Cinemática

CINEMÁTICA
MECÁNICA Y MECANISMOS
DPTO. DE INGENIERÌA INDUSTRIAL

Mecánica y Mecanismos UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA
NACIONAL
CINEMÁTICA FACULTAD REGIONAL
AVELLANEDA
• INTRODUCCIÓN:
Merced a la Mecánica aplicada podemos aprender a construir y resolver los
modelos matemáticos que describen los efectos de las fuerzas y los
movimientos sobre una gran variedad de estructuras y máquinas que son de
interés para los ingenieros.
Aplicando los principios de la Mecánica se consigue formular dichos modelos
incorporando a ellos las hipótesis físicas y las aproximaciones matemáticas
adecuadas.
Tanto en el planteo como en la resolución de problemas de Mecánica son muy
frecuentes las ocasiones para utilizar conocimientos de geometría, álgebra,
cálculo vectorial, geometría analítica y cálculo infinitesimal.
Y, desde luego, es más que probable que descubra Vd. aspectos nuevos de
la importancia de estos instrumentos matemáticos cuando los emplee dentro
del campo de la Mecánica.

NACIONAL
AVELLANEDA
Los estudiantes suelen considerar los cursos de Mecánica como una exigencia
dificultosa y, con frecuencia, también como un obstáculo académico carente de
interés.
La dificultad procede de las grandes dosis de razonamiento en torno a los
principios fundamentales que son necesarios, en contraposición al estudio
memorizado.
El desinterés que a menudo se siente se debe fundamentalmente a que, muchas
veces, la Mecánica se presenta como una disciplina académica desprovista en su
mayor parte de aplicación práctica.

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La cinemática describe como varían la velocidad y la aceleración de un cuerpo

con el tiempo y con sus cambios de posición.
La buena comprensión de la cinemática no sólo constituye un fundamento
necesario para el ulterior estudio de la dinámica, sino que es, en sí misma, un
importante campo de estudio.
El proyecto de muchas piezas de maquinaria que deban crear movimientos
concretos se basa, casi exclusivamente, en la cinemática.
Una partícula o punto es un cuerpo cuyo tamaño puede ignorarse al estudiar su
movimiento. Tan sólo hay que considerar su centro de masa.
La orientación del cuerpo o su rotación no desempeñan ningún papel en la
descripción de su movimiento.
Las partículas pueden ser muy pequeñas o muy grandes, su pequeñez no
garantiza que un cuerpo pueda modelarse por una partícula; un gran tamaño no
siempre impide que el cuerpo se pueda modelar mediante una partícula.
El tamaño está relacionado con la longitud del camino que sigue, con la
separación entre cuerpos o con ambas cosas.

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PARÁMETROS Y CONCEPTOS FUNDAMENTALES:

ESPACIO: es la región geométrica ocupada por los cuerpos. La posición en el espacio se
determina respecto a un cierto sistema geométrico de referencia mediante medidas
lineales y angulares.
TIEMPO: es una medida de la sucesión de acontecimientos y en la Mecánica newtoniana
se considera una magnitud absoluta.
MASA: es la medida cuantitativa de la inercia o resistencia que presentan los cuerpos a
cambiar su estado de movimiento.
FUERZA: es la acción, de naturaleza vectorial, que ejerce un cuerpo sobre otro cuerpo.
PUNTO MATERIAL O PARTÍCULA: es un cuerpo de dimensiones despreciables.
Además, cuando las dimensiones de un cuerpo no afectan a la descripción de su
movimiento ni a la acción de las fuerzas sobre él, el cuerpo puede tratarse como si fuera
una partícula.
CUERPO RÍGIDO: es aquél cuyas variaciones de forma son despreciables en comparación
con sus dimensiones globales o con las variaciones de posición del cuerpo como un todo.

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Se comienza el estudio de la Cinemática considerando primero el movimiento de

las partículas o puntos materiales. Una partícula o punto material es todo cuerpo
cuyas dimensiones, comparadas con el radio de curvatura de su trayectoria, son
tan pequeñas que su movimiento puede tratarse como si fuera el movimiento de
un punto.
El movimiento de un punto material puede
describirse de varias formas y la elección del
método más adecuado o más cómodo depende
en gran medida de la experiencia y del modo en
que se presentan los datos
La posición de un punto P en un instante
cualquiera puede especificarse mediante sus
coordenadas rectangulares! x, y y z, sus
coordenadas cilíndricas r, e y z o sus
coordenadas esféricas R, e y I/J. El movimiento
de P puede asimismo describirse mediante
mediciones a lo largo de la tangente y de la
normal n a la trayectoria. Estos valores se
conocen como variables locales.
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Para un sistema de coordenadas cartesianas la posición de P estará dada por:
La diferencia de posición en dos instantes

diferentes recibe el nombre de desplazamiento
No depende del origen de coordenadas ya que:

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La velocidad será la variación de posición por unidad de tiempo:
La velocidad puede escribirse en función de sus

componentes
La aceleración es la variación de velocidad por

unidad de tiempo:
En función de sus componentes será:

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ECUACIÓN DE MOVIMIENTO, HORARIA Y TRAYECTORIA
La ecuación de movimiento es la función vectorial que relaciona los vectores posición

de las sucesivas posiciones del punto P sobre la trayectoria, con los tiempos
correspondientes a tales posiciones.
𝑃 − 𝑂 = 𝑥𝑃 𝑖Ƽ + 𝑦𝑃 𝑗Ƽ + 𝑧𝑃 𝑘ෘ
La ecuación horaria es la función escalar que relaciona la longitud del arco

de la trayectoria, medida a partir de una posición de referencia.
𝑡
𝑆 = ±න 𝑥ሶ 2 + 𝑦ሶ 2 + 𝑧ሶ 2 𝑑𝑡
𝑡0
La ecuación de la trayectoria es la expresión analítica del lugar geométrico de las

posiciones ocupadas por una partícula durante su movimiento
y= f(x) z=g(x)
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RELACIONES ENTRE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO, HORARIA Y TRAYECTORIA

Dada la trayectoria y la ecuación horaria, puede determinarse la ecuación del
movimiento del mismo.
𝑆=𝑆 𝑡
𝑑𝑆 = 𝑆ሶ 𝑡 𝑑𝑡 = ± 𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + 𝑑𝑧 2
𝑀𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑦 𝑑𝑖𝑣𝑖𝑑𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑟 𝑑𝑥
2 2
𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑑𝑆 = ± 1 + + . 𝑑𝑥
𝑑𝑥 𝑑𝑥
𝑑𝑦 𝑑𝑧
Siendo f ′ 𝑥 = y g′ 𝑥 =
𝑑𝑥 𝑑𝑥
2 2
Entonces => 𝑆ሶ 𝑡 𝑑𝑡= 1 + f ′ 𝑥 + g′ 𝑥 . 𝑑𝑥
Integrando miembro a miembro y despejando x=x(t)
Luego se reemplaza en la ecuación de la trayectoria y resulta
y=f(x) => y=y(t)
z=g(x)=> z=z(t) y obtenemos 𝑃 − 𝑂 = 𝑥 𝑡 𝑖Ƽ + 𝑦 𝑡 𝑗Ƽ + 𝑧 𝑡 𝑘ෘ
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Ejercicio Ejemplo
Un móvil realiza un movimiento sobre la trayectoria dada por
Y=X2/2
Z=X3/6
S= t + t3/6
Determinar la ecuación de movimiento, velocidad y aceleración.

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Ejercicio Ejemplo
𝑠 = න 𝑋ሶ 2 + 𝑌ሶ 2 + 𝑍ሶ 2 𝑑𝑡
𝑑𝑠 = 𝑋ሶ 2 + 𝑌ሶ 2 + 𝑍ሶ 2 𝑑𝑡
2 2 2
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑑𝑠 = + + 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
2 2 2
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧 1
𝑑𝑠 = + + . [𝑑𝑡]
1 1 1 𝑑𝑡 2
2 2 2
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧 𝑑𝑥
𝑑𝑠 = + + .
1 1 1 𝑑𝑥
2 2 2
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧 𝑑𝑥
𝑑𝑠 = + + .
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥 1

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Ejercicio Ejemplo
2 2
𝑥
𝑑𝑠 = 1 + 𝑥2 + . 𝑑𝑥
2
2
𝑥2
𝑑𝑠 = 1+ . 𝑑𝑥
2
𝑥 𝑥2 𝑥3
𝑠 = න 𝑑𝑠 = න 1+ . 𝑑𝑥 = 𝑥 +
0 2 6

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Ejercicio Ejemplo
𝑥3 𝑡3
𝑠=𝑥+ =t +
6 6
𝑡=𝑥
Ecuación del movimiento:
𝑡2 𝑡3
𝑃 − 𝑂 = 𝑡 ෘ𝑖 + 𝑗Ƽ + 𝑘ෘ
2 6
Velocidad:
𝑡 2
ሶ
𝑃 − 𝑂 = 1 𝑖Ƽ + 𝑡 𝑗Ƽ + 𝑘ෘ
2
Aceleración:
ሷ
𝑃 − 𝑂 = 0 𝑖Ƽ + 1 𝑗Ƽ + 𝑡𝑘ෘ

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RELACIONES ENTRE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO, HORARIA Y TRAYECTORIA

Dada la ecuación del movimiento de una partícula, es posible determinar la
trayectoria y la ecuación horaria del mismo
𝑃 − 𝑂 = 𝑥𝑃 𝑖Ƽ + 𝑦𝑃 𝑗Ƽ + 𝑧𝑃 𝑘ෘ
𝑑𝑆 = ± 𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + 𝑑𝑧 2
Multiplicando y dividiendo por dt
2 2 2
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑑𝑆 = ± + + . 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑡
𝑆 = ±න 𝑥ሶ 2 + 𝑦ሶ 2 + 𝑧ሶ 2 𝑑𝑡
𝑡0
Si tomamos t0=0
𝑆=𝑆 𝑡

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Ejercicio Ejemplo
Dadas las ecuaciones de movimiento de un punto, encontrar las ecuaciones de la
trayectoria y horaria en los siguientes casos.
A) 𝑃 − 𝑂 = 4𝑡 𝑖Ƽ + 3𝑡 𝑗Ƽ

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AVELLANEDA
Ejercicio Ejemplo
Dadas las ecuaciones de movimiento de un punto, encontrar las ecuaciones de la
trayectoria y horaria en los siguientes casos.
A) 𝑃 − 𝑂 = 4𝑡 𝑖Ƽ + 3𝑡 𝑗Ƽ
Ecuación del movimiento: 𝑃 − 𝑂 = 4𝑡 𝑖Ƽ + 3𝑡 𝑗Ƽ

X= 4 t
Y= 3 t
3
Ecuación de la trayectoria: 𝑌 = 4 . 𝑥
Ecuación horaria:
𝑡 𝑡
𝑠=න 𝑋ሶ 2 + 𝑌ሶ 2 + 𝑍ሶ 2 𝑑𝑡 = න 42 + 32 𝑑𝑡 = 5 𝑡
0 0

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MOVIMIENTO RECTILÍNEO DE PARTÍCULAS

11.2. POSICIÓN, VELOCIDAD Y
ACELERACIÓN
Una partícula que se mueve a lo largo de
una línea recta se dice que se encuentra en
movimiento rectilíneo. En cualquier instante
dado t, la partícula ocupará cierta posición
sobre la línea recta. Para definir la posición P
de la partícula se elige un origen fijo O sobre
la dirección positiva a lo largo de la línea. Se
mide la distancia x desde O hasta P, y se
marca con un signo más o menos,
dependiendo de si P se alcanza desde O al
moverse a lo largo de la línea en la dirección
positiva o en la negativa, respectivamente.
Cuando se conoce la coordenada de la
posición x de una partícula para cualquier
valor de tiempo t, se afirma que se conoce el
movimiento de la partícula.
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AVELLANEDA
La velocidad instantánea v de la partícula en el instante t se obtiene de la

velocidad promedio al elegir intervalos t y desplazamientos x cada vez más
cortos:
La aceleración instantánea a de la partícula en el instante t se obtiene de la

aceleración promedio al escoger valores de t y v cada vez más pequeños:
Es posible obtener otra expresión para la aceleración eliminando la

diferencial dt

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AVELLANEDA
Se afirma que el movimiento de una partícula es conocido si se sabe la posición de

la partícula para todo valor del tiempo t. En la práctica, sin embargo, un
movimiento rara vez se define por medio de una relación entre x y t. Con mayor
frecuencia, las condiciones del movimiento se especificarán por el tipo de
aceleración que posee la partícula. Por ejemplo, un cuerpo en caída libre
tendrá una aceleración constante, dirigida hacia abajo e igual a 9.81 m/s2; una
masa unida a un resorte que se ha estirado tendrá una aceleración proporcional a
la elongación instantánea del resorte, medida desde la posición de equilibrio, etc.
En general, la aceleración de la partícula puede expresarse como una función de
una o más de las variables x, v y t. Para determinar la coordenada de la posición x
en términos de t, será necesario efectuar dos integraciones sucesivas.
Se considerarán las siguientes clases comunes de movimiento:

1. a= 0
2. a= cte.
3. a= f(t)
4. a= f(v)
5. a= f(x)
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1) El movimiento rectilíneo uniforme es un tipo de movimiento en línea recta

que a menudo se encuentra en las aplicaciones prácticas. En este movimiento, la
aceleración a de una partícula es cero para todo valor de t. En consecuencia, la
velocidad v es constante, y la ecuación se transforma en:
dx/dt= v= constante
La coordenada de posición x se obtiene cuando se integra esta ecuación.

Al denotar mediante x0 el valor inicial de x, se escribe
Esta ecuación puede utilizarse sólo si la velocidad de la partícula es

constante.

NACIONAL
AVELLANEDA
2) El movimiento rectilíneo uniformemente acelerado es otro tipo común de

movimiento. En éste, la aceleración a de la partícula es constante
dv/dt = a = cte.
La velocidad v de la partícula se obtiene al integrar esta ecuación:
donde v0 es la velocidad inicial. Al sustituir por v , se escribe:

dx/dt= vo + at
Al denotar mediante x0 el valor inicial de x e integrar,
se tiene:
También se puede recurrir a la ecuación y escribir:

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3) a= f(t). La aceleración es una función dada de t. Al resolver para dv y sustituir

f(t) por a, se escribe
dv = a dt
dv = f(t) dt
Al integrar ambos miembros, se obtiene la ecuación
∫dv = ∫ f(t) dt
Al sustituir las integrales indefinidas por integrales definidas con los límites
inferiores correspondientes a las condiciones iniciales t= 0 y v= v0 y los límites
superiores correspondientes a t= t y v= v, se escribe
lo cual produce v en términos de t.

La ecuación puede resolverse ahora para dx,
dx = v dt
y la expresión que se acaba de obtener sea sustituida por v. Ambos miembros se
integran después, el miembro izquierdo con respecto a x desde x= x0 hasta x= x, y
el miembro derecho respecto a t desde t= 0 hasta t= t. La coordenada de la
posición x se obtiene de ese modo en términos de t; el movimiento está
completamente determinado.
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4). a= f(x). La aceleración se da en función de x. Al reordenar la ecuación y

sustituir f(x) para a, se escribe:
v dv= a dx
v dv= f(x) dx
Puesto que cada miembro contiene sólo una variable, se puede integrar la
ecuación. Denotando de nuevo mediante v0 y x0, respectivamente, los valores
iniciales de la velocidad y la coordenada de la posición, se obtiene
la cual produce v en términos de x. A continuación se resuelve para dt,

dt= dx/v
y se sustituye por v la expresión que acaba de obtenerse. Ambos miembros
pueden integrarse entonces para obtener la relación deseada entre x y t.

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5). a= f(v). La aceleración se da en función de v. Es posible sustituir f(v) por a para

obtener cualquiera de las relaciones siguientes:
La integración de la primera ecuación producirá una relación entre v y t; la

integración de la segunda ecuación originará una relación entre v y x. Cualquiera
de estas relaciones puede utilizarse junto con la ecuación v= dx/t para obtener
la relación entre x y t que caracteriza el movimiento de la
partícula.

Ejercicios
• Jose conduce su Fiat Uno por una autopista 25 de Mayo en
línea recta, en el instante t=0, cuando Jose avanza a 10m/s
en la dirección +x, pasa un letrero que esta en x=50m. Su
aceleración es variable en función del tiempo:
𝑚 𝑚
• 𝑎𝑥 = 2. − 0,1 .𝑡
𝑠2 𝑠3
• A) Deduzca expresiones para su velocidad y posición en función del
tiempo
• B) ¿En que momento es máxima su velocidad?
• C) ¿Cual es esa velocidad máxima?
• D)¿Donde esta el móvil cuando alcanza la velocidad máxima?
• E) ¿A que velocidad se encuentra cuando pasa el radar de velocidad
ubicado en x= 200m?, ¿Le llegara una infracción, teniendo en
cuenta que la velocidad máxima es 80 km/h?

Datos
• 𝑡=0
• 𝑥0 = 50𝑚
• 𝑣𝑎𝑥 = 10𝑚/𝑠
𝑚 𝑚
• 𝑎𝑥 = 2. 2 − 0,1 3 .𝑡
𝑠 𝑠

Calculo de velocidad
• Datos
• 𝑡 = 0𝑠
• 𝑥0 = 50𝑚 y 𝑣𝑎𝑥 = 10𝑚/𝑠

Grafica velocidad

Calculo de posición
• A continuación aplicamos

Momento velocidad maxima
• Velocidad máxima
𝜕𝑣(𝑡) 𝜕2 𝑣(𝑡)
• =0 => máximo y <0
𝜕𝑡 𝜕2 𝑡
𝜕𝑣 𝑚 𝑚
𝑎𝑥 = 𝑎𝑥 = 2. − 0,1 .𝑡
𝜕𝑡 𝑠2 𝑠3
𝜕2 𝑣(20𝑠) 𝑚
=-0,1 < 0 ⇒ 𝑡 = 20𝑠 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎𝑙𝑐𝑎𝑛𝑧𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑚𝑎𝑥𝑖𝑚𝑎
𝜕2 𝑡 𝑠3

Velocidad máxima y posición donde la
alcanza
𝑣𝑥 (𝑡) =
𝑥(𝑡) =

Velocidad a 200m
200𝑚 =
𝑡 =8,62 s
𝑣𝑥 (𝑡) =
𝑚 𝑘𝑚
𝑣𝑥 8,62𝑠 = 23,52 = 84,57
𝑠 ℎ

NACIONAL
AVELLANEDA
Movimiento relativo de dos partículas.

(Movimiento independiente)
.

NACIONAL
AVELLANEDA
Movimiento relativo de partículas.

(movimiento interconectado o
dependiente)
Siendo L, r2, r1 y b constantes, las dos

primeras derivadas serán:

Ejercicios
En la figura, el bloque A se mueve hacia la izquierda con
celeridad de 1m/s, la cual aumenta a razón de 0,2 m/s2.
Determinar la velocidad y aceleración del bloque B.

NACIONAL
AVELLANEDA
Siendo L, r2, r1 y b constantes, las dos

primeras derivadas serán:

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AVELLANEDA
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑑𝑜
0 = 𝑣𝑎 + 2 𝑣𝑏 = 1 𝑚/𝑠 + 2 𝑣𝑏
𝑚
−1 = 2 𝑣𝑏
𝑠
𝑣𝑏 =-0,5 m/s
0 = 𝑎𝑎 + 2𝑎𝑏
0 = 0,2 𝑚/𝑠 2 + 2𝑎𝑏
𝑚
−0,2 2 = 2𝑎𝑏
𝑠
𝑚
−0,1 2 = 𝑎𝑏
𝑠

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La cinemática describe como varían la velocidad y la aceleración de un cuerpo

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PARÁMETROS Y CONCEPTOS FUNDAMENTALES:

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Se comienza el estudio de la Cinemática considerando primero el movimiento de

Para un sistema de coordenadas cartesianas la posición de P estará dada por:

La diferencia de posición en dos instantes

No depende del origen de coordenadas ya que:

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La velocidad será la variación de posición por unidad de tiempo:

La velocidad puede escribirse en función de sus

La aceleración es la variación de velocidad por

En función de sus componentes será:

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ECUACIÓN DE MOVIMIENTO, HORARIA Y TRAYECTORIA

La ecuación de movimiento es la función vectorial que relaciona los vectores posición

La ecuación horaria es la función escalar que relaciona la longitud del arco

La ecuación de la trayectoria es la expresión analítica del lugar geométrico de las

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Ecuación del movimiento: 𝑃 − 𝑂 = 4𝑡 𝑖Ƽ + 3𝑡 𝑗Ƽ

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MOVIMIENTO RECTILÍNEO DE PARTÍCULAS

La velocidad instantánea v de la partícula en el instante t se obtiene de la

La aceleración instantánea a de la partícula en el instante t se obtiene de la

Es posible obtener otra expresión para la aceleración eliminando la

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Se afirma que el movimiento de una partícula es conocido si se sabe la posición de

Se considerarán las siguientes clases comunes de movimiento:

1) El movimiento rectilíneo uniforme es un tipo de movimiento en línea recta

La coordenada de posición x se obtiene cuando se integra esta ecuación.

Esta ecuación puede utilizarse sólo si la velocidad de la partícula es

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2) El movimiento rectilíneo uniformemente acelerado es otro tipo común de

donde v0 es la velocidad inicial. Al sustituir por v , se escribe:

También se puede recurrir a la ecuación y escribir:

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3) a= f(t). La aceleración es una función dada de t. Al resolver para dv y sustituir

lo cual produce v en términos de t.

4). a= f(x). La aceleración se da en función de x. Al reordenar la ecuación y

la cual produce v en términos de x. A continuación se resuelve para dt,

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5). a= f(v). La aceleración se da en función de v. Es posible sustituir f(v) por a para

La integración de la primera ecuación producirá una relación entre v y t; la

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