Laboratorio de Control Clásico

Viernes V1 – Gpo: 504

Practica #3
“Diseño de un compensador en adelanto por el
método del lugar de las raíces”
Matricula Nombre
1810584 Manuel Escalante
Roberto Daniel
1813994 Campos Flores Ricardo

1814163 García Barajas Luis

Alonso
1820864 Bautista García Carlos
Alberto
1889283 Mario H. Oyervides G.

Ing. Elizabeth Guadalupe Lara Hernández

23/Octubre/2020
San Nicolas de Los Garza Nuevo León Semestre agosto 2020 - Enero 2021

EQ:8
Objetivo:
Uso de Scilab en el Diseño de un compensador en adelanto por el método del
lugar de las raíces.

Reporte:
La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es:
900
G ( s )=
s ( s+ 9 ) ( s+ 18 )
Diseñe un compensador en adelanto de tal manera que se cumpla con las
siguientes especificaciones:

1) Una relación de amortiguamiento 𝜁 = 0.55

2) Un tiempo de asentamiento 𝑡𝑠 = 0.7 𝑠𝑒𝑔
3) Ubicar al cero del compensador abajo del punto deseado.
Procedimiento de Diseño:
1. Con las especificaciones de funcionamiento, se determina la posición deseada
de las raíces (polos) dominantes de lazo cerrado (punto deseado “Sd”).
4
ts=
ξ ( wn )
Se despeja Wn y queda de la siguiente manera la ecuación:
4 4
wn= = =10.39
ξ ( ts ) ( 0.55 )( 0.7 )
Al obtener wn se sustituye en la ecuación de “Sd” (Ecuación del punto
deseado):

Sd=−ξ ( wn ) +¿ ¿
−¿ j ( wn ) √ 1−ξ 2 ¿

Sd=−( 0.55) ( 10.39 ) +¿ ¿

−¿ j ( 10.39 ) √1−(0.55)2 ¿

Sd=5.71 +¿ ¿
−¿ j 8.68 ¿
2. Grafique e imprima el lugar de las raíces del sistema sin compensar y
determine de la gráfica si la localización de las raíces deseadas, se encuentran
sobre el lugar de las raíces.

Se puede calcular la
aportación de ángulo del
sistema sobre el punto
deseado de la siguiente
manera. (El ángulo será de 
 180 si el punto deseado pertenece al lugar de las raíces:

+¿
Este sistema aporta un ángulo sobre el punto deseado sd=5.71 −¿ j8.68 ¿ ¿

θ=( s ) respecto a sd=( 0−5.71 )+ j 8.68=10.39 ∠123.33

θ=( s +9 ) respecto a sd=( 9−5.71 ) + j 8.68=9.28 ∠ 69.24
θ=( s +18 ) respecto a sd=( 18−5.71 )+ j 8.68=15.05 ∠35.23
∠ G ( sd )=∠ ( s )−∠ ( s +9 ) +∠ ( s+18 )=−227.8
Como el ángulo es diferente a -180°, el punto “Sd” no pertenece al lugar
geométrico de las raíces.
3. Si el punto deseado no pertenece al lugar de las raíces, se calcula el ángulo
faltante  m. Este ángulo debe ser proporcionado por la red de adelanto.
ϕm=−∠ ( sd )−180
ϕm=−(−227.8 )−180=47.8
 Este ángulo será proporcionado por el compensador en adelanto. El ángulo
que aporta el sistema sobre el punto deseado más el ángulo que aporta el
compensador en adelanto sobre el punto deseado, será de 180
(El ángulo que aporta el sistema sobre el punto deseado más el ángulo que
aporta el compensador en adelanto deberá ser igual a  180).
4. Coloque el cero del compensador en adelanto 1/T abajo de la localización de la
raíz deseada. (Se puede ubicar en otra posición):
−1
=−5.71
T

5. Determine la localización del polo del compensador 1/ T tal que el ángulo

proporcionado por el compensador sobre la raíz deseada sea igual a  m
(ángulo del cero menos el ángulo del polo):
x
tan ϕm=tan 47.8
8.68
x=8.68 ( tan 47.8 ) x=9.57

−1
=−5.71−x=−5.71−9.57=−15.28
T
−1
=−15.28
T
6. La función de transferencia del compensador sería:

G c ( S)=K c ( SS+15.28
+5.71
)
7. Calcule la función de transferencia del sistema compensado GS G S * c.

900(S+5.71)
G c G ( S )= Kc
S( S+ 9)(S+ 18)( S+ 15.28)
8. Evalúe la ganancia del sistema compensado Kc en el punto deseado. Esto se
logra graficando el lugar de las raíces del sistema compensado y colocando el
cursor sobre el punto deseado.
(10.38)(9.28)(15.04)(12.89)
Kc=
900(8.68)
Kc=2.39
9. Determine todas las raíces de lazo cerrado del sistema compensado con la
ganancia determinada Kc.
10. Imprima el Lugar de las raíces del sistema compensado.

11. Obtenga la respuesta en el tiempo del sistema compensado con la ganancia

determinada Kc y determine sus características (𝑡𝑝, %𝑀𝑝, 𝑡𝑠) de la gráfica.
Compare estos valores con los valores de diseño, especificados al inicio.

%Mp= 1.5%
ts= 1.1
tp= 0.451
c(∞)≈ 1
12. Determine el coeficiente estático de error de posición 𝐾𝑣 del sistema sin
compensar y del sistema compensado.
1. Sistema sin compensar:
900
Kv=lim s∗
s→0 ( s∗( s +9 )∗( s+18) )
Kv=lim
s→0( ( s +9)900
∗( s+18) )

900
Kv=(
( 0+ 9 )∗(+18) )

900
Kv= ( 9∗18 )=( 900
162 )
=5.55

Kv=5.55 se g−1
2. Sistema compensado:
900 ( S+ 5.71 )∗( 2.39)
Kv=lim s∗
s→0
(
S(S+ 9)(S +18)(S +15.28) )
900 ( S+ 5.71 )∗( 2.39)
Kv=lim
s→0
( (S+ 9)( S+18)(S+15.28) )
900 ( 0+ 5.71 )∗( 2.39)
Kv= ( (0+9)(0+18)(0+ 15.28) )
900∗( 5.71 )∗(2.39)
Kv= ( (9)(18)(15.28) )
=(12282.21/2475.36)

Kv=4.96 se g−1
13. Conclusiones.
En esta actividad utilizamos el software de “Scilab” para realizar el diseño de un
compensador en adelanto por el método de lugar de las raíces como lo hemos
visto en las clases. Como pudimos observar en esta práctica, con el uso de
“Scilab” nos resulta más fácil realizar el diseño de un compensador en adelanto lo
que no solo nos garantiza ahorrarnos tiempo, sino también que nos permite
comprobar los cálculos para conocer si son correctos.