keφ Keφ
w = w0 =
U Velocidad de
Keφ vacio ideal

Si U varia Varia la Ib y wo

Ires Ib= U/Rs I’b= U’/Rs Ia

ω m
ωm
Ventajas Deacreasing φ
Decreasing flux
at constant V
at constant V

La velocidad puede variarse hacia arriba y hacia bajo

La regulación de la velocidad no cambia

Buena suavidad de regulación

Decreasing V Torque
Deacreasing V T at Full flux
at constant φ

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Motores derivación Motores serie
 Control por variación del flujo

ω
U
U Rs Ib = Corriente de bloqueo w’o=U/Keф’
wr = − ia Rs
Keφ Keφ
w = w0 =
U Velocidad de
ω'res
Keφ vacio ideal
wo=U/Keф

ωres ф’ < ф
Si Φ disminuye (Iex) aumenta la w
ф

Desventajas

Ires Ib= U/Rs Ia

El debilitamiento de flujo
empeora la conmutación El debilitamiento del flujo incrementa la
La intensificación del flujo es admisible si el velocidad
devanado de excitación esta diseñado para
ello:(motores especiales mas costosos) La corriente de bloqueo (de arranque
inicial) no es afectada

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 ω
Control Reostático Δωn
ω0

Característica
natural: Rs
Las resistencias exteriores empeoran el
rendimiento debido a las perdidas I2R

La estabilidad de la velocidad (variación de la Característica artificial

eliminando la segunda
velocidad con la carga) es mayor con Rext etapa: r3 +Rs

elevadas: (mala regulación de velocidad) Característica artificial

eliminando la primera
etapa: r2 + r3 +Rs

Ires Ia
ωm ωm Característica artificial
inicial r1 + r2 + r3 +Rs

Característica artificial inicial

rprev+r1 + r2 + r3 +Rs

Increasing
Re Increasing El aumento de la resistencia externa
Torque Re Torque Rext disminuye la velocidad
Motores derivación Motores serie La corriente de bloqueo (de
arranque inicial) disminuye al
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aumentar Rext
 Limitaciones de la potencia y el par electromagnético
en un control combinado por tensión y flujo

Torque
Pm

Pm Torq
ue

ω m
Armature Voltage Field Control
Control rated
Speed

A par constante P = Tn.w A potencia constante Pn = T.w

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 Shuntado del Inducido

Puede verse como un caso particular

de control por tensión de armadura

Caracteristica de velocidad

Caracteristica mecánica

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 Ejemplo de aplicación del shuntado del inducido

Circuito de mando de un motor

derivación empleando shuntado
del inducido para desaceleración
hasta una velocidad muy baja
previa a la parada

RP: relé de protección

RPC: relé protección por

falta de campo

1RA, 2RA, 3RA: contactos

relés de aceleración

1A, 2A, 3A: bobinas relésde

aceleración

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 Control de velocidad del motor serie
R variando la resistencia de inducido

U variando la tensión (conexión serie-paralelo o shuntado del inducido)

Φ variando el flujo

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 Shuntado del inducido del motor serie

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 Conexión serie-paralelo del motor serie

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 Accionamiento elevador

dwr
tdin = J
dt

dwr Potencia necesaria del motor en

te = J + tL
dt primera aproximación:

P[kW]= 1.25.G[N].v[m/s] 10^ -3

Par de resistencia:
P[kW ] = te[ Nm].w[r / s].10 − 3

Tres[Nm]= 1.2.G[N].R[m] 10^ -3

dwr
te − tL = J
dt

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 Historia de los tipos de accionamiento

1891 – Introducción del sistema Ward Leonard

1900-1970’s – Se extienden las aplicaciones con mejoras del

sistema Ward-Leonard

1975 - Accionamientos a Tiristor (SCR) de motores de CC de

altas potencias

1980’s – Se introducen los microprocesadores

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 Primer ascensor Otis con caja reductora y
Motor de CC (1915)

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 Primer ascensor Otis sin caja reductora y
Motor de CC (1919)

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 Caracteristica de velocidad

Sistema Ward- Leonard

Caracteristica mecánica
Motor
controlado
MTI G G

A H A H
C D C D
G M

B
B

Fuente

CC

Control Ua Control Φ Torque

Pm

Pm
Del motor controlado wo depende Torq
u e
de la FEM del generador
ω m
Dr. Ing. Prof. Mario Guillermo Macri Armature Voltage
Control rated
Field Control

Speed
 Ascensor Otis con sistema M-G (1920)

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 Operación en el plano par-velocidad

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 Operación en un cuadrante

A H

C D E Rs
+ -
B

No permite frenado regenerativo

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 Operación en los cuatro cuadrantes

A H

C D E Rs
+ -
B

Permite frenado regenerativo

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 Sistema ABB control de motores
accionamientos de una papelera Operator stations:
• Process Portal
ABB Paper Machine Drives PMC800
System Structure
DSU Control Net
TSU Common DC Bus
ISU Drive tools:
ACU ICU
• Drives Window
• Drives Analyzer
• Control Builder
• Process Portal (DSN)
Filter
24VDC Unit DriveBus(8 Mbps)
~ AC800M
AC800M
=
Modbus/

DCU
I/O
I/O
ABB

DCU
115/230 Profibus
R R F R R F R R F R R F
D U L D U L D U L D U L
1 Y N T 0 50 100 150 1 Y N T 0 50 100 150 1 Y N T 0 50 100 150 1 Y N T 0 50 100 150

VAC Supply Inver Inver Inver Inver 24 VDC

~ Unit ter ter ter ter ~
~~ ==

AC
PT100

Induction motors
Permanent Operator panels:
Magnet motors • PP846

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