2.2. Análisis gráfico y analítico de la posición.

En muchos mecanismos, el propósito del análisis es determinar únicamente la ubicación de todos los
eslabones conforme el (los) eslabón(es) impulsor(es) del mecanismo se mueve(n) hacia otra posición. El
análisis de la posición implica con frecuencia el reposicionamiento de los eslabones de un mecanismo en
dos configuraciones alternativas.

Otra opción de investigación sería comprender la trayectoria de los diferentes componentes durante el
proceso de sujeción. Se deben garantizar las tolerancias adecuadas con los componentes de otra máquina
El análisis de posición se repite por lo general en varios intervalos del movimiento del mecanismo, con la
finalidad de determinar la ubicación de todos los eslabones en varias fases del ciclo operativo.

Posición. La posición se refiere a la ubicación de un objeto. En las secciones siguientes se estudiará la

posición de puntos y eslabones.

Posición de un punto. La posición de un punto sobre un mecanismo es la ubicación espacial de ese punto,
que se define con un vector de posición, 𝑅, el cual se extiende de un origen de referencia a la ubicación
del punto. La figura 2.6 ilustra un vector de posición, 𝑅 , que establece la posición en un plano del punto
𝑃. Al igual que todos los vectores, la posición de un punto en un plano se especifica con la distancia desde
el origen (magnitud vectorial) y el ángulo a partir de un eje de referencia (orientación). Una alternativa
práctica que se utiliza para identificar la posición de un punto es usar las componentes rectangulares del
vector de posición en un sistema de coordenadas de referencia. Observe que la posición del punto 𝑃 en la
figura 2.6 está definida respectivamente por sus componentes 𝑥, 𝑦, 𝑅 y 𝑅 .

Figura 2.6 Vector de posición del punto 𝑃.

Posición angular de un eslabón. La posición angular de un eslabón también es una magnitud importante.
La posición angular, 𝜃, se define como el ángulo que forma una línea entre dos puntos del eslabón con un
eje de referencia. En la figura 2.6, la línea 𝑀𝑁 queda sobre el eslabón 4. La posición angular del eslabón 4
se denota con 𝜃 , que es el ángulo entre el eje 𝑥 y la linea 𝑀𝑁. Por consistencia, la posición angular se
define como positiva si el ángulo se mide en sentido antihorario, desde el eje de referencia, y negativa, si
se mide en el sentido horario.

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Desplazamiento. El desplazamiento es el producto final del movimiento. Se trata de un vector que
representa la distancia entre la posición inicial y la posición final de un punto o un eslabón. Considere dos
tipos de desplazamiento: lineal y angular.

Desplazamiento lineal. El desplazamiento lineal, ∆𝑅, es la distancia lineal recta entre la posición inicial y
la posición final de un punto durante un intervalo de tiempo. La figura 2.7 ilustra el punto 𝑃 de un
mecanismo que se desplaza a la posición 𝑃′. El desplazamiento lineal del punto 𝑃 se denota con ∆𝑅 y se
calcula como la diferencia vectorial entre la posición inicial y la posición final. Dado en forma de ecuación:

∆𝑅 = 𝑅 −> 𝑅
Observe que el desplazamiento lineal no es la distancia viajada por el punto durante el movimiento. La
magnitud del vector de desplazamiento es la distancia entre la posición inicial y la posición final durante
un intervalo. Esta magnitud tiene unidades lineales (pulgadas, pies, milímetros, etcétera). La dirección se
identifica con el ángulo entre un eje de referencia y la línea que conecta las dos posiciones. El sentido del
vector va de la posición inicial hacia la posición final.

Figura 2.7 Vector de desplazamiento del punto 𝑃.

Desplazamiento angular. El desplazamiento angular, ∆𝜃, es la distancia angular entre dos configuraciones
de un eslabón giratorio. Es la diferencia entre la posición angular inicial y la posición angular final del
eslabón, como en la figura 2.8. Si bien posee magnitud y dirección (en el sentido horario o antihorario), el
desplazamiento angular técnicamente no es un vector, puesto que no cumple con las leyes conmutativa y
asociativa de la suma de vectores. El desplazamiento angular de un eslabón, por ejemplo, el eslabón 3, se
representa con ∆𝜃 y se calcula con la siguiente ecuación:

∆𝜃 = 𝜃 − 𝜃
La magnitud del desplazamiento angular es el ángulo entre la configuración inicial y la configuración final
del eslabón durante un intervalo. Esta magnitud se especifica en unidades de giro (por ejemplo, grados,
radianes y revoluciones), y el sentido horario o antihorario especifica la dirección.

22
 Figura 2.8 Desplazamiento angular.

Análisis gráfico de la posición. Para obtener una nueva configuración en un mecanismo, es necesario
reubicar los eslabones en sus nuevas posiciones. Los eslabones simples que giran alrededor de centros
fijos se pueden reubicar dibujando arcos con su centro en el pivote fijo, a través del pivote móvil, con un
desplazamiento angular específico. En algunos análisis, los eslabones complejos sujetos a la bancada
también pueden girar. Esto se logra siguiendo varios métodos. En la mayoría de los casos, el método más
simple inicia reubicando una sola línea del eslabón. Luego, se reubica el resto de la geometría del eslabón,
con base en la posición de la línea que se haya reubicado. La figura 2.9 ilustra el proceso de giro de un
eslabón complejo. En la figura 2.9a, la línea 𝐴𝐵 del eslabón fue desplazada a la posición deseada ∆𝜃 =
80° en el sentido horario. Observe que la posición reubicada del punto 𝐵 se designa como 𝐵’.

(a) (b)
Figura 2.9 Giro de un eslabón complejo.

El paso siguiente es determinar la posición del punto reubicado 𝐶, que se designa como 𝐶′. Como el
eslabón complejo es rígido y no cambia de forma durante el movimiento, las longitudes de las líneas 𝐴𝐶 y
𝐵𝐶 no se modifican. Por lo tanto, el punto 𝐶′ se localiza midiendo las longitudes de 𝐴𝐶 y 𝐵𝐶, así como
dibujando arcos a partir de los puntos 𝐴 y 𝐵′, respectivamente como se observa en la figura 2.9b. Una vez
reposicionado el eslabón impulsor, se debe determinar la posición de los demás eslabones. Para hacerlo,
se tienen que construir las trayectorias posibles de todos los eslabones conectados a la bancada. Para los
eslabones que están apernados a la bancada, todos los puntos sobre el eslabón tan solo pueden girar en

23
relación con la bancada. Por ende, las trayectorias probables de estos puntos son arcos circulares con
centro en el perno que conecta el eslabón con la bancada.

Figura 2.10 Trayectorias restringidas de puntos sobre un eslabón sujeto a la bancada.

La figura 2.10 presenta un diagrama cinemático de un mecanismo. Los eslabones 2, 4 y 6 están sujetos a
la bancada. Como los puntos 𝐵, 𝐶 y 𝐸 están ubicados respectivamente sobre los eslabones 2, 4 y 6, es
posible construir fácilmente sus trayectorias restringidas. La trayectoria restringida del punto 𝐵 es un arco
circular con centro en el punto 𝐴, que es el perno que conecta el eslabón 2 con la bancada Las trayectorias
restringidas de 𝐶 y 𝐸 se determinan de modo similar. La trayectoria restringida de un punto sobre un
eslabón que está conectado a la bancada con una unión de corredera, también se determina fácilmente.
Todos los puntos sobre el eslabón se mueven en una línea recta paralela a la dirección de la superficie de
deslizamiento. Después de que se hayan construido todas las trayectorias restringidas de los eslabones
unidos a la bancada, se determinan las posiciones de los eslabones conectados. Es un proceso lógico que
se deriva del hecho de que todos los eslabones son rígidos.

Figura 2.11 Análisis típico de la posición.

En la figura 2.11, se desean conocer las posiciones de los eslabones 3 y 4, una vez que el eslabón 2 gira 15°
en el sentido horario. Con el uso de los procedimientos descritos anteriormente, la figura 2.12 muestra el
eslabón 2 reubicado en su posición desplazada, la cual define la posición del punto 𝐵′. También se
construyó la trayectoria restringida del punto C y se ilustra en la figura 2.12. Por su rigidez, la longitud del
eslabón 3 no cambia durante el movimiento. Aun cuando el eslabón 2 se ha reposicionado, no modifica la
longitud entre los puntos 𝐵 y 𝐶 (𝑟 ). Luego de resumir los hechos de este análisis de desplazamiento, se
sabe lo siguiente:

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 1. El punto 𝐵 se ha movido a 𝐵′.
2. El punto 𝐶 siempre permanece sobre su trayectoria restringida (longitud 𝑟 desde 𝐷) y
3. La longitud entre 𝐵 y 𝐶 permanece constante (𝐶′ debe estar a una longitud 𝑟 de 𝐵′).

Figura 2.12 Construcción de la trayectoria restringida de 𝐶.

Partiendo de estos hechos, se construye la nueva posición del eslabón 3. Se mide la longitud de la línea
𝐵𝐶. Como el punto 𝐵 se movió a 𝐵′, se construye un arco de longitud𝑟 con centro en 𝐵′. Al extender
este arco, se determina la trayectoria posible del punto 𝐶′. Sin embargo, el punto 𝐶 también debe
permanecer sobre su trayectoria restringida, como se indica en la figura 2.12. Por lo tanto, el punto 𝐶′ se
debe localizar en la intersección de los dos arcos. Este proceso se ilustra en la figura 2.13. Observe que los
arcos también se intersecarán en un segundo punto, el cual está a una distancia considerable de 𝐶 y
representa una segunda inversión geométrica del eslabonamiento. El eslabonamiento debe desarmarse y
armarse para obtener esa configuración alternativa, de modo que se puede ignorar la intersección.

Figura 2.13 Ubicación de la posición de 𝐶’.

Una vez que se localiza 𝐶′, se dibujan las posiciones de los eslabones 3 y 4. De este modo, se determina la
configuración del mecanismo, en tanto que el eslabón impulsor fue reposicionado.

Método analítico de la posición. Los métodos analíticos se utilizan en el análisis de posición para obtener
resultados con un alto grado de exactitud. El precio de esta exactitud es que tales métodos usualmente
son muy laboriosos. Por consiguiente, se han desarrollado métodos que usan una notación compleja e
implican matemáticas de orden superior para el análisis de posición. En escenarios de diseño, donde el
análisis cinemático no es una tarea diaria, sería difícil entender e implementar esos métodos complejos.
El método más sencillo de análisis de posición utiliza las leyes trigonométricas de los triángulos. En general,

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este método implica la inserción de líneas de referencia dentro del mecanismo y el análisis de los triángulos
resultantes. Después, se usan las leyes de los triángulos general y rectángulo, con la finalidad de
determinar las longitudes de los lados y la magnitud de los ángulos interiores. Conforme se determinan
los detalles de la geometría de los triángulos, se organiza esta información para analizar el mecanismo
completo. El gran beneficio del método analítico es su capacidad para modificar las dimensiones y
recalcular rápidamente la solución. Durante las fases del diseño se evalúan muchas configuraciones y
dimensiones de la máquina. Tratándose del análisis gráfico, el análisis se debe repetir completamente con
cada evaluación. En los métodos analíticos, especialmente cuando se implementan en hojas de cálculo u
otras herramientas de cómputo, las soluciones se actualizan rápidamente.

Ejemplo: A continuación, se presenta un ejemplo para comprender mejor la aplicación del método. La
figura 2.14 muestra una sujetadora que sirve para sostener con seguridad piezas de trabajo. Determine
analíticamente el desplazamiento de la superficie de sujeción, conforme el mango gira 15° hacia abajo.

Figura 2.14 Sujetadora.

Como primer paso se tiene que elaborar un diagrama cinemático. En la figura 2.15a se ilustra el diagrama
cinemático. El extremo del mango se identifica como el punto de interés 𝑋.

(a) (b) (c)

Figura 2.15 Diagrama cinemático.

A continuación, se analiza la geometría de la configuración original. En este mecanismo de manivela-

corredera se forma de modo natural un triángulo entre los puntos 𝐴, 𝐵 y 𝐶. Este triángulo se ilustra en la
figura 2.15b. Antes de observar la configuración desplazada del mecanismo, se deben determinar todas
las propiedades de la configuración original. El ángulo interior en la unión 𝐶, ∠𝐵𝐶𝐴, se determina
aplicando la ley de los senos.

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 sin ∠ 𝐵𝐴𝐶 sin ∠ 𝐵𝐶𝐴
=
(𝐵𝐶) (𝐴𝐵)
𝐴𝐵 50𝑚𝑚
∠ 𝐵𝐶𝐴 = sin sin ∠ 𝐵𝐴𝐶 = sin sin 30° = 38.68°
𝐵𝐶 40𝑚𝑚
Ahora, el ángulo interior en la unión 𝐵, ∠𝐴𝐵𝐶, se calcula porque la suma de todos los ángulos interiores
de cualquier triángulo es de 180°:

∠ 𝐴𝐵𝐶 = 180° − (30° + 38.68°) = 111.32°

La longitud del lado 𝐴𝐶 representa la posición original de la corredera y se determina con la ley de los
cosenos.

𝐴𝐶 = 𝐴𝐵 + 𝐵𝐶 − 2(𝐴𝐵)(𝐵𝐶) cos ∠ 𝐴𝐵𝐶

𝐴𝐶 = (50𝑚𝑚) + (40𝑚𝑚) − 2(50𝑚𝑚)(40𝑚𝑚) cos(111.32°) = 74.52𝑚𝑚

Posteriormente, se analiza la geometría de la configuración desplazada que se muestra en la figura 2.15c

cuando el mango gira 15° hacia abajo. Observe que este desplazamiento genera un ángulo interior en la
unión A, ∠ 𝐶′𝐴𝐵′, igual a 15°. Se utiliza la ley de los senos para calcular el ángulo interior de la unión 𝐶′,
∠ 𝐵′𝐶′𝐴:

𝐴𝐵′ 50𝑚𝑚
∠ 𝐵′𝐶′𝐴 = sin sin ∠ 𝐶′𝐴𝐵′ = sin sin 15° = 18.88°
𝐵′𝐶′ 40𝑚𝑚

De nuevo, el ángulo interior en la unión 𝐵′, ∠ 𝐴𝐵′𝐶′ se calcula porque la suma de todos los ángulos
interiores de un triángulo suma 180°.

∠ 𝐴𝐵 𝐶 = 180° − (15° + 18.88°) = 146.12°

La longitud del lado 𝐴𝐶′ representa la posición desplazada de la corredera. Como antes, se determina con
la ley de los cosenos:

𝐴𝐶′ = 𝐴𝐵′ + 𝐵′𝐶′ − 2(𝐴𝐵 )(𝐵′𝐶′) cos ∠ 𝐴𝐵′𝐶′

𝐴𝐶 = (50𝑚𝑚) + (40𝑚𝑚) − 2(50𝑚𝑚)(40𝑚𝑚) cos(146.12°) = 86.14𝑚𝑚

Finalmente, se calcula el desplazamiento deseado. El desplazamiento del punto 𝐶 durante este

movimiento se calcula como la diferencia de los lados 𝐴𝐶′ y 𝐴𝐶 del triángulo:

∆𝑅 = 𝐴𝐶 − 𝐴𝐶 = 86.14𝑚𝑚 − 74.52𝑚𝑚 = 11.62𝑚𝑚

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