Actividad 1: Introducción a la Robótica

FUNDAMENTOS
DE ROBOTICA
CON EL
SCORBOT-ER9
 Actividad 1: Introducción a la Robótica

Cientos de miles de celdas de robótica

están funcionando en todo el mundo, en
una gran variedad de industrias. En esta
actividad, definirá un robot industrial y
explorará las muchas aplicaciones
industriales en al que se usan robots.

Esta actividad incluye los siguientes

temas:

▪ ¿Qué es un Robot?
▪ Historia del Robot Industrial
▪ Aplicaciones de Robots Industriales
▪ Sistema Flexible de Manufactura (FMS)
 OBJETIVOS

En esta actividad usted logrará lo

siguiente:

▪ Repasar la historia de los robots

industriales.

▪ Examinar aplicaciones de robots

industriales.

▪ Explorar avances realizados en los

programas de simulación con robots
 ¿Qué es un Robot?

Definición de un Robot Industrial

Algunos definen un robot como un hombre-hecho-

máquina que puede desarrollar trabajo normalmente
desarrollado por humanos y otros trabajos más.
Otros definen un robot como una unidad de
movimiento múltiple con uno ó más brazos y
articulaciones que es capaz de desarrollar muchas
tareas diferentes.

Como puede ver, existen muchas definiciones

diferentes de un robot. La definición más
ampliamente aceptada para un robot industrial fue
dada por el Instituto de Robótica de Estados Unidos:

"Un robot es un manipulador re-programable,

multifuncional diseñado para mover materiales,
piezas, herramientas ó unidades especializadas, a
través de movimientos programados variables para la
realización de varias tareas".
 ¿Qué es un Robot?

Conceptos Claves de Robótica

Esta definición contiene varias palabras clave:

Re-programable: El robot debe ser capaz de ser

programado usando el software de un controlador
para desarrollar una amplia variedad de tareas.

Multifuncional: Los robots son versátiles, capaces

de desarrollar diferentes tareas.

Manipulador: El robot debe tener un brazo

mecánico.

Estos tres conceptos representan las bases de este

módulo de formación. En las siguientes actividades
aprenderá cómo trabaja un robot y cómo manipular
un robot. Aprenderá cómo escribir programas de
robótica y cómo programar un robot para desarrollar
varias tareas.
 ¿Qué es un Robot?

Orígenes de la Palabra Robot

La primera referencia a la palabra robot se

hizo por el cineasta checo Karel Capek en
1920 en su película Los robots universales de
Rossum. Robot, derivado de la palabra checa
usada para designar labor forzosa, fue usada
para describir a los robots mecánicos
semejantes a los hombres a los que un
irresponsable científico dio sentimientos.

El término robótica se refiere al estudio y uso

de robots, y fue acuñado y usado por primera
vez por el científico y escritor ruso
nacionalizado estadounidense Isaac Asimov
en Runaround, una historia corta publicada
en 1942.
 ¿Qué es un Robot?

Leyes de la Robótica de Asimov

Asimov también propuso tres "Leyes de la

Robótica", a las que más tarde añadió la "ley cero".

Ley Cero: Un robot no debería herir a un ser

humano.

Ley Uno: Un robot no debería herir a un ser

humano, pero puede llegar a hacer daño si se viola
una ley de orden mayor.

Ley Dos: Un robot debe obedecer las órdenes

dadas por un ser humano, excepto cuando las
órdenes creen un conflicto con una ley de orden
mayor.

Ley Tres: Un robot debe auto-protegerse siempre

que su protección no entre en conflicto con una ley
de orden mayor.
 Historia del Robot Industrial

Línea Cronológica

Las máquinas
automáticas han sido
usadas en la industria
desde los tiempos de
la revolución
industrial. Mueva el
curso del ratón sobre
los años de la línea
cronológica para
descubrir los pasos en
el desarrollo de la
robótica industrial a lo
largo de los siglos.
 Historia del Robot Industrial

La Industria Robótica: Los Años 80 y Siguientes

Los brazos industriales modernos han

incrementado su capacidad y funcionamiento a
través del controlador y desarrollo del lenguaje,
mecanismos mejorados, sensores, y sistemas de
conducción. A principios de los 80 la industria
robótica creció muy rápidamente debido a las
grandes inversiones en la industria de automoción.

El rápido salto en la industria del futuro se detuvo

cuando se probó que la integración y viabilidad
económica de estos esfuerzos fue desastrosa. La
industria robótica no ha recuperado hasta estos
últimos años los niveles de ventas de los años 80.
Mientras tanto ha habido una fuerte sacudida en la
industria y pocas son las compañías que quedan en
el sector de fabricación de brazos industriales.
Todas las otras compañías se hundieron, se
consolidaron ó fueron vendidas.
 Aplicaciones con Robots Industriales

Uso de Aplicaciones de Robótica en la Industria

En 1995 más de 700.000 robots estaban trabajando en la

industria. Más de 500.000 fueron usados en Japón, unos
120.000 en Europa y unos 60.000 en Estados Unidos.

El principal uso en el que el robot se aplica en la industria

es en desarrollar tareas que suponen un riesgo para el ser
humano, ó son desagradables ó difíciles de desempeñar
por humanos. Por ejemplo, las actividades en entornos que
ofrecen gran peligro para los humanos, como prospección
de depósitos minerales bajo el agua, monitorización de
tormentas tropicales ó exploración de volcanes activos, son
ideales para los robots. De forma similar, los robots pueden
explorar planetas lejanos.

En laboratorios médicos, los robots manejan materiales

peligrosos como muestras de sangre ú orina. En otros
casos, los robots se usan en tareas repetitivas de gran
precisión, como ajuste de tornillos, en las que la actividad
humana va perdiendo eficacia después de varias horas de
trabajo. Los robots pueden desarrollar operaciones
monótonas durante 24 horas al día sin fatiga.
 Aplicaciones con Robots Industriales

Industria de Fabricación

La industria de fabricación, en particular, no

podría haber crecido como lo ha hecho sin la
tecnología robótica. En este módulo nos
centraremos en el uso de robots en la
industria. La lista siguiente incluye sólo algunas
aplicaciones de los robots en la industria.

Manual:

▪ Paletizar y despaletizar

▪ Empaquetar y desempaquetar

▪ Alimentar piezas de trabajo sobre la línea de

ensamblaje
Aplicaciones con Robots Industriales

Industria de Fabricación - Continuación

Ensamblar:

▪ Clavar

▪ Inserción y ajuste de tuercas y tornillos

.
▪ Taladrar.

▪ Amontonar

▪ Ensamblaje de tarjetas de circuito

impreso
 Aplicaciones con Robots Industriales

Industria de Fabricación - Continuación

▪ Soldadura.

▪ Sellado y Pintura:

▪ Sellado de piezas de automóviles

▪ Sellado de componentes electrónicos

▪ Aplicación de grasas y adhesivos .

▪ Pintar piezas de automóviles

 Aplicaciones con Robots Industriales

Ejemplo: Robots en la industria del

automóvil

Los robots normalmente se usan para

soldar piezas de coches en las líneas
de producción automatizadas. Los
robots son más rápidos y cometen
menos errores que los trabajadores
humanos. Según ha ido avanzando
cada vez más la tecnología robótica,
los robots están aumentando las tareas
complicadas que realizan.
 Sistema Flexible de Manufactura (FMS)

¿Qué es un Sistema de Manufactura

Flexible?

FMS ha sido definido por el gobierno

de U.S.A. como una serie de
herramientas mecánicas automáticas ó
equipos de manufactura unidos con un
sistema automático de manipulación
de materiales, un ordenador jerárquico
común de control programado digital, y
provisión para fabricación de piezas
según necesidad ó ensamblaje dentro
de familias predeterminadas.
 Sistema Flexible de Manufactura (FMS)

Robots en un Sistema de Manufactura Flexible

Los robots son parte integral de los (FMS) Sistemas

Flexibles de Manufactura. Un sistema de manufactura
flexible es aquel en el que se puede ordenar la
ejecución alternativa de tareas a través de la
programación. El funcionamiento del sistema se puede
alterar mediante software, sin cambiar la estructura de
las máquinas (hardware).

En el ejemplo mostrado aquí , reemplazar los tres

manipuladores por un brazo de robot programable
creará un sistema de manufactura flexible.

Click aquí para ver un ejemplo en el que el robot

desarrolla todas las tres operaciones de ensamblaje. La
línea de ensamblaje ha cambiado hacia una célula de
manufactura flexible. Los conveyors, la caja del
alimentador y el área para piezas terminadas se han
situado dentro de los límites al alcance del robot.
 Sistema Flexible de Manufactura (FMS)

Robots en un Sistema de
Manufactura Flexible - Continuación

Este ejemplo explota la versatilidad del

robot y reduce costes reemplazando
tres brazos "rígidos" por uno "flexible".
Sin embargo, esto también reduce el
rata de producción, pues un brazo
desarrolla las tres operaciones
secuencialmente y los conveyors
deben desplazarse lentamente a un
tercio de su velocidad original para
permitir que al robot le de tiempo de
completar la tarea de ensamblaje.
 Actividad 2: Como trabaja un Robot

FUNDAMENTOS
DE ROBOTICA
CON EL
SCORBOT-ER9
 Actividad 2: Como trabaja un Robot

En las actividades anteriores exploró los

variados usos de los robots en la industria.
En esta actividad, identificará los tipos de
robots, y aprenderá cómo trabajan los robots,
incluyendo los siguientes temas:

Componentes de los Sistemas Robóticos

Tipos de Articulaciones del Robot.

Tipos de Robots

Ejes de direccionamiento del manipulador

Sistema de control de Robótica

Lenguaje de Programación
 OBJETIVOS

En esta actividad usted logrará lo

siguiente:

Identificar los componentes de un

sistema de robótica.

Definir diferentes tipos de robots.

Examinar la estructura de un robot y

la forma de moverse
 Componente de los sistemas Roboticos

La Misión de un Sistema Robótico

La misión de casi todos los sistemas robóticos es

ejecutar un trabajo en concreto. La mayoría de
trabajos de rellenado pueden ser realizados usando
un sistema de robótica básico, un ejemplo es el
mostrado en la figura. Sin embargo, un trabajo
específico puede requerir algunas veces que
intervengan con el sistema de robótica otras
herramientas ó dispositivos, como una banda
transportadora.

Los principales componentes de todos los sistemas

robóticos son los siguientes:

Manipulador y Elemento Terminal

Controlador

Terminal del Programador

 Componente de los sistemas Roboticos

Manipulador y Elemento Terminal

El sistema robótico hace su trabajo usando un

elemento terminal como una pinza . El elemento
terminal está conectado al manipulador del robot. El
manipulador, normalmente llamado brazo del robot ó
brazo robótico, mueve el efecto terminal consigo
dentro del entorno de trabajo (rango de trabajo).

Controlador

El controlador controla la alimentación

suministrada a la unidad de direccionamiento del
manipulador; así controla los movimientos del
manipulador. Hidráulica, neumática ó sistemas de
direccionamiento eléctricos se usan para alimentar
el robot. El controlador también recibe y ordena al
robot que ejecute comandos de programación desde
la terminal del programador.
 Componente de los sistemas Roboticos

Terminal del Programador

La Terminal del Programador está compuesta por un

lenguaje/software de programación fácil de usar instalado en
un ordenador. El lenguaje de programación se compila a
lenguaje código máquina, enviado y ejecutado por el
controlador. La misión del ordenador es permitir que los
humanos programen el controlador, definiendo así las
acciones del manipulador.

Actuadores y Sensores

Para desarrollar tareas específicas, los tres componentes

básicos de los sistemas robóticos se integran con
actuadores y sensores , según se necesite.

Actuadores, como una pistola de soldadura, se usan para

ampliar las capacidades del robot para desarrollar tareas
especiales.

Sensores, como sensor de temperatura, sensor de nivel ó un

sistema de visión, permiten que el sistema monitorice,
controle y responda a varias condiciones.
 Tipos de Articulaciones del Robot

¿Qué es una articulación?

Una articulación es un lugar ó una parte en la

que se unen dos piezas ú objetos. Por
ejemplo, su muñeca es la articulación que
conecta su mano y su brazo.

Manipuladores de Robot están construidos

por rígidos segmentos conectados por
articulaciones que permiten que una unión se
mueva relativa a la otra. Definir tipos de
articulaciones que permitan diferentes tipos
de movimiento relativo entre uniones. En esta
actividad explorará dos tipos diferentes de
articulaciones: prismáticas y de revolución.
 Tipos de Articulaciones del Robot

Articulación Prismática

Las articulaciones prismáticas están

formadas por dos uniones anidadas que se
desplazan dentro y a lo largo de cada una,
como la antena de un coche. El movimiento
relativo entre las uniones se produce en línea
recta, extendiéndose ó retrayéndose una de
las uniones.

El figura del visor muestra una articulación

prismática, con la unión gris moviéndose a lo
largo de la unión marrón. Click en la flecha de
la izquierda de la figura para mover la unión
gris hacia arriba, ó de la derecha para mover
la unión gris hacia abajo, a lo largo de la
unión granate
 Tipos de Articulaciones del Robot

Articulaciones de Revolución

Las articulaciones de revolución

permiten que una unión gire sobre un
único eje en el otro, como una puerta y
su bisagra.

El figura del visor muestra una

articulación de revolución, como la
unión naranja puede girar alrededor de la
unión gris. Click en la flecha una vez
para girar la unión hacia arriba, y luego
click de nuevo en la flecha para girar la
unión hacia abajo.
 Tipos de Robots

Clasificación de Robots

Los robots pueden ser clasificados en cinco

grupos. El código usado para estas
clasificaciones consiste en un conjunto de
tres letras. Estas letras se refieren a los dos
tipos de articulaciones en el orden en el que
se encuentran, empezando por la articulación
más cercana a la base. R es para de
revolución y P para prismáticas. Por ejemplo,
RPP indica un robot cuya articulación base es
de revolución (puede girar) y cuya segunda y
tercera articulaciones son prismáticas
(extender y retraer).

El robot de la derecha se definiría como un

robot RRR. Su primera (base), segunda
(hombro) y tercera (codo) articulaciones son
articulares de revolución.
 Tipos de Robots

Robots Cartesianos

Las primeras tres articulaciones de un

robot Cartesiano son articulaciones
prismáticas lineales. Sin embargo los
robots Cartesianos se denominan PPP.

Como se indicó en la figura de la

derecha, los robots tipo Cartesiano
pueden extenderse ó retraerse a lo largo
del eje-Y en articulaciones prismáticas 1
y 2. El robot puede extenderse ó
retraerse a lo largo del eje Z en la
articulación prismática 3.

El robot no puede moverse a lo largo del

eje-X.
 Tipos de Robots

Robots tipo cilíndrico

Un robot manipulador tipo cilíndrico

posee un eje giratorio y dos ejes
prismáticos, y se denomina RPP.

Como se indicó en la figura, los robots

tipo cilíndrico pueden girar alrededor del
eje-Z en articulaciones de revolución 1 y
extenderse ó retraerse a lo largo de los
ejes Z y X en articulaciones 2 y 3
respectivamente.

El robot no puede moverse a lo largo del

eje-X.
 Tipos de Robots

Robots Esféricos

Un robot tipo esférico tiene dos

articulaciones de revolución y una
articulación prismática y se denomina
RRP

Como se indicó en la figura de la

derecha, el robot puede girar alrededor
del eje-Z en articulaciones de revolución
1, y alrededor del eje-Y en articulaciones
de revolución 2. El robot puede
extenderse ó retraerse a lo largo del eje
X en la articulación prismática 3.
 Tipos de Robots

Robots Horizontalmente Articulados

(SCARA)

Un robot tipo SCARA tiene dos

articulaciones de revolución y una
articulación prismática. Los Robot
SCARA se denominan RRP. Los grandes
robots SCARA tienen en algunas
ocasiones la primera articulación
prismática, en cuyo caso se llaman PRR.

Como se indicó en la figura de la derecha,

los robots tipo SCARA pueden girar
alrededor del eje-Z en articulaciones de
revolución 1 y 2. Estos robots también
pueden extender ó retraer el eje Z en la
articulación prismática 3
 Tipos de Robots

Robots Verticales Articulados

En un robot vertical articulado las

primeras tres articulaciones son de
revolución RRR. Como la construcción es
equivalente a la estructura de un brazo
humano, este tipo de robot se llama en
alguna ocasiones antropomórfico, que
significa como-humano.

Como se indicó en la figura, un robot

vertical articulado puede girar relativo al
eje-Y en articulaciones de revolución 1 y
2. El robot puede girar a lo largo del eje Z
en la articulación de revolución 3
 Tipos de Robots

Robot usado en este módulo

En este módulo trabajaremos con un

robot conocido como SCORBOT-ER9 . El
robot SCORBOT-ER9 es un robot vertical
articulado, lo que quiere decir que gira
sobre un plano vertical (arriba y abajo),
alrededor de su eje de rotación.

El SCORBOT-ER9 está compuesto por las

siguientes Articulaciones : base, hombro,
codo, elevación de muñeca y giro de
muñeca, como se muestra en la figura