DISCRETIZACION Y SIMULACION DEL MODELO DE UN SISTEMA

DE CONTROL DE TEMPERATURA
OBJETIVOS:

a) Obtener el modelo matemático en tiempo continuo y discreto de un sistema de

temperatura.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:

La figura 1 representa un horno eléctrico, y lo que se desea es controlar la temperatura

en el horno a un nivel de referencia. El nivel de temperatura se sensa por medio de un
sensor de temperatura, cuyos terminales se tienen disponibles. La señal de entrada del
sistema en lazo abierto es u(t), y la salida disponible es v(t). Rt y Ct son la resistencia
térmica y la capacitancia térmica del horno, respectivamente. τ (t ) es la temperatura
en el interior del horno, y φ(t ) es el calor entregado por la resistencia eléctrica. Los
parámetros del sistema y ecuaciones son:

Parámetros:
Rt =0 . 0054 K /W ; C t =27633 W / K
Ecuaciones:
¿
1 1
τ̇ (t )+ τ (t )= φ(t )
Rt C t Ct
φ(t )=44 u(t )
v (t )=0 .25 τ (t )

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:

1. Determine las ecuaciones de estado y de salida del sistema horno eléctrico,

que debe de tener la siguiente forma:

ẋ (t )= A x (t )+B e i (t )
y (t )=C x (t )+D e i (t )

Partiendo de la relación de la temperatura y flujo de calor del horno, tenemos

que:

1
 ¿
1 1
τ̇ (t )=− τ (t )+ φ (t )
Rt Ct Ct

Entonces nuestro sistema toma la siguiente forma:

¿
1 44
τ̇ (t )=− τ (t )+ u(t )
Rt C t Ct
v (t )=0 .25 τ (t )
Por lo tanto:

1
A=− =−0 . 0067
Rt Ct

44
B= =0 .0016
Ct
C=0 .25
D=0
Finalmente el sistema en tiempo continuo queda de la siguiente forma:
¿
x (t )=−0.0067 x(t )+0.0016 u(t )
y(t )=0.25 x(t )

2. Considerando los resultados del paso 1, determine el correspondiente

sistema discreto en la forma:
x (k +1)=G x (k )+H e i (k )
y (k )=C x (k )+ D e i (k )

Para lo cual considere un adecuado período de muestreo.

Por lo tanto nuestro sistema en tiempo discreto toma la siguiente forma:

¿
x (k +1)=0 .9993 x(k )+1.6∗10−4 u(k )
y(k )=0 .25 x( k )

3. Determine si el sistema discretizado es totalmente controlable y observable.

2
 Al formar las matrices M y N para calcular la controlabilidad y la
observabilidad del sistema, observamos fácilmente que el rango de estas es 1.

Rango=1=orden
M =[ H GH ]

M =[ 1.592 x 10−5 1.591 x 10−5 ] ⇒ Rango ( M )=n=2

∴ es Completamente Controlable .

¿El sistema discretizado es totalmente controlable?

Cd
N=
[ ]
C d .G

M = 0.25 ⇒ Rango ( N ) =n=2

[
0.2498 ]
∴ es Completamente Observable .

Por lo tanto en ambos casos existe controlabilidad y observabilidad.

4. Encuentre la función de transferencia pulso del sistema discretizado,

considerando como v(t) como salida y u(t) como entrada.

Tenemos la ecuación de espacio estado en tiempo discreto:

¿
x (k+1)=0.9993 x(k )+1.6∗10−4 u(k )
y(k )=0.25 x( k)+0u(k )
Aplicamos

(z−1) G p (s)
G p ( z) =
z
Z [S ]
Utilizando el comando ss2tf de MATLAB, obtenemos

0.4∗10−3
G p ( s )=
s +0.0067

Entonces,

0.4∗10−3
G p ( z) =
(z−1)
z
Z[S∗( s+ 0.0067) ]
3
 Haciendo fracciones parciales,

( z−1 ) −0.0597 0.0597

G p ( z) =
z [Z
( s+0.0067 )
+
s ]
( z−1 ) 0.0597 z 0.0597 z
G p ( z) =
z ( z−1
−
z−e−0.0067T )
Para T=0.1

0.0597 ( z−1 )
G p ( z ) =0.0597−
( z−e−0.0067T )

−0.0597∗e−0.00067 +0.0597 3.99∗10−5

G p ( z) = ≅
z−e−0.00067 z−0.993

5. Considerando las ecuaciones de estado y de salida obtenidas en (2), simule la

respuesta del sistema frente a una entrada escalón unitario (u(t) = 1). Haga lo
mismo para el modelo del sistema en tiempo continuo. Finalmente, en una
misma gráfica represente las dos respuestas (tiempo continuo vs. tiempo
discreto).

HORNO ELECTRICO
220
VAC

u(t) Sistema de
Interface de
Potencia

v(t)

Figura 1: Sistema Horno Eléctrico.

En MATLAB, generamos la respuesta del sistema en tiempo continuo, luego generamos

la respuesta del sistema en tiempo discreto frente a una entrada tipo escalon unitario.

4
clc, clear all, close all;

% Espacio estado en tiempo continuo

Ac = [-0.0067];

Bc = [0.0016];

C = [0.25];

D = [0];

sys1 = ss(Ac,Bc,C,D);

% funcion transferencia

[num,den] = ss2tf(Ac,Bc,C,D);

printsys(num,den);

% Espacio estado en tiempo discreto

Ad = [0.99933];

Bd = [0.00016];

Ts = 0.1;

sys2 = ss(Ad,Bd,C,D,Ts);

% ploteo de las señales

step(sys1,'k',4);

hold;

step(sys2,'.',4);

grid;

title('Respuesta en t continuo y T discreto')

ylabel('Voltaje')

xlabel('Tiempo')

5
 -3
x 10 Respuesta en t continuo y T discreto
1.6

1.4

1.2

1
Voltaje

0.8

0.6 sys1
0.4 sys2

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo (sec)

Dando un tiempo de 2 segundo tenemos:

-4
x 10 Respuesta en t continuo y T discreto
8

5
Voltaje

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo (sec)

6
Ahora tenemos el sistema completo que se estabiliza cerca de los 1000 segundos

Respuesta en t continuo y T discreto

0.06

0.05

0.04
Voltaje

0.03

0.02

0.01

0
0 200 400 600 800 1000 1200
Tiempo (sec)