Clase 2

Como ha sido mostrado en la clase anterior la transformación de coordenadas y de vectores

unitarios en el cilíndrico corresponde a:
x = 𝜌 cos 𝜃, y = 𝜌 sin 𝜃, z
Y los vectores unitarios como:
e i = cos 𝜃 + sin 𝜃 j
e - i j
𝜌

= sin 𝜃 + cos 𝜃 (1)

ez k
𝜃

La relación entre los vectores unitarios del sistema cilíndrico y del sistema cartesiano pueden
escribirse matricialmente de la siguiente forma:
e i
e - j
𝜌 cos 𝜃 sin 𝜃 0

= sin 𝜃 cos 𝜃 0 (2)

ez k
𝜃

0 0 1

La matriz de transformación es unitaria y por esto M T M - , de esta manera si se desean =

1

obtener i, j, k en términos de e , e , ez debe despejarse como:

𝜌 𝜃

i - 1 e
j - e
cos 𝜃 sin 𝜃 0 𝜌

= sin 𝜃 cos 𝜃 0 (3)

k ez
𝜃

0 0 1

De este modo
i - e
j e
cos 𝜃 sin 𝜃 0 𝜌

= sin 𝜃 cos 𝜃 0 (4)

k ez
𝜃

0 0 1

Siendo así que:

i e-= cos 𝜃 sin 𝜃 e
j e e
𝜌 𝜃

= sin 𝜃 + cos 𝜃 (5)

k ez
𝜌 𝜃

En general podríamos escribir lo anterior como:

x y z
h u h u h u i
1 ∂ 1 ∂ 1 ∂

e 1
∂

x
1

y z
1
∂ 1 1
∂ 1

e u h u h u j
1

h (6)
1 ∂ 1 ∂ 1 ∂
=

e z k
2

x y
2
∂ 2 2
∂ 2 2
∂ 2

h u h u h u
3 1 ∂ 1 ∂ 1 ∂

3
∂ 3 3
∂ 3 3
∂ 3
Y por lo tanto
x x x
h u h u h u e
1 ∂ 1 ∂ 1 ∂

i 1

y
∂

y y
1 2
∂ 2 3
∂ 3

j h u h u h u ee
1

(7)
1 ∂ 1 ∂ 1 ∂
=

k
2

z z z
1
∂ 1 2
∂ 2 3
∂ 3

h u h u h u
1 ∂ 1 ∂ 1 ∂ 3

1
∂ 1 2
∂ 2 3
∂ 3

Ejemplo: Sea el vector B Bx By Bz i j k en coordenadas cartesianas. Represente

= ( , , ) = 3 +7 +5

dicho vector en coordenadas cilíndricas, es decir, encuentre B B Bz ( 𝜌, 𝜃, )

Solución:
B = 3(cos 𝜃 e- sin 𝜃 e e
) + 7(sin 𝜃 + cos 𝜃 e ez
)+5

e - e ez
𝜌 𝜃 𝜌 𝜃

= (3 cos 𝜃 + 7 sin 𝜃) +( 3 sin 𝜃 + 7 cos 𝜃) +5

𝜌 𝜃

Luego, B 𝜌 = 3 cos 𝜃 + 7 sin 𝜃 ,B 𝜃 = - 3 sin 𝜃 + 7 cos 𝜃 , Bz = 5

Ejercicio: Haga todo lo anterior ya no para cilíndricas sino para esféricas

Elementos de Línea, Superficie y Volumen

Definiremos
dr = ∑i hieidui
3

(8)
∑i d l i
=1

=
=1

Por lo tanto
d l i hieidui
= (9)
En general estos elementos diferenciales de línea orientados, corresponderán a longitudes de
segmentos de líneas rectas o de arcos de curvas. Así pues, en coordenadas cilíndricas:

dl h e d
= 𝜌

d
𝜌

( Longitud d orientada en dirección de )

𝜌 𝜌

= 𝜌 𝜌 𝜌 𝜌

dl h e d
= 𝜃
𝜃

d d
𝜃 𝜃

= 𝜌𝜃 𝜃 ( Longitud del arco 𝜌 𝜃 en la dirección de )

𝜃

d l z hzezdz
=

kdz
= ( Longitud dz orientada en la dirección de k)
Hagamos lo correspondiente para las coordenadas esféricas

d l r hrerdr
=

rdr
= ( Longitud dr orientada en dirección r )

dl h e d = 𝜃
𝜃

rd ( Longitud del arco rd orientado en la

𝜃 𝜃

= 𝜃 𝜃 𝜃

dirección ) 𝜃

dl = hed 𝜑

r d
𝜑

( Longitud del arco r

𝜑 𝜑

= sin 𝜃𝜑 𝜑 sin 𝜃 orientado en la

dirección de ) 𝜑

Recuerde en cada caso reflexionar geométricamente a que corresponde cada longitud y cada arco.
Ejercicio:
Encuentre los elementos de línea en las coordenadas bipolares
A partir de los elementos diferenciales de línea definidos anteriormente y con uso del cálculo
vectorial. definiremos a través del producto cruz y la regla de la mano derecha el elemento
diferencial de superficie.

dSk
dl j Con dSk d l i d l j y i j k siguiendo la
= × , ,

regla de la mano derecha.

dl i
De esto se desprende que en un sistema de coordenadas curvilíneas ortogonales, se definen tres
diferenciales de superficie básicos. Por ejemplo en coordenadas cilíndricas tenemos:

dS d l d l z
= ×

h d hzdz k
𝜌 𝜃

= ( 𝜃)( )𝜃 ×

d dz
𝜃

= 𝜌 𝜃 𝜌

Observemos que dicho elemento tiene unidades de área y que corresponde al producto del arco
d por dz, es decir, un área en la superficie del cilindro, además orientada perpendicularmente
𝜌 𝜃

a la superficie del mismo

 dS d l z d l
= ×

hzdz h d k
𝜃 𝜌

= ( )( 𝜌) ×𝜌

d dz
𝜌

= 𝜌 𝜃

En este caso es el área en el semiplano y está orientada en dirección perpendicular determinada

por . Finalmente
𝜃

dSz d l d l
= ×

hd hd
𝜌 𝜃

= ( 𝜌)( 𝜃)𝜌 × 𝜃

ddk
𝜌 𝜃

= 𝜌 𝜌 𝜃

En este caso el área es definida en el plano y la dirección es en k, claramente perpendicular al

mismo. Revisemos este concepto en coordenadas esféricas:

dSr d l d l
= ×

hd h d
𝜃 𝜑

= ( )( 𝜑)𝜃 × 𝜑

r dd r
𝜃 𝜃 𝜑

2
= sin 𝜃 𝜃 𝜑

En este caso será un elemento diferencial de área en la superficie de la esfera, con dirección en r.
(Producto de los arcos en y )
𝜃 𝜑

dS d l d l r
= ×

h d hrdr r
𝜃 𝜑

= ( 𝜑)( )𝜑 ×

r drd
𝜑

= sin 𝜃 𝜑𝜃

Este elemento diferencial corresponde a un área sobre el tronco de cono y dirección determinada
por .
𝜃

dS d l r d l
= ×

hrdr h d r
𝜑 𝜃

= ( )( 𝜃) ×𝜃

rdrd
𝜃

= 𝜃𝜑
𝜃𝜑

Este elemento diferencial corresponde a un área en el semiplano, con un vector perpendicular al

área .
𝜑

Ejercicio: Encuentre los elementos de área en el caso de coordenadas parabólicas cilíndricas.

Finalmente, el diferencial de volumen lo calcularemos como el volumen de un paralelepípedo, así:

dV d l d l d l
=
1
⋅(
2
×
3
) (10)

o cualquier permutación cíclica de los índices 1, 2, 3

 • Para coordenadas cilíndricas:

dV d l d l d l z
= ⋅( × )

h d h d hzdz k
𝜌 𝜃

= ( 𝜌)( 𝜃)( )𝜌 ⋅ (𝜃 × )

d d dz
𝜌 𝜃

= 𝜌 𝜌 𝜃 𝜌⋅𝜌

dV d d dz= 𝜌 𝜌 𝜃

• Para coordenadas esféricas:

dV d l r d l d l
= ⋅( × )

hrdr h d h d r
𝜃 𝜑

= ( )( 𝜃)( 𝜑) ⋅ ( 𝜃 × 𝜑)

r drd d r r
𝜃 𝜑

2
= sin 𝜃 𝜃 𝜑 ⋅

dV r drd d =
2
sin 𝜃 𝜃 𝜑

En general, dV h h h du du du . De acá definiremos h h h h y lo llamaremos el

= 1 2 3 1 2 3
= 1 2 3

Jacobiano de la transformación.
Cabe resaltar que el diferencial de arco, se puede escribir en general como:

ds = | dr | = ( h du
1 1
)
2
+( h du2 2
)
2
+( h du
3 3
)
2 (11)

Cálculo de velocidad y aceleración en sistemas curvilíneos ortogonales

Procedemos a mirar las implicaciones de lo que se ha visto hasta acá en el cálculo de la
velocidad
y de la aceleración v ddtr a ddt r
2

= , =
2

En coordenadas cilíndricas, tenemos:

v ddtr dtd
= = { 𝜌𝜌 + zk }

= 𝜌𝜌 + 𝜌𝜌 +
␒ ␒ z␒k
Pero como
𝜌 = cos 𝜃 + sin 𝜃 i j
␒
𝜌 = - i␒ sin 𝜃 𝜃 + cos 𝜃 𝜃 j␒
= ( - i sin 𝜃 + cos 𝜃 j ␒ )𝜃

␒𝜃
= 𝜃

Luego, v ␒ ␒ z␒k en coordenadas cilíndricas.

= 𝜌𝜌 + 𝜌𝜃𝜃 +

Ahora, procedamos a encontrar la aceleración:

a ddtv
= ␒␒ ␒␒
= 𝜌𝜌 + 𝜌𝜌 + 𝜌𝜃𝜃 + 𝜌𝜃𝜃 + 𝜌𝜃𝜃 + ␒␒ ␒␒ ␒␒ zk
␒␒

Entonces ahora que es ␒ ?

𝜃
 𝜃 = - i j
sin 𝜃 + cos 𝜃

␒
𝜃 = ( - i- j cos 𝜃 sin 𝜃 )𝜃 ␒
= -␒ 𝜃 𝜌

Con esto la aceleración nos queda:

a ␒␒ ␒␒
= 𝜌𝜌 + 𝜌𝜃𝜃 + 𝜌𝜃𝜃 + 𝜌𝜃𝜃 + 𝜌𝜃( ␒␒ ␒␒ ␒ -␒ 𝜃𝜌) + zk
␒␒
= ␒␒
𝜌 - ␒
𝜌𝜃
2
␒␒
𝜌 + (𝜌𝜃 + 𝜌𝜃 + 𝜌𝜃)𝜃 + ␒␒ ␒␒ zk
␒␒
= ␒␒ -
𝜌 𝜌𝜃 ␒ 2
𝜌 + (𝜌𝜃 + 2𝜌𝜃)𝜃 +␒␒ ␒␒ zk
␒␒

Ahora hagámoslo en coordenadas esféricas:

v ddtr =

d
dt rr = { }

rr␒ r␒r
= +

Pero
r i
= sin 𝜃 cos 𝜑 + sin 𝜃 sin 𝜑 + cos 𝜃 j k
r␒ = cos 𝜃 cos 𝜑𝜃 ␒i- ␒
sin 𝜃 sin 𝜑𝜑 + cos 𝜃 sin 𝜑𝜃 i ␒ j
+ sin 𝜃 cos 𝜑𝜑 ␒j- sin 𝜃𝜃 ␒ k
i
= { cos 𝜃 cos 𝜑 + cos 𝜃 sin 𝜑 j ␒
}𝜃 + { - sin 𝜃 sin 𝜑 + sin 𝜃 cos 𝜑 i j ␒
}𝜑

- ␒
sin 𝜃𝜃 k
i
= { cos 𝜃 cos 𝜑 + cos 𝜃 sin 𝜑 j- sin 𝜃 k ␒
}𝜃 + { - sin 𝜃 sin 𝜑 + sin 𝜃 cos 𝜑 i j }𝜑 ␒
r ␒e e
␒ = 𝜃
𝜃
+
𝜑
sin 𝜃𝜑 ␒

Entonces
v r ␒ e e ␒ r␒r
= {𝜃 + sin 𝜃𝜑 } +

␒re
re r ␒ e r␒r
𝜃 𝜑

= 𝜃 + sin 𝜃𝜑 +

r␒r ␒rere r ␒ e
𝜃 𝜑

= +𝜃 + sin 𝜃𝜑
𝜃 𝜑

Ahora calculemos la aceleración:

a r␒r␒ ␒␒rr ␒␒re ␒ r␒e ␒ re␒
= + +𝜃 +𝜃 +𝜃

r␒ ␒ e r ␒ e ␒ r e
𝜃 𝜃 𝜃

+ sin 𝜃𝜑 + cos 𝜃𝜑 𝜃+ sin 𝜃𝜑 ␒␒

r ␒ e␒
𝜑 𝜑 𝜑

+ sin 𝜃𝜑
𝜑

e i = cos 𝜃 cos 𝜑 + j cos 𝜃 sin 𝜑 -k sin 𝜃

e␒ -i ␒ -i -j
𝜃

= sin 𝜃 cos 𝜑𝜃 cos 𝜃 sin 𝜑𝜑 ␒ sin 𝜃 sin 𝜑𝜃 ␒

␒j-k
𝜃

+ cos 𝜃 cos 𝜑𝜑 cos 𝜃𝜃 ␒

e␒ - i
𝜃
= ( sin 𝜃 cos 𝜑 + sin 𝜃 sin 𝜑 + j k cos 𝜃 )𝜃 + cos 𝜃( ␒ -i sin 𝜑 + cos 𝜑 j )𝜑 ␒
 e␒ -er ␒ e
𝜃
= 𝜃+
𝜑
cos 𝜃𝜑 ␒

e -i = sin 𝜑 + j cos 𝜑

e␒ -i ␒ -j
𝜑

= cos 𝜑𝜑 sin 𝜑𝜑 ␒
e␒ - e er
𝜑

𝜑
= (
𝜃
cos 𝜃 + sin 𝜃)𝜑 ␒

Sustituyendo en a se tiene:

a r␒ ␒ e
= (𝜃 e ␒ ␒␒rer ␒␒re ␒ r␒e
+ sin 𝜃 )𝜑 + +𝜃 +𝜃

␒ r -e ␒ e r␒ ␒ e
𝜃 𝜑 𝜃 𝜃

+ 𝜃 (
r ␒𝜃+ cos 𝜃𝜑) + sin 𝜃𝜑

r ␒ e ␒ r ␒␒ e r ␒ -e - er
𝜑 𝜑

+ cos 𝜃𝜑 𝜃+ sin 𝜃𝜑 + sin 𝜃𝜑( cos 𝜃 sin 𝜃)𝜑 ␒

a ␒␒r - r ␒ - r ␒ er ␒␒r ␒ r␒ - r e
𝜑 𝜑 𝜃

= 𝜃
2
sin 𝜃𝜑
2 2
+ 𝜃 + 2𝜃 sin 𝜃 cos 𝜃𝜑 ␒ 2

r␒ ␒ r ␒ ␒ r ␒␒ e
𝜃

+ (2 sin 𝜃𝜑 + 2 cos 𝜃𝜃𝜑 + 𝜑 sin 𝜃)

𝜑

Definiciones importantes
• Delta de Kronecker: ij 𝛿

si i j (12)
ij si i j
1 =
𝛿 =
0 ≠

La delta de Kronecker es útil a la hora de contraer índices de sumas, observemos

⇝ Calcular ∑i ∑j aij ij
3 3

Como la delta de Kronecker es 1 si i j y 0 si i j, entonces

=1 =1

= ≠

∑i ∑j aij ij ∑i aii
3 3

𝛿 =
3

a a a
=1 =1 =1

= 11
+ 22
+ 33

Acá se contrajo el índice j y por tanto se sustituyo j por i y desapareció la suma en j.

Definición Convendremos la notación de "Einstein" que cuando haya índices repetidos

supondremos que hay una suma sobre los índices
Ejemplo:
∑i aibi
3

=1
= ai bi a b a b a b
= 1 1
+ 2 2
+ 3 3

• Símbolo de Levi-Civita: ijk 𝜖

 si i j k son permutaci n par de
si en i j k hay ndices repetidos
1 , , ó 1,, 2, 3
1

ijk
- si i j k son permutaci n impar de
𝜖 = 0 , , í

1 , , ó 1,, 2, 3
1

Ejemplos:
𝜖 132 = - 1 𝜖 312 = 1 𝜖 2,2,3 = 0

𝜖 333 = 0 𝜖 123 = 1 𝜖 213 = - 1

El símbolo de Levi-Civita es útil para definir propiedades del producto cruz en la base de
vectores unitarios de un sistema curvilíneo ortogonal, por ejemplo:
ei ej× = ∑k ijkek
3

e e e
=1

Como sabemos {
1
,
2
,
3
} cumplen regla de la mano derecha y esta propiedad nos la evidencia,
observemos:
e e
1
×
2
= 𝜖 121 e 1
+ 𝜖 122 e 2
+ 𝜖 123 e 3

Ejercicios:
Calcule e e , e
3
×
1 3
× e ,e e
2 2
×
1