29/05/2015

SISTEMAS DINÁMICOS DE
VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
DINAMICA ESTRUCTURAL
Ing. Víctor Cruz Bocanegra

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Modelo de un sistema dinámico de 3GDL

Para  ≠ 0;  = 0 y  = 0
Modelo de un sistema dinámico de 3
grados de libertad
 
       
 
   

 
 

  
   Para  = 0;  ≠ 0 y  = 0

  
    
  
   
  

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Modelo de un sistema dinámico de 3GDL Modelo de un sistema dinámico de 3GDL

Para  = 0;  = 0 y  ≠ 0 Forma Matricial

 0 0   +  − 0    +  − 0 
 

  0  0   + −  +  −   + −  +  −  =
 
 
0 0   0 −   0 −  

 
  

Se hace la sumatoria de las fuerzas actuantes en cada uno de los cuerpos.

  +   +   =

De  :   +    +   +   +   −   −   =
 

De  :   +   +    +    +   −    −   −   −   =
 

De  :   +   +   −    −   =


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Vibración Libre No Amortiguada Vibración Libre No Amortiguada

  +   = 0 Las matrices  y  tienen
 =    ∙  −  dimensión  × .
  
0 =  −  ∙     ∙  − 
   0 =  −  ∙  
   : frecuencia de vibración para c/u de
los modos de vibración del sistema.
 : forma de vibrar de cada modo.
 0 0   +  − 0  0 0
0  0   + −  +  −  = 0  =
0 0   0 −   0  −  ∙ 
  −  ∙  = 0 … determinante característico
Si  = 
  +   = 0
  −  ∙  = 0 … determinante característico

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Frecuencias Naturales y Modos

Modos Normalizados
Normales
  −  ∙  = 0 … Ecuación con  soluciones.  − 
∙   = 0

 =  : Valores característicos, valores ↳  α∙ % = 
propios, “eigenvalues”.
 : frecuencia de vibración para c/u de los
 Vector de forma definida, pero magnitud arbitraria. La relación entre sus términos es
 = ⇒ ⟹# constante.
modos de vibración del sistema. Al primer término se le asigna un valor definido cualquiera, como la unidad, y los

0 =  − ∙  
demás términos se obtienen por sus relaciones.
* %  *&
Por cada  se halla un vector  no trivial de  elementos. La * % % & =
 +  
ecuación se cumple para cada vector del tipo  = α % ; por lo ⋮ ⋮
 = % =
que se puede definir el vector característico % que tiene *& %&
amplitud arbitraría, pero forma definida ya que la relación entre sus ⋮ ⋮ Matriz de masa diagonal
*) %) *&
términos %& es fija y determinada.
% & =
% : vector característico o modo de vibración o "eigenvector". ∑)-. - ∙ * -


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Matriz Modal y Movimiento Total del Matriz Modal y Movimiento Total del
Sistema Sistema
Φ = % % ⋯ % ⋯ % )
1  = Φ 2 
Φ : Matriz modal, de dimensiones  ×
, donde cada columna corresponde a un 1  = Φ     +3 4  
modo. ) )

Los modos de vibración % son propiedades del sistema y dependen de 1  = 5 %     + 5 % 3 4  
las propiedades de rigidez y masa del sistema. . &.

Derivando:
Si las condiciones iniciales, o las fuerzas externas actuantes en el sistema, ) )
se combinen de tal manera que solo se active el modo % , el movimiento 1  = 5 %   4   − 5 % 3    
del sistema se asemejará a la forma del modo y el sistema se moverá con
. &.
la frecuencia asociada a ese modo en particular  .
) )
1  = Φ 2 
Donde: 2  =     +3 4   16 = 5 % 3 1 6 = 5 %  
. .

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Ortogonalidad de los modos de Ortogonalidad de los modos de

vibración vibración
Para dos modos de vibración cualesquiera de un mismo sistema, se

 − ∙  % = 0 1≤9≤ cumple:
 1≤:≤ 1 9  = :
 % = ∙  % % < +  %; = =
1≤≤ 0 9  ≠ :


 % ; = ;  ∙  % ;  % < = <  ∙  % < %< +
 % ; = > < 9  = :
0 9  ≠ :
%< +  % ; = ;  ∙ % < +  %; %; +  % < = <  ∙ % ; +  %<
En términos generales:
+
Φ  Φ = ?
0 = ;  − <  ∙ % < +
 %; ;  − <  ≠ 0
+
Φ  Φ = 
0 = %< +  %;

0 = %< +
 %;
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Superposición Modal Modelo de un sistema
 
 
dinámico de 2 grados de
Los modos de vibración % son propiedades del sistema y dependen de  
libertad  
las propiedades de rigidez y masa del sistema. Son independientes y
ortogonales entre sí.
 0    +  − 

+  = 
Si las condiciones iniciales, o las fuerzas externas actuantes en el sistema, 0    −  
 
se combinen de tal manera que solo se active el modo % , el movimiento   = * ∙ @  + * ∙ @ 
del sistema se asemejará a la forma del modo y el sistema se moverá con
la frecuencia asociada a ese modo en particular  .   = *  ∙ @  + *  ∙ @ 

Entonces, el movimiento general del sistema puede expresarse como la

superposición de los modos del sistema multiplicados por unas constantes  @ +  @ = A  Ecuaciones desacopladas del
que dependen del grado de participación de cada modo en el movimiento
total.  @ +  @ = A  movimiento

1  = Φ 2 
Ref. Cap. 11 – Dinámica Estructural, Mario Paz
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 @ +  @ = A  Donde:
¿Cuál es la máxima respuesta?
 @ +  @ = A   =  ∙ *   +  ∙ *  
@ +  @ = A 
 =  ∙ *  
+  ∙ *  
@ +  @ = A 
 =   
 =    La solución de cada una de las ecuaciones diferenciales puede encontrarse
mediante los métodos de cálculo ya revisados, por ejemplo, la integral de
A  = *  ∙
  + *  ∙
  Duhamel; o por medio de los diagramas de respuestas espectrales.
A  = *  ∙
  + *  ∙
  Pero los valores máximos de las soluciones no ocurren en el mismo momento; por
lo que es necesario utilizar un método aproximado.
Si se ha utilizado la normalización de los modos de vibrar, es decir, los
BCD = % ∙ @BCD + %  ∙ @BCD
eigenvectors normalizados % , la ecuación anterior puede escribirse como: Valores absolutos de las
BCD = %  ∙ @BCD + %   ∙ @BCD contribuciones modales máximas.
@ +  @ = A  Donde:
 
@ +  @ = A  A  = % ∙
  + %  ∙
  BCD = % ∙ @BCD + %  ∙ @BCD Raíz cuadrada de la Suma de los
Cuadrados de las Contribuciones
A  = %   ∙
  + %   ∙
   
BCD = %   ∙ @BCD + %   ∙ @BCD
Modales (RCSC).

Y la mas usada, la Combinación Cuadrática Completa (CQC).

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