EXAMEN DE PRIMERA CONVOCATORIA DE CONTROL AUTOMÁTICO.

2◦ CURSO
Grado en Ingenierı́a de las Tecnologı́as de Telecomunicación
01 de Febrero de 2018

Instrucciones
Conteste cada pregunta en hojas separadas.
La plantilla de diagrama de Bode que se adjunta es para la cuestión 3 y se debe entregar con la
respuesta de la misma.
No olvide escribir su nombre en todos las hojas que entregue incluyendo la del diagrama de Bode.
Si utiliza la calculadora para cálculos complicados, debe justificar en el papel los resultados obte-
nidos.
Tiempo: 3 horas.
El examen práctico comienza a las 12:30 en el Centro de Cálculo.

Cuestión 1 (3 puntos)

El conocido como sistema Ball & Beam es un dispositivo de control con propósito académico
que consiste en una barra horizontal sobre la que rueda una bola de masa conocida. La barra
puede bascular respecto a su punto central un ángulo θ(t) movida por un motor eléctrico que
proporciona un par τ (t). Con esta disposición, parece sencillo intuir que la posición de la bola,
r(t), podrı́a controlarse regulando la inclinación de la barra, θ(t), magnitud ésta que se controla
a su vez mediante el par del motor actuador, τ (t).

La ecuaciones que describen este sistema pueden modelarse de forma simplificada como:

0 = r̈(t) + gsen (θ) + β ṙ(t) − r(t)θ̇(t)2

τ (t) = (r(t)2 + 1)θ̈(t) + 2r(t)ṙ(t)θ̇(t) + gr(t) cos(θ(t))

1. ¿Cuántos puntos de equilibrio presenta el sistema?. Calcúlelos y descarte aquellos que no

tengan sentido fı́sico razonando la respuesta.

2. Linealice las ecuaciones anteriores en torno a un punto de equilibrio válido según el apar-
tado anterior, y determine las funciones de transferencia: T1 (s) = R(s) R(s)
θ(s) y T2 (s) = τ (s) .

R(s)
3. Tome T2 (s) = τ (s) como descripción entrada/salida del sistema.

a) ¿Es estable el sistema a bucle abierto?

b) ¿Serı́a posible estabilizar el sistema empleando un controlador proporcional? (Razone
la respuesta)
c) ¿Serı́a posible estabilizar el sistema empleando un controlador proporcional+derivativo?
(Razone la respuesta)
Cuestión 2 (3.5 puntos)

Apartado a. Trace el lugar de las raı́ces del sistema:

1
G(s) =
(1 − s)(s2 + 4s + 7)

Indique el rango de valores de la ganancia de un controlador proporcional que garantizan que el

sistema en bucle cerrado es estable.

Apartado b. Se desea diseñar un controlador para un sistema cuyo lugar de las ráices se muestra
en la figura. Suponiendo que la ganancia del lugar de las raı́ces es 2, diseñe el controlador más
apropiado para cumplir las siguientes especificaciones de la respuesta al escalón:

Sobreoscilación menor del 15 %.

Error en régimen permanente menor del 5 %.

Frencuencia natural de los polos dominantes mayor de 4rad/s.

Justifique la respuesta de la elección del controlador indicando los motivos por el cual se descar-
tan el resto de opciones (P,PD,PI,PID). Indique para cada caso las especificaciones que podrı́an
cumplirse y las que no.

Root Locus
3 0.86
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

2
0.94

1
Imaginary Axis (seconds-1 )

0.985

05 4 3 2 1

0.985
-1

0.94

-2

0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

0.86
-3
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis (seconds-1 )
Cuestión 3 (3.5 puntos)

Considere el sistema descrito por la siguiente función de transferencia:

50(s + 2)
G(s) =
(s − 1)(s + 3)(s + 10)
Se desea realizar un control en bucle cerrado para conseguir las siguientes especificaciones:

1. Error en posición menor del 1 %.

2. Sobreoscilación menor del 20 %.
3. Tiempo de subida menor o igual que 0.2618 segundos.

Responda a las siguientes preguntas de forma razonada:

1. Realice el diagrama de Bode de G(s) en la plantilla que se adjunta.

2. ¿Se puede diseñar un controlador proporcional que cumpla las tres especificaciones? Razone
la respuesta. En caso negativo, proponga un cambio en las especificaciones tal que para
ese caso, pudiese aplicarse un controlador P.
3. ¿Se puede diseñar un controlador PD que cumpla las tres especificaciones? Razone la
respuesta.
4. Para este apartado, considere que el error en posición que se exige es cero. Realice el diseño
del controlador apropiado que cumpla las tres especificaciones por métodos frecuenciales.

Formulario
√ √−δ·π
Mr = 2·δ√11−δ2 y ωr = ωn · 1 − 2·δ2 . SO = 100·e 1−δ2 . tp = √π .t = π−arc√ cos(δ) . te = 3
ωn · 1−δ2 s ωn · 1−δ2 δωn .
ts = 2ωπ c

Relación Margen de Fase y Sobreoscilación

100

90

80

70
SO(%) Mf(º)
60

50

40

30

20

10

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
δ
Nombre:

Tome 5◦ por división para la fase.