DINÁMICA

CINEMÁTICA DE UN
CUERPO RÍGIDO

Ing. Saúl Bernabé, MARCOS LÓPEZ

SEMANA 8
 DINÁMICA

MOVIMIENTO EN TRASLACIÓN Y ROTACIÓN

TRASLACIÓN.
Si la trayectoria del movimiento son líneas rectas se denomina traslación rectilínea.
Si la trayectoria del movimiento son líneas curvas que son equidistantes se denomina
traslación curvilínea
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ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Las partículas que forman el cuerpo rígido se mueven en planos paralelos a lo largo de
círculos centrados sobre el mismo eje fijo.
 DINÁMICA

TRASLACIÓN
 DINÁMICA
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

y al dividir ambos miembros entre Δt, se

obtiene en el límite, cuando Δ t tiende a cero,
DINÁMICA
 DINÁMICA
ECUACIONES QUE DEFINEN LA ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
 DINÁMICA
Cuando la aceleración angular es cero:

Cuando la aceleración angular es constante:

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PROBLEMA
Cuando X es prácticamente cero el punto A parte del reposo con
aceleración constante hacia la izquierda. Determinar la velocidad
angular y aceleración angular del eslabón AB en función de X
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Del gráfico se deduce:

𝒙
𝒙 = 𝟐𝑳𝒄𝒐𝒔 𝜽 𝒄𝒐𝒔 𝜽 =
𝟐𝑳
Derivando:
𝒙 = −𝟐𝑳𝜽𝒔𝒆𝒏 𝜽

𝒙 = −𝟐𝑳(𝜽)𝟐 𝒄𝒐𝒔 𝜽 − 𝟐𝑳𝜽𝒔𝒆𝒏𝜽

Donde:
𝒙 = 𝑽𝑨 𝜽=𝝎

𝒙 = 𝒂𝑨 𝜽=𝜶
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𝒗𝒅𝒗 = 𝒂𝒅𝒙

𝒗𝑨 𝒙
𝒗𝟐𝑨
𝒗𝒅𝒗 = 𝒂𝑨 𝒅𝒙 = 𝒂𝑨 𝒙 𝒗𝑨 = 𝟐𝒂𝑨 𝒙
𝟎 𝟎 𝟐

𝒔𝒆𝒏𝜽 = 𝟏 − 𝒄𝒐𝒔𝟐 𝜽

𝒙𝟐 𝟒𝑳𝟐 − 𝒙𝟐 𝟒𝑳𝟐 − 𝒙𝟐
𝒔𝒆𝒏𝜽 = 𝟏− 𝒔𝒆𝒏𝜽 = 𝒔𝒆𝒏𝜽 =
𝟒𝑳𝟐 𝟒𝑳𝟐 𝟐𝑳
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𝒙 = −𝟐𝑳𝜽𝒔𝒆𝒏 𝜽

𝟒𝑳𝟐 − 𝒙𝟐
𝒗𝑨 = −𝟐𝑳𝝎
𝟐𝑳

𝟐𝒂𝑨 𝒙 = −𝝎 𝟒𝑳𝟐 − 𝒙𝟐

𝟐𝒂𝑨 𝒙
𝝎=−
𝟒𝑳𝟐 − 𝒙𝟐
 DINÁMICA

𝒙 𝟒𝑳𝟐 − 𝒙𝟐
𝒙 = −𝟐𝑳(𝜽)𝟐 𝒄𝒐𝒔 𝜽 − 𝟐𝑳𝜽𝒔𝒆𝒏𝜽 𝒂𝑨 = −𝟐𝑳𝝎𝟐 − 𝟐𝑳𝜶
𝟐𝑳 𝟐𝑳
𝟐𝒂𝑨 𝒙 𝟐 − 𝒙𝟐
𝟐𝒂𝑨 𝒙𝟐 𝟐 − 𝒙𝟐
𝒂𝑨 = − 𝒙 − 𝜶 𝟒𝑳 𝒂𝑨 + = −𝜶 𝟒𝑳
𝟒𝑳𝟐 − 𝒙𝟐 𝟒𝑳𝟐 − 𝒙𝟐

𝟒𝒂𝑨 𝑳𝟐 − 𝒂𝑨 𝒙𝟐 + 𝟐𝒂𝑨 𝒙𝟐 𝟐 − 𝒙𝟐
= −𝜶 𝟒𝑳
𝟒𝑳𝟐 − 𝒙𝟐

𝒂𝑨 (𝟒𝑳𝟐 − 𝒙𝟐 )
𝜶=− 𝟑
(𝟒𝑳𝟐 − 𝟐
𝒙 ) 𝟐
 ¿Qué
sabía
antes?

¿Cómo
¿Qué
lo
aprendí?
aplicaré?

¿Cómo
lo
aprendí?