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Ejercicio 1 CA
Ejercicio 1 CA
G(s)=
1. Diseña un Compensador G c ( s) para el sistema de la Figura No. 1, donde s( s+1) , de forma que los
polos dominantes de lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento de ζ =0.5y la frecuencia natural no
amortiguada sea
ω =3
n rad/seg.
Posteriormente, obtén con MATLAB en una misma ventana gráfica, las respuestas al escalón unitario del
sistema sin y con el compensador diseñado.
C( s) 10 10
= 2 =
R( s) s + s+ 10 (s +0.25+ j3.122498)(s+0.5− j 3.122498)
2
−b ± √ b2−4 ac −1± √ 1 −4 (1)(10) −1 ± √−39
s1,2= = = =−0.5± j3.122498
2a 2(1) 2
Se tiene que:
s2 +2 ζ ωn s +ω n2
ω n=10 2 ζ ωn =2 ζ (3.162277 )=1 ωn= √10=3.162277
1
ζ= =0.158113
2(3.162277)
Datos :
3 rad
ω n=3.162277 ω n=
seg
ζ =0.158113 ζ =0.5
Por lo tanto
s2 +2 ζ ωn s +ω n2=s 2 +2 ( 0.5 )( 3 ) s+32 =s 2+ 3 s+ 9 Y los polos dominantes se determinan
mediante:
2
−b ± √ b2−4 ac −3 ± √ 3 −4 (1)( 9) −1 ± √ 9−3 6
s1,2= = = =−1 .5± j 2.5980
2a 2(1) 2
s=−1.5+ j 2.5980
c . o 2.5980
tanθ= = =59.9992 °
c.a 1.5
180°-59.9992°= 120.0008°
c . o 2.5980
tanθ 2=
c.a
=
.5
=7 9. 1062° por lo tanto el angulo desde el eje real es
180°-79.1062= 100.8938°
−2
θ 2=100°
θ 1=120°
−1
−49.8946
Θ= 90°-59.992° 2
=9.5535°
c.o x
Tan 9.5535 = =
c . a 2.5980
X= (tan9.5535)(2.5980)
X= 0.4372
La ubicación del cero es 1.5+0.4372= -1.937250
Θ= Θ+40.8946 =9.5535 +40.8946
Θ=50.4481
c.o x
Tan50.4481 c . a = 2.5980
X=(tan50.4481)(2.5980)
X=3.145815
La ubicación del polo es 1.5+3.1458=4.6458
s+1.937 2
∗10
¿ Kc
s +4.6458
∨¿ s=-1.5+j2.5980 =1
s ( s +1 )
1 10(s+ 1.937 2)
Kc = (S+1)(s 2 +4.6458 s)
1
s+
T s +1.9372 s+1.9372
G ( s )=Kc =Kc =1.2287( )
1 s+ 4.6458 s+ 4.6458
s+
∝T
s+1.9372 10
G ( s )=1.2287( )( )
s+ 4.6458 s (s +1)
C (s ) 12.287 ( s+1.9372 )
=
R ( s ) s ( s+1 ) ( s +4.6458 )+12.287 ( s+1.9372 )
12.287 s+23.8023
¿
s + 5.6458 s2 +16.9328 s +23.8023
3
Kv = Lim sGc(s)G(s)
S 0
La respuesta al escalón
unitario se obtiene de la
forma:
% ***** Respuesta a escalón
unitario de sistemas compensado
y no compensado*****
num1 = [12.87 23.8023764];
den1 = [1 5.6458 16.9328 23.8023764];
num =[10];
den = [ 1 1 10];
t = 0:0.05:10;
c1 = step(num1,den1,t);
c = step(num,den,t);
plot(t,c1,'-',t,c,'x')
grid
title('Respuesta a escalón unitario de sistemas compensado y no
compensado')
xlabel ('t Seg')
ylabel ('Salidas c1 y c')
text (1.51,1.48,'Sistema compensado (azul)')
text (2.51,0.67,'Sistema no compensado')