Ejemplos de GPC con simulación a lazo cerrado

Este ejercicio busca ilustrar todo el proceso completo de desarrollo de un regulador GPC. Favor tener a
su lado las separatas del curso. Trate de aplicar y deducir todas las expresiones y entender todos los
resultados.

Proceso P(s)=(0.4s+1)/(s+0.2231);

s=tf('s');sysc=(0.4*s+1.116)/(s+0.2231)

Transfer function:

0.4 s + 1.116

-------------

s + 0.2231.

usando un periodo de muestreo de 1:, pasamos a discreto

sysd2=c2d(sysc,1)

Transfer function:

0.4 z + 0.6

-----------

z - 0.8

Sampling time: 1;

Observar que en este caso: B(z)=[0.4 0.6]; B(z-1)=[0.4 0.6]; A(z)=A(z-1)=[1 -0.8].

Seleccionamos unos horizontes N=1;N2=3; Nu=3. lambda=0.8.

Podemos encontrar G (la matriz triangular inferior) y el vector f:

Y=G*U+f ; Y es el vector con las 3 predicciones. U es el vector incógnita u(t), u(t+1) u(t+2)

Resolver manualmente y encontrará los siguiente:

G =[g0 ;g1 g0 ..;g2 g1 g0]=

[ 0.4000 0 0;

1.3200 0.4000 0;

2.0560 1.3200 0.4000]

Así el vector f (que contiene variables conocidas ) es:

f=[0.6u(t.1)+1.8 y(t)-0.8y(t-1);

1.08u(t.1)+2.44y(t)-1.44y(t.1);

1.464u(t-1)+2.952-1.952]

Observaciones:

Usted puede encontrar los resultados anteriores usando la ecuación diofantina con la cual usted
encentre Ej y Fj, por favor ver su separata TUTORIALGPC.pdf del profesor. Favor no siga adelante sin
entender lo siguiente:

En a mencionada separata usted tiene las formulas para resolver Ej y Fj, Resuélvalo sea manualmente o
usando las ecuaciones recursivas que aparecen en la separata.

Así también tiene usted a formula de la ecuación Gj (páginas 17 y 18 de la separata)

Observar que Gj contiene a los términos pasados de u: (fila j de G') y futuros de u :(fila j de G)

Por ejemplo G1=E1*B; E1=1(usted ya lo debería haber encontrado) y B es dato por lo tanto; G1=0.4+0.6z-1

observe que primera fila de G coincide con g0; mientras que G' contiene 0.6;

G2= E2*B; E2=1+1.8z.1(coincide con su resultado?); G2=0.4+1.32z-1+1.08z-2

observe que la segunda gila de G contiene g1 y g0 y coinciden; mientras que G' tiene 1.08

Encuentre usted G3 y haga las observaciones correspondientes

Resumiendo lo visto al momento: usted habrá encontrado G y F (de la expresión Y=G*U+f) sea
manualmente sea por diofantina ambos resultados tienen que coincidirle, de otro modo revise, supongo
que tb. se habrá emocionado de entender un poco más el control predictivo.

CALCULO DE LA ECUACIÓN RECURSIVA: recuerde la ley de control: u   H 1b

 T
H  2( G G  I )
T T
b  2( f  w ) G
T
f0  ( f  w ) ( f  w )

Observe: usted ya tiene G, los horizontes y lamba ) por lo tanto pude usted Calcular H y H-1; Por favor
calcularlo.

observe que lo que usted busca es calcular

U=H-1*G'(w-f); recuerde que s es el vector de referencia futuras : w(t+1), w(t+2), w(t+2),

Ya hemos visto en clase que lo que se requiere es la primera fila del producto: H-1*G'

Calcularlo. Lo encontró

verificar si ha obtenido en la primera fila:

[0.133 0.286 0.147]

Por lo tanto ahora usted puede multiplicar: [0.133 0.286 0.147]*(w-f), entonces verificar su resultado:

u(t)=-0.604u(t-1)-1.37y(t)+0.805y(t-1)+0.133w(t+1)+ 0.28w(t+2)+0.147 w(t+3)

Esto usted lo puede reorganizar: Ru(t)=Tw(t+3)-Sy(t).

Cuáles son R, T y S en este caso?

Note que los polinomios están en función de z-1

Es decir en diagrama de bloques tendrá usted:

Ahora probemos a simular en simulink:

Los bloques en azul representan al controlador, los bloques en rojo representan al proceso tanto en su
parte determinística como estocástica.

Hay dos saltos de set point el primero en t=0, con ref=1 (step) . el otro salto de set point es en t=50
(setp1),el set point se eleva a 2. En t=20 hay un disturbio (step2)
El grafico de y o de scope para los primeros 20 intervalos es:

plot(y)

La señal de comando u:
Para los primeros 45 intervalos tenemos la salida:

stairs(y)

observe el efecto del disturbio y la reacción del controlador

la señal de control:
Finalmente la simulación hasta t=75

en t=50 se da un cambio de set point llevándolo a 2.

señal de comando:
Supongo que si habrá llegado hasta aquí y todo le ha funcionado, se ha emocionado mucho .. comparto
esa emoción cool llena de satisfacción, que querrá continuar pero hay que descansar....

.. de otro modo vuelva a revisar todo, consulte sus preguntas. Tiene que funcionar su regulador para
que se vaya a descansar tranquilo y esperar el siguiente reto

bien fin de semana!.