PRACTICA 6

Control de Sistemas
Departamento de Ingeniería Electrónica
Pontificia Universidad Javeriana, Bogotá Colombia

CONTROL DE UN PENDULO MEDIANTE REALIMENTACION DE ESTADOS

El trabajo debe resolverse en los mismos grupos de Proyecto. Incluya todos los desarrollos y proporcione los
códigos y archivos desarrollados debidamente documentados y comentados al momento de la revisión. Favor
anexar todo en un archivo .zip Los archivos de simulación no deben tener errores de compilación al ejecutarse.
Favor incluir un *.txt con instrucciones de compilación y ejecución. Los informes no deben exceder 8 páginas y
deben presentarse en formato paper IEEE doble columna. Las Figuras que contengan resultados de simulación
deben estar en mínimo 200dpi. Hacer uso de plottools.

Para el sistema de la siguiente Figura:

Con los siguientes parámetros:

M=0.5; %Cart mass

m=0.2; %Pendulum mass
L=0.3; %Pendulum length
g=9.81; %Gravity constant
K=0; %cart friction
P=0; %pendulum friction
F=0.1; %applied force to the cart
I=(1/12)*m*(L^2); %Pendulum moment of Inertia

Teniendo en cuenta el siguiente modelo dinámico, siendo q el ángulo del péndulo y X el desplazamiento del carro:

(1)

1. Definas las variables de estado del sistema: [ X1…Xn ]T

2. Linealizar el sistema alrededor del punto de equilibrio q = 0rad
3. Exprese el sistema lineal de la forma:

4. Teóricamente, encuentre los valores para [K1…Kn], haciendo uso del espacio de estados en lazo cerrado:
Ac = ( A - BK ) x . Diseñe el sistema con un tiempo de estabilización de 10 segundo y respuesta críticamente
amortiguada.
5. Defina una arquitectura de control por realimentación de estados, siendo U=-KX. Implemente la arquitectura en Simulink
haciendo uso del bloque State-Space. Halle el vector de ganancias K haciendo uso de la función place() o acker().
Diseñe el sistema con un tiempo de estabilización de 10 segundos y respuesta críticamente amortiguada.

6. Realice la simulación del sistema lineal del punto No.5. Dibuje la señal de salida VS entrada, los estados del sistema y la
acción de control.

7. Reemplace el bloque State-Space (modelo lineal), por el modelo no-lineal del sistema descrito en la Ec. (1). Para esto,
haga uso de un sub-system cuya entrada es u y las salidas son las variables de estado. Usando los mismos valores
de ganancia encontrados en el punto No. 5, repita las simulaciones del punto No.6.

8. Haga una breve investigación acerca del control tipo LQR (Linear Quadratic Regulator) y controladores tipo Swing-up.
Realice un breve resumen acerca de su funcionamiento.

9. Realice la discretización del controlador PID de la práctica del motor DC (Informe 4) y pruebe estabilidad. Discretice con
el método de su elección. Agregue archivos de simulación.
BONO (1 unidad en este proyecto)
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Control de Sistemas
Departamento de Ingeniería Electrónica
Pontificia Universidad Javeriana, Bogotá Colombia

Extra-bono!
Con base la información consultada en el punto No. 8, implementar una arquitectura de control basada en dos controladores
para el sistema del péndulo invertido: (i) Swing-up y (ii) LQR. El Swing-up es un control que inyecta energía al sistema. El
sistema del péndulo invertido es sub-actuado, es decir, existen más grados de libertad que entradas de control. Nótese que
solo es posible actuar sobre el desplazamiento lineal del carro (F), sin embargo, el movimiento del péndulo q se realiza en
función de cómo se mueva el carro. Por lo tanto, Swing-up hace oscilar el sistema (inyectando energía) con el propósito de
hacer oscilar el péndulo. De esta manera es posible llevar el péndulo desde p ® 0rad
Una vez el péndulo se encuentra a 30 grados con respecto el eje vertical, el sistema hace uso del LRQ para regular el péndulo
alrededor de 0 grados y así mantener el equilibrio.
• La ley de control del LRQ es u = F = -Kx , siendo K el vector de ganancias que se halla: k=lqr(A,B,Q,1);

• La ley de control del Swing-up es: . Siendo:

o Constante de energía de Eo = 0.1 Joules

é1 æ q˙ ö2 ù mgL
o (
La energía a inyectar: E = M + m gLê ) ç ÷ + cos(q ) - 1ú donde, wo =
ë2 è wo ø û 4I
10. Se anexa un archivo .zip el cual contiene el archivo cartpole_parameters.m con los parámetros del sistema.
Complemente las matrices de estado A y B para poder hacer uso de la función LRQ() y poder hallar el vector de
ganancias K.
11. Se anexa el modelo en Simulink: cartpole_system.mdl. Este modelo ya contiene la estructura definida para la
implementación de la arquitectura de control. Complete el modelo no lineal del sistema. Complemente la estructura del
Swing-up según las ecuaciones previamente establecidas.

Al simular el sistema se debería obtener los siguiente:

efecto del Swing-up LQR (regular a 0 grados)