10

G(s)=
1. Diseña un Compensador G c ( s) para el sistema de la Figura No. 1, donde s( s+1) , de forma que los
polos dominantes de lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento de ζ =0.5y la frecuencia natural no
amortiguada sea
ω =3
n rad/seg.
Posteriormente, obtén con MATLAB en una misma ventana gráfica, las respuestas al escalón unitario del
sistema sin y con el compensador diseñado.

La funcion de transferencia de lazo cerrado del sistema es :

C( s) 10 10
= 2 =
R( s) s + s+ 10 (s +0.25+ j3.122498)(s+0.5− j 3.122498)

2
−b ± √ b2−4 ac −1± √ 1 −4 (1)(10) −1 ± √−39
s1,2= = = =−0.5± j3.122498
2a 2(1) 2

Se tiene que:
s2 +2 ζ ωn s +ω n2
ω n=10 2 ζ ωn =2 ζ (3.162277 )=1 ωn= √10=3.162277
1
ζ= =0.158113
2(3.162277)

Datos :
3 rad
ω n=3.162277 ω n=
seg
ζ =0.158113 ζ =0.5

Por lo tanto
s2 +2 ζ ωn s +ω n2=s 2 +2 ( 0.5 )( 3 ) s+32 =s 2+ 3 s+ 9 Y los polos dominantes se determinan
mediante:
2
−b ± √ b2−4 ac −3 ± √ 3 −4 (1)( 9) −1 ± √ 9−3 6
s1,2= = = =−1 .5± j 2.5980
2a 2(1) 2

Lo que resulta en:

s2 +3 s +9=( s +1.5+ j 2.5980 ) ( s+ 1.5− j2.5980 )
10 10 10
= =
s (s +10) (−1.5+ j2.5980 )(−1.5+ j2.5980+1 ) 0.75−3.897 j−3.897 j−6.7996

s=−1.5+ j 2.5980

c . o 2.5980
tanθ= = =59.9992 °
c.a 1.5

Luego el anfulo desde el eje real es (desde el polo en el origen al

polo en lazo cerrado deseado)

180°-59.9992°= 120.0008°

Desde el angulo el polo en -1 al polo de lazo cerrado deseado es

c . o 2.5980
tanθ 2=
c.a
=
.5
=7 9. 1062° por lo tanto el angulo desde el eje real es

180°-79.1062= 100.8938°

La diferencia de angulo es:

180°-120.0008°-100.8938°= -40.8946

−2

θ 2=100°

θ 1=120°

−1

−49.8946
Θ= 90°-59.992° 2
=9.5535°
c.o x
Tan 9.5535 = =
c . a 2.5980
X= (tan9.5535)(2.5980)
X= 0.4372
La ubicación del cero es 1.5+0.4372= -1.937250
Θ= Θ+40.8946 =9.5535 +40.8946
Θ=50.4481
c.o x
Tan50.4481 c . a = 2.5980
X=(tan50.4481)(2.5980)
X=3.145815
La ubicación del polo es 1.5+3.1458=4.6458

Asi entonces Gc(s) se da como

1
s+
T s+1.937 2
G ( s )=Kc =Kc
1 s+ 4.6458
s+
∝T
El valor ∝ para el compensador es:
1.9371
∝= =0.4169
4.6458

El valor Kc se determina a partir de:

s+1.937 2
∗10
¿ Kc
s +4.6458
∨¿ s=-1.5+j2.5980 =1
s ( s +1 )

1 10(s+ 1.937 2)
Kc = (S+1)(s 2 +4.6458 s)

( s¿¿ 2+ 4.6458 s)( s+1)

Kc = ¿ 10( s+1.9372)
∨¿ ¿ s=-1.5+j2.5980 Kc = 1.2287
De acuerdo a la formula, el compensador de adelanto resulta de la
siguiente manera:

1
s+
T s +1.9372 s+1.9372
G ( s )=Kc =Kc =1.2287( )
1 s+ 4.6458 s+ 4.6458
s+
∝T

La funcion de transferencia del sistema diseñado en lazo abierto es:

s+1.9372 10
G ( s )=1.2287( )( )
s+ 4.6458 s (s +1)

Y la función de transferencia del sistema diseñado en lazo cerrado

es:

C (s ) 12.287 ( s+1.9372 )
=
R ( s ) s ( s+1 ) ( s +4.6458 )+12.287 ( s+1.9372 )

12.287 s+23.8023
¿
s + 5.6458 s2 +16.9328 s +23.8023
3

Finalmente calculamos Kv (constante de error de velocidad

estática):

Kv = Lim sGc(s)G(s)
S 0
La respuesta al escalón
unitario se obtiene de la
forma:
% ***** Respuesta a escalón
unitario de sistemas compensado
y no compensado*****
num1 = [12.87 23.8023764];
den1 = [1 5.6458 16.9328 23.8023764];
num =[10];
den = [ 1 1 10];
t = 0:0.05:10;
c1 = step(num1,den1,t);
c = step(num,den,t);
plot(t,c1,'-',t,c,'x')
grid
title('Respuesta a escalón unitario de sistemas compensado y no
compensado')
xlabel ('t Seg')
ylabel ('Salidas c1 y c')
text (1.51,1.48,'Sistema compensado (azul)')
text (2.51,0.67,'Sistema no compensado')

La gráfica de la figura muestra que el sistema compensado muestra que el sistema

compensado se estabiliza en un tiempo menor a 3 segundos presenta un sobrepaso
ligeramente mayor al 25% a cambio de un tiempo de estabilización menor a 1 seg, mientras
que el sistema no compensado muestra un tiempo de asentamiento mayopr a 10 segundos y
un sobrepaso cerca al 60% comprobando así que la función ha sido compensada y es de
mejor estabilidad.