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Preliminary analysis of performance of polycentric knee prosthesis

Conference Paper · May 2015

DOI: 10.13140/RG.2.1.2979.8561

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Belkys Tibisay Amador Carmen Muller-Karger

Universidad Nacional Experimental del Táchira, UNET Florida International University
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Rafael R. Torrealba
Simón Bolívar University
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 Memorias de V Congreso Venezolano de Bioingeniería

ANÁLISIS PRELIMINAR DE DESEMPEÑO

DE PRÓTESIS POLICÉNTRICA DE RODILLA
Belkys T. Amador 1,2, Carmen M. Müller-Karger 1, Rafael R. Torrealba 1
1
Grupo de Biomecánica, Universidad Simón Bolívar
2
Laboratorio de Prototipos, Universidad Nacional Experimental del Táchira
HPDLOEDPDGRU#XQHWHGXYH

RESUMEN

Las necesidades de un grupo de pacientes venezolanos con amputación transfemoral orientaron el desarrollo de una prótesis
mecánica de rodilla con articulación policéntrica de cuatro barras, la cual fue dimensionada cinemática y estructuralmente,
antes de ser manufacturada y posteriormente probada en dos pacientes con amputación unilateral. El objetivo del presente
trabajo es mostrar los resultados obtenidos en el análisis preliminar de desempeño (pruebas con simulador de prótesis, libres
y análisis biomecánico de marcha). Se verificó la estabilidad estructural del dispositivo durante la marcha, así como su
correcta flexo-extensión. Los estudios biomecánicos de marcha permitieron comparar la cinemática y cinética de ambas
piernas con las curvas de referencia de personas sin patologías en miembros inferiores, encontrando que los resultados
obtenidos se ajustan a lo referenciado en la literatura. El desempeño de la prótesis desarrollada en la Universidad Simón
Bolívar (USB) fue comparable con el de la prótesis Otto Bock 3R20.

Palabras Clave: Prótesis de rodilla, Mecanismo de cuatro barras, Análisis biomecánico de la marcha.

INTRODUCCIÓN (A) (B)

Este trabajo forma parte del proyecto de desarrollo de

una prótesis externa de rodilla liderado por el Grupo de Mecanismo
Biomecánica de la USB. Para generar las especificaciones de cuatro
barras
para el diseño conceptual de la prótesis se estudiaron las
necesidades de un grupo de pacientes venezolanos con
amputación transfemoral, en base a lo cual se decidió
desarrollar una prótesis mecánica de rodilla con
articulación policéntrica de cuatro barras. En el diseño de
detalle se abordó el dimensionamiento cinemático del
mecanismo [1], el dimensionamiento estructural de la
prótesis [2] y el diseño del mecanismo de asistencia a la
extensión; la figura 1 muestra la prótesis definitiva. El Figura 1. Prótesis de rodilla: (A) dimensionamiento
dimensionamiento cinemático se basó en el análisis de cinemático, (B) dimensionamiento estructural
estabilidad del mecanismo [3], donde, de la localización del
centro instantáneo de rotación (CIR) en relación a la fuerza
de reacción del piso durante el contacto, se verificó la
estabilidad o flexión voluntaria de la prótesis. Para el
dimensionamiento estructural se empleó el Método de
Elementos Finitos (MEF) y se estudiaron cuatro estados de
carga, dos de ellos señalados en la norma ISO 10328 [4].
Luego del dimensionamiento de los componentes de la
rodilla, se fabricó la prótesis y se ensambló como se
muestra en la figura 2. En el presente trabajo se presentan
las pruebas preliminares para ajuste de la prótesis y las A B C
pruebas de desempeño, incluyendo el análisis biomecánico Figura 2. Prótesis de rodilla: (A) sin mecanismo de
de la marcha, en dos pacientes con amputación extensión, (B) con mecanismo de extensión, (C) con
transfemoral unilateral. componentes para amputado transfemoral

13
Este trabajo fue financiado por el Proyecto PEI No. 2147 del Fondo Nacional de Ciencia, Innovación y Tecnología FONACIT

METODOLOGÍA
Prueba con simulador de prótesis. Una vez ensamblada
la prótesis de rodilla, ésta fue probada para verificar el
funcionamiento del mecanismo policéntrico; en especial su
comportamiento en balanceo hacia la extensión completa
antes de iniciar la siguiente zancada. La prueba se realizó
antes de colocar el mecanismo de asistencia a la extensión
utilizando un simulador que tiene a disposición uno de los
co-autores, tal como se muestra en la figura 3. El simulador
es un encaje especial que permite usar la prótesis por una
persona no-amputada, donde la pierna queda flexionada a
90°, utilizando igualmente un tubo adaptador y un pie
protésico (ver figura 3). La prueba fue llevada a cabo
caminando sobre una máquina caminadora a diferentes
velocidades.
Figura 3. Prueba de la prótesis utilizando un simulador
de prótesis y una máquina caminadora
Prueba en paciente con amputación transfemoral. La
prótesis fue probada en el paciente 1 (descrito en la Tabla
I), con amputación unilateral. Las pruebas fueron
ejecutadas durante cuatro horas en las instalaciones de
Biotecpro C.A. bajo la supervisión del CPO Fernando
Carvalho, quien realizó el montaje de la prótesis y las
alineaciones estática y dinámica; en la figura 4 se observa
la colocación y ajustes en la alineación de la prótesis en el
paciente. Las pruebas se llevaron a cabo inicialmente en las
barras paralelas y luego en los pasillos, el objetivo fue
verificar el funcionamiento general de la prótesis y conocer
la opinión del paciente y del protesista.
Tabla I. Pacientes con amputación transfemoral
Paciente 1 Sexo masculino, 23 años, 85 kg, 173.5 cm
de estatura, 6 años usando prótesis
Paciente 2 Sexo masculino, 21 años, 79 kg, 171 cm de
estatura, 18 meses usando prótesis
Estudio biomecánico de la marcha de pacientes con
amputación transfemoral empleando la prótesis USB.
Con el objeto de conocer la cinemática en el plano sagital
(flexo/extensión de cadera, rodilla y tobillo), y la cinética
(momento y potencia de cadera, rodilla y tobillo) de ambos
14
Memorias de V Congreso Venezolano de Bioingeniería
miembros inferiores a lo largo del ciclo de marcha de dos
pacientes con amputación transfemoral unilateral (descritos
en la Tabla I) empleando la prótesis USB, se realizaron
(durante cuatro horas) estudios biomecánicos de la marcha
en el Centro de Análisis de Movimiento de la Universidad
Simón Bolívar (CAM-USB). Para las pruebas se emplearon
marcadores reflectivos colocados en los pacientes
utilizando el protocolo de Helen Hayes [5], las capturas
fueron realizadas a una frecuencia de muestreo de 100 cps
y se procesaron utilizando el software CortexÒ (Motion-
Analysis). Las pruebas incluyeron múltiples repeticiones
del recorrido establecido para el estudio; el tiempo de
adaptación de los pacientes con la prótesis fue de una hora,
previa a las pruebas, y la marcha fue a una velocidad auto-
seleccionada. En las figuras 5A y 5B se muestran los
pacientes (usando la prótesis USB) con los marcadores
reflectivos colocados, y en la 5C, parte del área de trabajo
del CAM-USB.
Figura 4. Colocación y alineación de la prótesis en el
paciente 1
A B C
Figura 5. (A) Paciente 1 con prótesis USB, (B) Paciente
2 con prótesis USB, (C) CAM-USB
Análisis comparativo del desempeño de la prótesis USB
respecto a la prótesis Otto Bock 3R20.
Con el objetivo de conocer de manera preliminar el
desempeño de la prótesis USB en relación a otras prótesis,
y aprovechando la disponibilidad de algunas prótesis
comerciales, se procedió a realizar el estudio comparativo
de desempeño. Para el paciente 1 la prótesis de rodilla de
uso diario es la Otto Bock 3R80 (prótesis monocéntrica con
sistema hidráulico), aunque también utiliza la prótesis Otto
Bock 3R78 (prótesis policéntrica de cuatro barras con
control neumático de la fase de impulsión). La prótesis de
uso diario del paciente 2 es la prótesis Otto Bock 3R20,
prótesis que al igual que la de la USB, es mecánica

policéntrica de cuatro barras, e integra un resorte de
compresión para asistencia a la extensión. Las
características de la prótesis Otto Bock 3R20 la hacen
directamente comparable con la prótesis USB. Se procedió
a realizar el estudio biomecánico de marcha con el paciente
1 empleando la prótesis Otto Bock 3R78 y la Otto Bock
3R80 (resultados no incluidos por razones de espacio), y
con el paciente 2 empleando la prótesis Otto Bock 3R20. Se
comparó la cinemática (en el plano sagital), la cinética de
cadera, rodilla y tobillo, y las variables espacio-temporales
para ambas piernas de cada paciente con las prótesis
señaladas y la prótesis USB.
RESULTADOS
Prueba con simulador de prótesis. Los resultados
mostraron la estabilidad estructural de la prótesis. Sin
embargo, durante las pruebas a baja velocidad la prótesis
no extendía completamente al final de la fase de balanceo,
haciendo difícil el adecuado contacto de talón para iniciar
la siguiente zancada; en la figura 3 se muestra la flexión de
la prótesis durante el contacto inicial. Lo anterior mostró la
necesidad de instalar en la prótesis el mecanismo de
asistencia a la extensión, lo cual se realizó para la siguiente
fase de pruebas; además se corrigió un roce detectado entre
algunos eslabones.
Prueba preliminar en paciente con amputación
transfemoral. El paciente 1 inició la marcha en las barras
paralelas y luego de varios recorridos consideró seguro
emprender la marcha libre en los pasillos de Biotecpro
realizando distintas pruebas a la prótesis: marcha hacia
adelante, descarga del peso corporal en la prótesis,
desplazamiento lateral con flexión de la rodilla protésica,
desplazamiento lateral sin flexión, desplazamiento hacia
atrás, y máxima flexión durante el movimiento de péndulo
(ver figura 6). Los resultados obtenidos a través de la
opinión del paciente y del análisis observacional del
protesista y de los autores incluyeron: estabilidad
estructural de la prótesis durante la marcha normal, marcha
hacia atrás y desplazamientos laterales; flexión correcta
durante la marcha y la sedestación; extensión correcta
luego del balanceo.
Figura 6. Paciente 1, pruebas de la prótesis USB
Estudio biomecánico de la marcha de pacientes con
amputación transfemoral empleando la prótesis USB.
Al revisar la cinemática y cinética de cadera, rodilla y
tobillo y las variables espacio-temporales del paciente 1
15
Memorias de V Congreso Venezolano de Bioingeniería
utilizando la prótesis USB (figura 7 y tabla II), se puede
aseverar que tanto la cinemática como la cinética de la
pierna protésica siguen en general el patrón de las curvas
de referencia de personas sin patologías en sus miembros
inferiores (franja gris). La flexión de rodilla alcanzada por
la pierna protésica en la fase de balanceo es cercana a la
normal, y la flexión para la fase de apoyo (de 0 a 50% del
ciclo de marcha) es aproximadamente 0°, lo cual es
cónsono con lo encontrado por otros autores en la marcha
de amputados transfemorales [6]. En la pierna protésica,
luego de la fase de apoyo (60% del ciclo de marcha) no
ocurre flexión plantar, el ángulo de rotación del tobillo
vuelve a 0º y prácticamente se mantiene así durante todo el
balanceo, coincidiendo este resultado con lo obtenido por
[7]. La cinemática de la pierna sana tiene un
comportamiento semejante a las curvas de referencia de
personas sin patologías en sus miembros inferiores, sin
embargo se observa una importante actividad
compensatoria en cuanto a la cinética de rodilla y cadera;
esto coincide con lo señalado por [8] y los resultados
obtenidos por [9]. Durante el ciclo de marcha la duración
de la fase de apoyo de la pierna sana fue mayor que la de la
pierna protésica, debido a la confianza natural que siente el
paciente en la primera, por lo cual la mantiene más tiempo
en contacto con el piso. Resultados similares fueron
obtenidos en el paciente 2.
Flexo/Extensión de Cadera
Hip Flex/Extension Flexo/Extensión de Rodilla
Knee Flex/Extension Dorsi/Plantar de Tobillo
Angulo [°]
Momento de Cadera
Hip Moment Momento de Rodilla Momento de Tobillo
Momento [N.m]
Potencia de Cadera Potencia de Rodilla Potencia de Tobillo
Potencia [W]
Ciclo de Marcha [%] Ciclo de Marcha [%] Ciclo de Marcha [%]
Figura 7. Paciente 1: cinemática y cinética con prótesis
USB, piernas sana (línea continua) y protésica (línea a
trazos)
Análisis comparativo del desempeño de la prótesis USB
respecto a la prótesis Otto Bock 3R20. Analizando la
cinemática y cinética de cadera, rodilla y tobillo, y las
variables espacio-temporales del paciente 2 utilizando las
prótesis USB y Otto Bock 3R20 (figuras 8 y 9, y tabla III),
se puede afirmar que la cinemática y cinética de ambas
piernas, sana y protésica, al usar las dos prótesis es muy
similar, existiendo solapamiento en la mayoría de las
curvas, incluso en la actividad compensatoria realizada por
la pierna sana, la cual se observa en la importante variación
de la cinética de rodilla y cadera (respecto a la referencia).
 Memorias de V Congreso Venezolano de Bioingeniería

Al emplear la prótesis USB, la longitud de zancada (de las marcha y la sedestación. Los resultados del estudio
piernas sana y protésica) y la cadencia son 4.8 y 13.3% biomecánico de marcha en los dos pacientes empleando la
mayores respectivamente (producto de lo cual la velocidad prótesis USB, mostraron que tanto la cinemática como la
es 12.4% mayor), con relación a la prótesis Otto Bock 3R20 cinética de las piernas sana y protésica se ajustan a lo
(tabla III). El porcentaje de apoyo de la pierna protésica al referenciado en la literatura. El desempeño cinemático y
emplear la prótesis USB es ligeramente mayor que con la cinético de la prótesis USB fue comparable con el de la
prótesis 3R20, mientras que el porcentaje de apoyo de la prótesis Otto Bock 3R20; más aún, la velocidad empleando
pierna sana es ligeramente menor; de esto se concluye un la prótesis USB fue un poco mayor que con la última,
buen desempeño de la prótesis, el cual se ve reflejado en además de apreciarse una disminución de la asimetría
una disminución de la asimetría característica entre la característica de la marcha en pacientes con amputación.
pierna sana y protésica en pacientes con amputación.
TablaIII. Paciente 2: Variables espacio-temporales
Tabla II. Paciente 1: Variables espacio-temporales usando las prótesis USB y Otto Bock 3R20
Prótesis USB Velocidad Long. zanc. Cadencia % Prótesis USB Velocidad Long. zanc. Cadencia %
Pierna (m/s) (m) (pasos/min) apoyo Pierna (m/s) (m) (pasos/min) apoyo
Sana 1.24 1.38 110.8 67.3 Sana 1.09 1.30 104.2 69.9
Protésica 1.24 1.37 110.8 56.1 Protésica 1.09 1.31 104.2 54.7
Prótesis 3R20 Velocidad Long. zanc. Cadencia %
Flexo/Extensión de Cadera
Hip Flex/Extension Flexo/Extensión de Rodilla
Knee Flex/Extension Dorsi/Plantar de Tobillo
Pierna (m/s) (m) (pasos/min) apoyo
Angulo [°]

Sana 0.97 1.24 92.0 71.2

Protésica 0.97 1.25 92.0 53.3
Momento de Cadera
Hip Moment Momento de Rodilla Momento de Tobillo
Momento [N.m]

REFERENCIAS

[1] Amador, B., Torrealba, R. R., Rojas, M., Cappelletto, J.

Potencia de Cadera Potencia de Rodilla Potencia de Tobillo y Müller-Karger, C. M. (2012): Metodología para
dimensionamiento de mecanismo policéntrico de rodilla
Potencia [W]

utilizando análisis de marcha y algoritmos genéticos,

Ciclo de Marcha [%]
Figura 8. Paciente 2: cinemática y cinética pierna sana,
prótesis USB (línea continua) y 3R20 (línea a trazos)
Flexo/Extensión de Cadera
Hip Flex/Extension
Angulo [°]
Revista Ingeniería Biomédica, 6 (11), pp 30-45.
Ciclo de Marcha [%] Ciclo de Marcha [%] [2] Amador, B., Torrealba, R. R., Müller-Karger, C. M.
(2014): Rectificación estructural en el diseño de prótesis
policéntrica de rodilla utilizando elementos finito,
Flexo/Extensión de Rodilla
Knee Flex/Extension Dorsi/Plantar de Tobillo
Ingeniería y Ciencias Aplicadas: Modelos Matemáticos y
Computacionales, pp BSB-1 – BSB-6.

[3] Radcliffe, C. W. (1994): Four-bar linkage prosthetic

knee mechanisms: kinematics, alignment and prescription
criteria, Prosthetics and Orthotics, 18: pp 159-173.
Momento de Cadera Momento de Rodilla Momento de Tobillo
[4] ISO 10328 (2006): Prosthetics – Structural testing of
Momento [N.m]

lower-limb prostheses – Requirements and test methods.

[5] CORTEX® (1.1) (2008): User´s Manual, Motion
Analysis.
Potencia de Cadera Potencia de Rodilla Potencia de Tobillo
[6] Whittle, M. (2007): Gait Analysis: an Introduction,
fourth edition, USA: Butterworth Heinemann Elsevier.
Potencia [W]

[7] Benavides, C. y Torres, A. (2009): Análisis de

Ciclo de Marcha [%]
Figura 9. Paciente 2: cinemática y cinética pierna
protésica, prótesis USB (línea continua) y 3R20 (línea a
trazos)
CONCLUSIONES
A través del análisis observacional fue posible verificar la
estabilidad estructural del dispositivo durante las pruebas
libres, así como la flexo-extensión correcta durante la
biomecánica digital en marcha protésica de paciente con
Ciclo de Marcha [%] Ciclo de Marcha [%] amputación por encima de rodilla, NOVA Publicación en
Ciencias Biomédicas, 7(11), pp 113-118.
[8] Sánchez, J., Prat, J., Hoyos, J., Viosca, E., Soler, C.,
Comín, M., Lafuente, R., Cortés, A. y Vera, P. (2005):
Biomecánica de la marcha humana normal y patológica,
Valencia, España: Instituto de Biomecánica de Valencia.
[9] Farahmand, F., Rezaeian, T., Narimani, R. y Hejazi
Dinan, P. (2006): Kinematic and dynamic analysis of the
gait cycle of above-knee amputees, Scientia Iranica, Sharif
University of Technology, 13 (3), pp 261-271.

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