02 Sensores - 2015 CONTENIDOS PDF

SISTEMAS DE MEDIDA Y REGULACIÓN
AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA INDUSTRIAL
2
SENSORES Y
TRANSDUCTORES
EDUARDO ECHALECU
ROBERTO GARCÍA
2 – SENSORES Y TRANSDUCTORES 1
1- INTRODUCCION
En cualquier proceso de control y regulación es necesario medir magnitudes físicas, químicas o biológicas. Esta medición será procesada y
convertida en señal eléctrica (fácilmente tratable). De todo esto surgen los sensores, transductores, acondicionadores y transmisores.
SENSOR
Elemento que se encuentra en contacto directo con el proceso a medir. Convierte la magnitud a medir en otra (eléctrica o no) que posteriormente el
transductor es capaz de convertir en una señal susceptible de medida.
TRANSDUCTOR
Tiene por objeto transformar la señal, proporcionada por el sensor, en otra de tipo eléctrico cuya medida y tratamiento resulten más fáciles.
Generalmente estas señales suelen ser muy débiles. El transductor incluye al sensor como parte de él.
ACONDICIONADOR
Debido a que la señal de salida del transductor, normalmente, no tiene las características apropiadas para su medida directa, se adecua la señal por
medio de un acondicionador (amplificación, conversión, linealización, filtraje, compensación de perturbaciones, etc.). Esto se realiza con Amplificadores
Operacionales (A.O.).
TRANSMISOR
Transforma la señal en otra señal normalizada. La señal analógica que se utiliza en la industria es generalmente de 0 a 10 V en tensión, y de 4 a
20mA en corriente. Cuando la señal es digital normalmente son en tensión de 24 V, 5V. También puede suceder que la transmisión (digital) se realice con
protocolo de bus de campo.
CLASIFICACION DE LOS TRANSDUCTORES

Atendiendo a la forma de utilización de la energía generada por la magnitud física a medir, los transductores se pueden clasificar en:
ACTIVOS
Aquellos que en los que por influencia directa de la magnitud física tratada se generan señales eléctricas intrínsecamente en el elemento sensor.
En este tipo, sensor y transductor son un único elemento que no requiere alimentación eléctrica exterior para la obtención de la señal y sí en la
posterior amplificación.
PASIVOS
Aquellos que requieren alimentación eléctrica exterior. Alguna característica eléctrica (resistencia, capacidad, etc.) es modificada por el
fenómeno objeto de medición, haciéndose necesaria una excitación eléctrica para obtener una señal eléctrica proporcional a la magnitud bajo
prueba.
Atendiendo al tipo de señal proporcionada en su salida, se pueden clasificar en:
ANALÓGICOS
La señal de salida es función proporcional a la magnitud física que se trata en todo el campo de actuación del dispositivo.
DIGITALES
La señal de salida se presenta en forma de niveles discretos de tensión a los que se les asigna valores numéricos en un determinado formato
(código binario natural, gray, trenes de impulsos, etc).
CARACTERÍSTICAS DE LOS TRANSDUCTORES

El comportamiento de un sensor o un transductor se refleja en las hojas de características que da el fabricante. Entre las características más
importantes podemos destacar las siguientes:
Campo de medida
Conjunto de valores de la magnitud medida para los que da señal de salida el dispositivo con una cierta precisión.
Alcance (span)
Es la diferencia entre los valores máximo y mínimo del campo de medida.
Sensibilidad
Es la relación entre el incremento producido a la salida del dispositivo y el incremento de la magnitud aplicado a la entrada. Si el sensor es
lineal, su sensibilidad será constante en todo su campo de medida. Si no lo es, su sensibilidad dependerá del punto donde se esté efectuando la
medida.
Curva característica
Es la representación gráfica que relaciona la señal obtenida a la salida en función de la magnitud de entrada. Lo ideal es que sea una línea recta
(comportamiento lineal) dentro de todo el campo de medida. Sin embargo, la mayoría de los sensores disponibles tienen un comportamiento no
lineal en mayor o menor medida.
Resolución
Es la mínima variación detectable (a la salida) de la magnitud de entrada.
Error de medida
Se define como la razón entre el error total y el rango completo de medida. Se suele expresar en tanto por ciento. El error total es la diferencia
entre el valor leído y el valor real.
Existen errores no atribuibles al transductor, denominados errores sistemáticos. Se pueden producir por vibraciones, caídas de tensión de
alimentación, errores en la instalación, errores en la calibración, etc.
Existen otro tipo de errores, los cuales dependen del comportamiento del transductor tales como:
Error de cero (offset): se produce cuando la magnitud a medir es nula y la señal proporcionada por el transductor no lo es.
Error de linealidad: cuando la curva característica no es una línea recta.
Histéresis: ocurre cuando la característica del transductor, obtenida dando valores crecientes no coincide con la obtenida dando valores
decrecientes.
Repetibilidad: cuando en un transductor se realiza una misma medida múltiples veces, en iguales condiciones, puede ocurrir que la señal de
salida del mismo sea diferente.
Precisión (Error combinado)
Es el valor cuadrático medio de los errores de linealidad, histéresis y repetibilidad. Se mide en tanto por ciento sobre el fondo de escala.
Salida deseada
Según donde se utilice el transductor convendrá una salida de tensión (0..10V) o una salida de intensidad (4..20mA). Si el transductor se coloca
en una instalación con bus de campo, el transductor deberá tener los circuitos electrónicos para la comunicación digital correspondiente.
Respuesta en frecuencia
Es una característica dinámica del transductor que determina la máxima frecuencia de la magnitud a medir que va a ser capaz de soportar.
Respuesta temporal
Es interesante especificar la respuesta temporal del transductor a un escalón. Nos da una idea de cuanto tiempo le cuesta al transductor medir
bien la magnitud física.
Condiciones de trabajo
Es necesario especificar las condiciones de trabajo de un transductor tales como humedad, vibraciones, ruido, interferencias electromagnéticas,
temperaturas, presiones, etc., para su correcto funcionamiento.
EFECTOS FÍSICOS UTILIZADOS EN LOS TRANSDUCTORES
EFECTO PIEZOELECTRICO
A determinados cristales sometidos a una presión, experimentan un cambio en su estructura cristalina que modifica su distribución de carga,
manifestándose externamente como una tensión eléctrica.
EFECTO RESISTIVO
La resistencia eléctrica (R) de un material conductor es directamente proporcional a su longitud y su resistividad e inversamente proporcional a
su sección. Por lo tanto, si a un conductor le aplicamos una fuerza sufre variaciones en sus dimensiones (longitud y sección) y por tanto en su
resistencia.
EFECTO CAPACITIVO
La capacidad de un condensador (C) depende de las dimensiones del mismo y del material dieléctrico entre sus placas. Si se hace variar alguna
de estas características en función de alguna medida se obtienen diferentes capacidades (efecto capacitivo).
EFECTO INDUCTIVO
El coeficiente de autoinducción de una bobina (L) depende de su forma constructiva y de la naturaleza del núcleo. Si hacemos que éste cambie
de posición en función de la medida tomada, cambiará el valor de L.
EFECTO RELUCTIVO
Al igual que el efecto resistivo en los circuitos eléctricos, el efecto reluctivo en circuitos magnéticos hace que la reluctancia cambie al variar
alguna variable (posición) del circuito magnético. Este cambio de reluctancia se puede determinar, y será función de la medida.
EFECTO ELECTROMAGNÉTICO
Al variar el flujo magnético en una bobina, se produce en ésta una fuerza electromotriz inducida (voltios). Esta variación de flujo se puede
producir por diversos motivos físicos (velocidad de un imán cerca de la bobina, cambio de ángulo de la bobina con un imán, etc.) que producirá
una tensión inducida, por tanto medible, y será función de la magnitud física a medir.
EFECTO FOTOVOLTAICO
Ciertos materiales semiconductores sensibles a la luz son capaces de cambiar sus condiciones eléctricas en función de la radiación incidente
(fotodiodos y fototransistores).
EFECTO TERMOELECTRICO
Si la unión de dos materiales metálicos distintos se calientan, se genera en los extremos del mismo un tensión que es proporcional a la
temperatura.
EFECTO RADIACTIVO
Existen materiales (naturales o artificiales) que emiten radiación ( , y ). Ésta radiación se puede medir con un detector radiactivo y si entre
éste y el emisor se coloca un objeto, se produce una absorción de radiación por parte del objeto. Estudiando esta absorción de radiación se
pueden determinar características del objeto (grosor,
composición, humedad, etc.).
Estos sistemas trabajan con muy bajas radiaciones para no perjudicar la salud.
2- TEMPERATURA
Hay varias unidades de temperatura, de las que cabe destacar:
1- Grados Centesimales o Celsius ( º C ).

2- Grados Fahrenheit ( º F ).
3- Grados Absolutos o Kelvin ( º K ).
Las relaciones entre unas y otras son las siguientes:
La medida de la temperatura constituye una de las mediciones más comunes e importantes en los procesos industriales.
TERMOPAR
Un termopar está formado por la unión de dos metales distintos.
Su funcionamiento se basa en el efecto Seebeck (1821), de la circulación de una corriente en un circuito formada por dos metales diferentes cuyas
uniones (unión de medida o caliente y unión de referencia o fría) se mantienen a distinta temperatura. Esta circulación obedece a dos fenómenos
combinados:
1- Efecto Peltier: provoca la liberación o absorción de calor en la unión de dos metales distintos cuando una corriente circula a través de la
unión.
2- Efecto Thomson: consiste en la liberación o absorción de calor cuando una corriente circula a través de un metal homogéneo en el que existe
un gradiente de temperaturas.
Si dos metales de diferente naturaleza se unen formando un circuito cerrado, estando sus uniones a distinta temperatura, presentarán a su vez el
efecto Petier y Thomson. Por esta razón a lo largo del circuito existirá una diferencia de potencial y, por tanto, existirá una intensidad de corriente de
naturaleza termoeléctrica. Nótese que el termopar es un sensor diferencial, puesto que genera tensión sólo si existe diferencia de temperatura entre sus
uniones.
Si se abre el circuito por una de las dos uniones, es posible, mediante el adecuado aparato de medida, obtener la fuerza electromotriz generada por el
termopar, teniendo en cuenta que será necesario conectar un nuevo metal C, cuyas pérdidas sean mínimas, y mantener constante la temperatura T2 (unión
fría o de referencia).
Cuando el circuito de control está lejos del punto de medida de temperatura se debe emplear un cable de compensación que evite que las
propiedades de termopar se modifiquen.
Normalmente el fabricante ofrece la sensibilidad del elemento tomando como referencia la temperatura de congelación del agua (0 ºC). El
procedimiento para mantener la unión fría a 0 ºC se realiza mediante el baño de la misma en hielo, lo cual resulta fácil de construir pero difícil de mantener.
La técnica que normalmente se utiliza es la de compensación, que consiste en sumar a la señal generada por el termopar una tensión proporcional a
la temperatura de la unión fría, de tal forma que la suma de ambas sea la que proporcionase el termopar con la unión fría a 0 ºC.
Siendo k1 el gradiente de tensión que será proporcionada por el fabricante.
Existen diversos tipos de termopares que se utilizan en la industria según se muestra en la tabla siguiente:
Margen de
Sensibilidad
Material temperatura Tipo
(µV/ºC)
(ºC)
Cobre / Constantan -270 a 400 50 T
Hierro / Constantan -210 a 1200 55 J
Cromo / Constantan -270 a 1000 78 E
Cromo / Aluminio -270 a 1370 41 K
Platino-Rodio 10% / Platino -50 a 1760 10,5 S
Platino-Rodio 13% / Platino -50 a1760 12 R
Platino-Rodio30% /Platino-Rodio 6% 0 a 1820 7 B
Los tipos T ,J ,E y K son bastante lineales, mientras que los R, S, B presentan una curva menos lineal (esto para todo el margen de temperatura de
cada tipo).
RESISTIVOS (RTD)
Los metales presentan un coeficiente de resistencia positivo, es decir, aumentan su resistencia ante incrementos positivos de la temperatura. Para que
los errores de medida se minimicen, el valor de la resistencia ha de ser grande. Esto implica metales con alta resistividad. Como la resistividad de los
metales es baja, debemos emplear la máxima cantidad de metal posible.
Las características de los tres metales más utilizados en la industria en relación con sus curvas de resistencia-temperatura muestran su linealidad.
Los materiales que se usan normalmente son:
- Platino (Pt-100)
- niquel – aleacciones de niquel
- cobre
- película metalicas.
El platino es el material más adecuado desde el punto de vista de precisión y estabilidad, pero es el más caro. El níquel es más barato que el platino,
pero su respuesta no es lineal. El cobre es lineal, estable y barato, pero tiene baja resistividad. Las RTD de películas metálicas tienen respuesta rápida pero
son poco estables.
Hay que medir la resistencia eléctrica que se tiene en la RTD y luego realizar la conversión a temperatura. Para ello se puede medir la resistencia
directamente (método de dos hilos), pero como los valores suelen ser pequeños se introduce gran error al conectar los propios cables del circuito.
Para evitar este error se utiliza el clásico puente de resistencias o puente de Wheatstone con el método de los tres hilos. Si los hilos A y B son de
igual longitud, los efectos de la impedancia se cancelarán, pues cada uno está en un lado opuesto del puente. El tercer hilo, C, actúa como conexión de
medida y no circula intensidad por él.
Para una mayor precisión en la medida se utiliza el montaje a cuatro hilos.
La ecuación que expresa el valor de resistencia a una temperatura T en ºC es:
Donde
Ro = resistencia en a 0 ºC.
RT =resistencia en a T ºC.
= coeficiente de temperatura.
Si la relación resistencia-temperatura no es lineal la ecuación general será:
Siendo , y coeficientes obtenidos midiendo valores de RTD para varias temperaturas.
Con las fórmulas anteriores y habiendo calculado los coeficientes correspondientes, se puede determinar la temperatura al medir la resistencia de
RTD. Sólo tendremos que obtener T en dichas ecuaciones, aunque se tenga que iterar para determinar T.
Hay que tener ciertas precauciones prácticas en el uso de las RTD:
1- Autocalentamiento (selfheating). Una corriente que pase por la RTD provocará por efecto Joule un calentamiento en la misma con
el consiguiente error en la medida.
2- Fem térmica. La conexión, por ejemplo, Pt-Cu que se hace en la medida puede generar una diferencia de tensión de origen térmico.
3- Carga térmica. Consiste en la alteración de la temperatura al insertar un transductor de medida. El tamaño físico de una RTD puede
ser grande.
En la industria la RTD más conocida es la resistencia de platino o Pt-100 y por eso damos alguno de sus valores de resistencia-temperatura. Se
observa que a 0 ºC la Pt-100 presenta 100 Ohmios.
T ºC R T ºC R T ºC R
(Ohmios) (Ohmios) (Ohmios)
-200 18.53 100 138.50 400 247.06
-100 60.20 200 175.84 500 280.93
0 100.0 300 212.03 600 313.65
TERMISTORES
Son semiconductores con un elevado coeficiente de temperatura, por lo que experimentan cambios muy elevados de resistencia frente a cambios
térmicos. Por eso son muy sensibles, ya que mínimos cambios de temperatura que no se pueden detectar con termopares o RTD son fácilmente observables
con termistores.
El rango de temperatura de los termistores es pequeño y oscila desde –250 ºC hasta 300 ºC. Se fabrican de tamaño muy reducido por lo que tienen
un buen tiempo de respuesta. Como inconveniente a su tamaño, son muy sensibles a errores por autocalentamiento. Al tener elevada resistencia en los
márgenes de funcionamiento, la distancia de los cables de unión puede ser elevada.
Pueden ser de dos tipos:
- NTC: Coeficiente negativo de temperatura.

- PTC: Coeficiente positivo de temperatura.
TERMISTORES NTC
Tienen coeficiente de temperatura negativo que significa que al aumentar la temperatura disminuye su resistencia. El termistor tipo perla es el más
utilizado para la medida de temperatura. El margen de temperaturas de trabajo está comprendido entre –250 ºC y 300 ºC.
La ecuación entre la resistencia del termistor NTC y la temperatura viene dada por:
Donde
RT = resistencia en de la temperatura absoluta T.
Ro = resistencia en de la temperatura absoluta de referencia To.
B = constante para la NTC.
El valor de la constante B se puede obtener fácilmente a partir de la medida de la resistencia del termistor para dos temperaturas.
Entre las aplicaciones de los termistores NTC se encuentran:

- medida de temperatura.
- compensación de temperatura.
- regulación de temperatura.
- estabilización de tensión
- alarmas, protección, etc.
TERMISTORES PTC
Tienen coeficiente de temperatura positivo que significa que al aumentar la temperatura aumenta su resistencia. El coeficiente de temperatura es en
la mayoría de los casos, superior al de los NTC. El margen de temperaturas de trabajo es más estrecho y está comprendido entre –50 ºC y 150 ºC.
La ecuación entre la resistencia del termistor PTC y la temperatura viene dada por:
Donde
RT = resistencia en de la temperatura absoluta T.
A, B y E = constantes características del PTC.
Puesto que la variación de resistencia del termistor PTC en función de la temperatura no es lineal, generalmente requieren un proceso de
linealización a base de resistencias.
Entre las aplicaciones de los termistores PTC se encuentran:

- osciladores de relajación.
- estabilización de corriente.
- medida de nivel de líquidos.
- protección
- compensación de temperatura, etc.
CON UNIONES SEMICONDUCTORES

Existen diodos (uniones PN) de arseniuro de galio y silicio que pueden ser utilizados como sensores de temperatura en determinados rangos.
También es posible encontrar configuraciones basadas en transistores.
Entre los circuitos integrados para la medición de temperatura existen fundamentalmente de dos tipos:
- circuitos integrados que generan en su salida un tensión proporcional a la temperatura como el LM35 cuya sensibilidad es de
10mV/ºC y el LM135 con sensibilidad de 10mV/ºK.
- circuitos integrados que generan en su salida una corriente proporcional a la temperatura como el AD590 que posee una sensibilidad
de 1µA/ºC.
En las siguientes figuras se puede ver la sencillez de estos circuitos.
Estos sistemas presentan ventajas en cuanto a la buena linealidad de temperatura tensión o intensidad, su nivel de salida alto y su bajo coste. Entre
las desventajas se encuentran la relativa lentitud en respuesta, el autocalentamiento y su bajo margen de temperatura (<200ºC).
PIROMETROS DE RADIACIÓN
Los pirómetros de radiación se fundan en la ley de Stefan-Bolzman que indica que la cantidad de energía radiada por un cuerpo negro ideal es
proporcional a la cuarta potencia de la temperatura absoluta del cuerpo.
Donde
T = temperatura absoluta de la superficie emisora.
W = cantidad de energía radiada por unidad de tiempo y superficie en todas las longitudes de onda.
= constante de Stefan-Boltzman (5,67·10-8 W/m2K4).
Los pirómetros de radiación miden la temperatura a distancia en función de su radiación. Si el instrumento mide la temperatura en función de la
radiación luminosa que el cuerpo emite, se denominan pirómetros ópticos y si la miden captando toda o una gran parte de la radiación emitida por el
cuerpo se llaman pirómetros de radiación total.
Pirometros ópticos
Se basa en la desaparición del filamento de una lámpara al compararlo visualmente con la imagen del objeto enfocado. Esta comparación puede
hacerse variando la intensidad eléctrica que pasa por el filamento de la lámpara o variando el brillo de la imagen de la fuente.
La escala de temperatura que acompaña a los pirómetros está referida al cuerpo negro. Si el cuerpo no lo es, hay que hacer correcciones
dependiendo de la emisividad que tenga la superficie en estudio.
Pirómetros de radiación total
La radiación emitida por el objeto en el cual se desea medir la temperatura se concentra en una termopila, constituida por varios termopares (Pt-
Pt/Rh) de pequeñas dimensiones y montados en serie. La parte de los termopares expuesta a la radiación está ennegrecida para que su comportamiento sea
similar al de un cuerpo negro, aumentando así sus propiedades de absorción de energía y proporcionando la f.e.m máxima.
Habrá que realizar la correspondiente compensación de las uniones calientes (termopares) y la fría (caja del pirómetro).
La relación entre la f.e.m. generada por la termopila y la temperatura del cuerpo bajo prueba será independiente de la distancia entre él y el
pirómetro.
El fabricante ofrece las correciones en los casos de que existan gases y vapores alrededor del cuerpo a medir la temperatura, cuando el objeto tenga
cierta emisividad o según la lente empleada en el pirómetro.
OTROS TIPOS DE SENSORES DE TEMPERATURA

Termómetros de fibra óptica
El sensor de temperatura de fibra óptica puede trabajar con dos principios de funcionamiento:
- como pirómetro de radiación con un cuerpo negro en un extremo y un fotodetector en el otro.

- como detector de la fotoluminiscencia inducida por la luz ultravioleta o visible.
Termómetro ultrasónico
Su funcionamiento está basado en la determinación de la velocidad del sonido en el gas He. Esta velocidad es casi proporcional a la raíz cuadrada de
la temperatura absoluta.
Termometro de cristal de cuarzo
Se basa en la variación de frecuencia de oscilación que experimenta el oscilador a cristal de cuarzo cuando se modifica la temperatura del cristal. La
obtención de la temperatura se reduce a la medida de la frecuencia del oscilador con un frecuencímetro digital y un conversor a temperatura.
Su rango de medida está comprendido entre –80ºC y 250ºC.
TERMOMETRO BIMETALICO
Se fundamenta en el distinto alargamiento que experimentan dos metales de diferente coeficiente de dilatación que están laminados conjuntamente.
Las láminas bimetálicas pueden ser rectas o curvas, formando espirales o hélices.
Tiene pocas partes móviles y no tienen engranajes que exijan mantenimiento. La precisión del instrumento es del 1 % y su campo de medida de –
200 hasta +500 ºC.
TERMÓMETRO DE BULBO Y CAPILAR

Consisten esencialmente en un bulbo conectado por un capilar a una espiral. Cuando la temperatura del bulbo cambia, el gas o el líquido en el bulbo
se expande y la espiral tiende a desenrollarse moviendo la aguja sobre la escala para indicar la elevación de la temperatura del bulbo.
Hay de tres clases:

- Actuados por líquido: el bulbo está lleno de líquido y, como la dilatción es proporcional a la temperatura, su escala es lineal. La
temperatura ambiente puede influir en el capilar y en la espiral por lo que habrá que compensar mediante espirales bimetalicas de
compensación.
- Actuados por vapor: contienen un líquido volátil y se basan en el principio de presión de vapor. Al subir la temperatura, aumenta la
presión de vapor del líquido. La escala no es uniforme. La presión en el sistema depende solamente de la temperatura del bulbo, por
lo que no habrá que compensar la temperatura ambiente.
- Actuados por gas: están completamente llenos de gas. Al subir la temperatura aumenta la presión de vapor del gas
proporcionalmente y por tanto estos termómetros tienen escalas lineales.
-
3- CAUDAL
Los fluidos (líquidos o gaseosos) están presentes en la mayoría de procesos industriales, ya sea porque intervienen de forma directa en el proceso de
producción o porque pertenecen a los circuitos secundarios necesarios.
Hay dos tipos de caudalímetros según se desee medir el volumen o la masa del fluido:
- Caudalímetros volumétricos: miden el volumen (litros, cm3, m3, etc.) por unidad de tiempo (segundos, minutos, horas, etc.).
- Caudalímetros másicos: miden el peso (kg, toneladas, etc.) por unidad de tiempo.
De todos modos si se trata de medir un fluido no compresible, los dos tipos de caudalímetros pueden servir para la misma aplicación.
Cuando un mismo aparato de medida se puede incorporar a diferentes tamaños de tubería puede sorprender que los caudales se den en unidades de
velocidad, pero esto es normal (para saber el caudal basta multiplicar la velocidad del fluido por la sección de la tubería).
Para medidores de caudal volumétrico los principales sistemas son presión diferencial, área variable, velocidad, tensión inducida, desplazamiento
positivo, vórtice y ultrasonidos.
Para los másicos se debe destacar el sistema térmico y el sistema basado en la fuerza de Coriolis.
PRESION DIFERENCIAL
La fórmula del caudal para este tipo de caudalímetro se deduce de la aplicación del teorema de Bernouilli. Este teorema relaciona la energía cinética,
la potencial y la presión de un fluido en diferentes puntos de la vena fluida. Mediante la interposición de un diafragma, una tobera, un tubo venturi, un tubo
Pitot o un tubo Annubar, se puede relacionar el cambio de velocidad y presión que experimenta el fluido con el caudal, siempre y cuando esté bien
determinada la geometría. De la aplicación de dicho teorema se deduce que para un fluido ideal incompresible, el caudal es proporcional a la raíz cuadrada
de la presión diferencial (incremento o decremento de presión).
- Diafragma: consiste en una placa orificio que se interpone en la tubería. Como resultado de esta obstrucción existe una pérdida de
carga, que es la que se mide con una sonda aguas arriba y otra aguas abajo de la instalación. Para interferir lo menos posible a la
instalación, esa pérdida de carga debe ser lo menor posible; por otro lado, debe ser lo suficientemente grande para poder ser medida.
Con diafragma se puede obtener una precisión del 1% y 2%.
- Tobera: se dispone una toma de presión anterior y otra posterior. Permite caudales muy superiores a los del diafragma y se consigue
una precisión que oscila entre el 0.95% y el 1.5%. La pérdida de carga es menor que la del diafragma y el precio mucho más elevado.
- Tubo Venturi: consiste en dos conos invertidos con determinadas dimensiones. Se consiguen precisiones de 0,75% con caudales
considerablemente superiores a los de diafragma. El precio también se dispara.
- Tubo Pitot: es un tubo dentro de la vena fluidica. Suelen ser de poco grosor para que no afecten a la vena fluidica. Se consigue
precisiones del 1.5% al 4%.
- Tubo Annubar: es una mejora del tubo pitot y se basa en medir la presión estática y total. Se consigue precisiones del 1% al 3%.
AREA VARIABLE
Su principio de funcionamiento se basa en un flotador que cambia de posición dentro de un tubo de área variable. Se debe instalar verticalmente. El
área del tubo es pequeña en la parte inferior y va aumentando hasta alcanzar la mayor sección en la parte superior.
El flotador (sólido) tiende a bajar debido a la fuerza de la gravedad y el fluido, que circula de abajo hacia arriba, tiende a levantarlo debido a la
fuerza de arrastre de éste. Además de la fuerza de arrastre, existe una fuerza que ejerce el fluido sobre el flotador, que es igual al peso del volumen del
fluido que desaloja. El flotador queda en la posición de equilibrio de fuerzas, indicando en el tubo el caudal del fluido que pasa.
El tubo debe de estar debidamente graduado, además de permitir la visualización del flotador. La medida puede ser directa al estar la escala
graduada en el tubo, pero también existen modelos en los que el flotador da una señal en función de su posición. Después se acondicionará la señal para su
utilización, para visualización o para control.
VERTEDEROS (CANALES ABIERTOS)

En los vertederos, se mide la altitud que alcanza el fluido normalmente con la ayuda de un flotador, y con este dato se sabe el caudal gracias a que la
geometría del sistema está bien definida. Las geometrías de vertedero más utilizadas son la rectangular, la triangular y la trapezoidal. Cuando el fluido
contiene sólidos en suspensión o bien sedimentos en cantidad excesiva, se debe utilizar el vertedero tipo Parshall.
TURBINAS
Se basan en un rotor que gira a una velocidad proporcional al caudal del fluido que pasa. Para obtener la velocidad de giro del rotor se pueden
utilizar varias técnicas. Una de ellas consiste en la variación de reluctancia que experimenta un circuito magnético exterior al paso de cada una de las palas
del rotor. Otra consiste en captar el campo magnético giratorio que produce un imán permanente situado en el rotor.
ULTRASONIDOS
Se basan en la velocidad de transmisión del sonido en el fluido que varía al cambiar la velocidad del fluido. Existen varios métodos:
- Tiempo de transito: este método se basa en que la velocidad de propagación del sonido es diferente a favor del flujo y en contra del
flujo. Los transductores de ultrasonidos tienen cierta inclinación con respecto al flujo. En este caso se tiene que la velocidad del fluido
es proporcional a la diferencia de tiempos de tránsito aguas arriba y aguas abajo del fluido.
- Desplazamiento: se basa en poner un emisor perpendicular al flujo, y lo que se mide es la desviación del haz mediante un receptor
diametralmente opuesto al emisor.
- Doppler: se utiliza el efecto doppler, que consiste en medir el corrimiento de frecuencia que experimenta la señal de retorno al
reflejarse el sonido en partículas contenidas en el fluido. Este método se utiliza cuando se mide el caudal en fluidos que contengan
partículas en suspensión.
TENSION INDUCIDA - ELECTROMAGNETICOS

Se basan en el fenómeno de la inducción (ley de Faraday) que establece que la tensión inducida en cualquier conductor que se mueve
perpendicularmente a través de un campo magnético es proporcional a la velocidad del conductor.
Donde
E = fuerza electromotriz inducida (voltios).
B = campo magnético (teslas).
l = longitud (metros).
v = velocidad (m/s).
k = constante.
Al tener caracterizada la geometría del sistema, crear un campo magnético conocido mediante unas inductancias y medir la tensión inducida en el
fluido, se obtiene la velocidad de éste y, por tanto, el caudal (multiplicar velocidad por sección).
El mismo principio en que se basan, limitan su utilidad a conductores. Considerar un fluido como conductor, dependerá de la sensibilidad lograda en
los sensores (electrodos) que miden la tensión inducida y de la inmunidad al ruido y precisión conseguidas. En la actualidad existen caudalímetros
magnéticos capaces de funcionar correctamente en instalaciones que tengan una conductividad mínima de 0.1µ/cm.
VÓRTICE
El medidor de caudal por vórtices se basa en la determinación de la frecuencia de los torbellinos generados por un obstáculo fijo situado en la
tubería. Estos obstáculos se encuentran en el centro de la tubería donde la velocidad es máxima. Pueden tener diferentes formas (delta, cuadrado o cuadrado
en dos partes).
Por la fuerza del líquido se crean unos vórtices o remolinos alternativamente a ambos lados del obstáculo según las leyes de Karmann. La frecuencia
de los vórtices es proporcional a la velocidad del fluido de acuerdo con la expresión conocida como número de Strouhal:
Donde
St = nº de Strouhal.
f = frecuencia (Hz).
d = anchura de los vórtices.
v = velocidad del fluido (m/s).
Para medir la frecuencia de los vórtices se emplean otro tipo de sensores (hay que medir desplazamiento o la vibración del fluido dentro del vórtice).
El número de Reynolds da idea de la turbulencia de flujo, con lo cual este tipo de medidor está restringido debido a que el número de Strouhal se ha
de mantener constante; de lo contrario no se podría conocer la velocidad del fluido a partir de la frecuencia y la anchura de los vórtices.
Este caudalímetro se puede aplicar universalmente para líquidos, vapores y gases. Su alta precisión (1%) permite la homologación para la
facturación, especialmente para los gases.
DESPLAZAMIENTO POSITIVO
Los caudalímetros de desplazamiento positivo miden el caudal (en volumen) contando o integrando porciones separadas del fluido. La energía
requerida para accionar la partes mecánicas de estos medidores se extrae del propio fluido y, en consecuencia, habrá una pérdida de carga asociada; en
cambio se consiguen precisiones del orden de 0.5% con relativa facilidad.
Existen varios tipos de configuraciones:
- Disco oscilante: dispone de una cámara con un disco plano móvil. El disco separa la cámara en compartimentos de volumen
conocido y cuando pasa fluido el disco toma un movimiento parecido al de un trompo caído, de modo que cada punto de su
circunferencia exterior sube y baja alternativamente.
- Pistón oscilante: consiste en una cámara de medida cilíndrica con una placa divisora que separa los orificios de entrada y salida. La
única parte móvil es un pistón cilíndrico que oscila en un movimiento circular entre las dos caras planas de la cámara.
- Pistón alternativo: es el más antiguo de los medidores de desplazamiento positivo. Estos caudalímetros se construyen de diversas
formas, entre ellas destacar que pueden ser de varios pistones o de pistones de doble acción. Se puede conseguir una precisión del
0.2%, pero introducen una pérdida de carga considerable.
- Rotativos: pueden ser de varios tipos donde destacan:
Los cicloidales consisten en dos lóbulos del tipo Root engranados entre sí que giran en direcciones opuestas y desplazando un
volumen fijo de fluido en cada revolución.
El sistema birotor consta de dos rotores sin contacto mecánico entre sí que giran sincronizados gracias a un acoplamiento con
engranajes externo a la cámara por donde pasa el fluido (donde están los dos rotores).
Los medidores ovales están formados por dos ruedas ovales que engranan entre sí. Su movimiento de giro es debido a la
presión diferencial creada por el fluido.
CORIOLIS
Se basa en el teorema de Coriolis que dice que la aceleración absoluta de un móvil es la resultante de la relativa, la de arrastre y la de Coriolis. Es un
medidor de caudal másico.
Existen dos tipos de estos caudalímetros:
- El primer tipo consta de un tubo en forma de , el cual se hace vibrar perpendicularmente al sentido de desplazamiento del flujo. Esta
vibración controlada crea una fuerza de aceleración en la tubería de entrada del fluido y una fuerza de deceleración en la de salida,
con lo que se genera un par que provoca la torsión del tubo que es proporcional a la masa instantánea del fluido circulante.
- El segundo tipo está formado por dos tubos paralelos; éstos se hacen vibrar de forma controlada a su frecuencia de resonancia. Con
los sensores adecuados (generalmente ópticos) se detecta la fase de la vibración y con ella el caudal masa, ya que es proporcional.
Cuando el caudal masa es cero, la diferencia de fase también es nula.
La gran ventaja que tienen estos caudalímetros basados en Coriolis es que son inmunes a prácticamente todo: presión, temperatura, densidad,
viscosidad, perfil del flujo y flujos multifase (con sólidos en suspensión).
Un posible problema es la vibración, que si no está bien controlada y no actúa de forma correcta sobre los elementos preparados para tal fin, se
puede transmitir a los tubos y, consecuentemente, someterlos a un proceso de fatiga que conduciría a finalizar con un deterioro prematuro.
TÉRMICO
Se basan en la primera ley de la termodinámica que dice que la pérdida de calor del fluido es proporcional al caudal másico, al calor específico del
fluido y al salto térmico.

Donde
q = pérdida o ganancia de calor en el fluido. c = calor específico del fluido.
m = caudal másico. T = incremento térmico.
Si se conoce el fluido se sabe su calor específico, el salto térmico se puede medir con sensores de temperatura y el calor es el aportado externamente
para poder realizar la medición. Sólo queda el caudal másico como incógnita y por tanto se puede calcular. El calor específico de un fluido dado es
constante, es decir, no cambia con la presión y la temperatura.
Los medidores térmicos de caudal usan dos técnicas para la determinación del caudal másico. La primera es la elevación de temperatura que
experimenta el fluido a su paso por un cuerpo caliente y la segunda es la pérdida de calor experimentada por un cuerpo caliente inmerso en un fluido.
4- NIVEL
El nivel es una característica que se suele medir en muchos procesos industriales (depósitos). Se mide en unidades de distancia que son,
normalmente, el metro y sus múltiplos (cm, mm). También se puede utilizar la pulgada ( 1pulgada = 1 inch = 25,4 mm ).
Existen medidores de nivel que se utilizan para evitar sobrellenado o rebosamiento (detección de valor límite) y medidores continuos para controlar
pérdidas o consumo. También es importante el tipo de material a controlar y sus características (sólido o líquido, pulvurulento o de grano grueso,
transparente u opaco, si tiene material abrasivo, tiende a formar espumas, etc.). La forma del depósito, si es metálico o no, la precisión que se desea conocer
el nivel son parámetros que hay que tener en cuenta.
HORQUILLAS VIBRANTES
Es un dispositivo sencillo y práctico para la detección del valor límite. Consiste en un tubo o varillas que se mantienen en oscilación mediante un
circuito electrónico y que pueden detectar la presencia de sólidos o líquidos porque éstos amortiguan o impiden el movimiento de las horquillas. Tienen la
ventaja de que cualquier sedimentación es expulsada por la propia vibración del sistema.
PRESION DIFERENCIAL
Se obtiene la altura que alcanza un líquido a partir de la presión existente en el fondo del depósito, que dependerá del peso específico de la sustancia
y de la profundidad a que se efectúe la medida. Estos medidores presentan una elevada precisión y reproductividad y pueden utilizarse también en procesos
que presenten formación de vapor o en líquidos abrasivos o agresivos. Se puede medir el nivel tanto en depósitos abiertos como cerrados.
Utilizando las fórmulas clásicas se puede establecer la relación entre la altura del depósito y la presión en el fondo del mismo. Cuando el depósito
es cerrado habrá que medir además la presión interior.
FLOTADOR
Se basa en el desplazamiento de un flotador que se mueve a través de una guía y actúa sobre un indicador. Este indicador puede ser simplemente
visual o puede tener un sistema resistivo para dar una tensión proporcional a la altura. En sistemas más sofisticados se puede colocar un encoder. Este
sistema no le afecta las variaciones de temperatura ni de presión, pero si la acumulación de suciedad, turbulencias o cambios de densidad del líquido.
Para indicar el valor límite se puede utilizar una boya que flota en el líquido y cuando llega a una determinada altura actúa un interruptor eléctrico.
CAPACITIVOS
Se puede utilizar tanto para líquidos como para sólidos. Estos medidores están basados en la constante dieléctrica del material, sea porque es
conductor o porque tiene una constante dieléctrica mayor que la del aire. El medidor es una sonda creada por un condensador cilíndrico. También si el
deposito es metálico se puede generar el condensador entre éste y un conductor.
Este sistema se puede utilizar tanto para mediciones continuas como para la detección del valor límite.
CONDUCTIVO
Si el líquido es conductor, un medidor muy económico es el medidor conductivo, compuesto por dos electrodos y en el que el contacto del líquido
con el electrodo cierra un interruptor. Evidentemente se utiliza para la medida del valor límite. Actualmente se comercializan electrodos especialmente
diseñados para utilización con líquidos agresivos.
Se puede utilizar varios electrodos para medir el nivel en continuo (aunque a saltos).
ULTRASONIDOS
Cuando una onda de ultrasonidos se encuentra un cambio de medio se produce una reflexión de la misma (en esto se basa el eco). Los detectores de
ultrasonidos aprovechan esta circunstancia para que mediante un emisor se proyecte un haz hacia la superficie cuya altura se quiere medir y un emisor
detecte la reflexión de dicho haz. Si mediante unos circuitos electrónicos se mide el tiempo desde que el haz sale del emisor hasta que se recibe, basta con
conocer la velocidad del sonido en el medio de propagación para que podamos determinar la distancia hasta la superficie.
La medida se puede realizar disponiendo el conjunto emisor-receptor acoplado a la parte superior del tanque o en la parte inferior del mismo. Pueden
ser factores perturbadores los cambios en la densidad del líquido, en su temperatura, que debe ser compensada, y las variaciones en la viscosidad y en la
compresibilidad. Si la superficie no es nítida, como cuando se forma espuma, se producen falsos ecos que dan errores en la medida.
La precisión de estos transductores es del 1% y sirven también para la medición de nivel en sólidos. Es posible medir alturas con este sistema entre
0 y 30 metros.
Este sistema se utiliza también con otro tipo de ondas, como las electromagnéticas (microondas, radar, láser, etc.). Todos ellos se basan en medir
el tiempo que le cuesta al haz, desde que se emite hasta que se recibe una vez reflectado.
RADIACTIVOS
Este método se basa en la determinación del grado con el que el líquido absorbe la radiación procedente de una fuente de rayos gamma. Esta
absorción es directamente proporcional al nivel del líquido e inversamente proporcional a su densidad. La radiación residual es medida con un contador de
centelleo que suministra pulsos de tensión y cuya frecuencia es inversamente proporcional a la densidad.
Los medidores radiactivos están compuestos por los siguientes elementos:
- Fuente radiactiva: isótopo radiactivo de Cesio 137 o Cobalto 60 que emite radiación gamma.
- Detector radiactivo: que situado al lado opuesto del emisor (fuente) cumple la misión de convertir la radiación emitida por la fuente (tras ser
atenuada por los distintos materiales y por el propio producto) en una señal eléctrica.
- Transmisor: nos convierte la señal eléctrica procedente del detector en señal normalizada o señal de bus.
Se aplica en procesos industriales con condiciones de proceso extremas (alta temperatura, alta presión, productos corrosivos y/o tóxicos). La
precisión es de 0,5 a 0,2 %. La lectura viene influida por el aire o por los gases disueltos en el líquido si se trabaja con líquidos. Para medir
niveles de sólidos hay que saber el espesor y las características de los sólidos.
CELULAS DE CARGA
Para la determinación del nivel de un material en un silo, sea este del tipo que sea, se instalan en la superficie externa del mismo elementos de
pesaje. De esta forma se determina el peso del líquido si restamos al peso anterior el peso del silo. Sabiendo el peso del líquido, la geometría del silo y las
características del material podemos calcular el nivel.
Este sistema se puede utilizar tanto para líquidos como para sólidos.
5- FUERZA
La medida de la variable fuerza es bastante común en la industria, sobre todo en lo referente al pesaje y la dosificación.
La fuerza es el producto de la masa por aceleración y por tanto las unidades son:
Kg·m/s2
que es lo que se define como Newton.
En la industria es común medir la fuerza en kg (se entiende que son kilogramos-fuerza) y sus múltiplos como gramos y toneladas (1gr=0,001kg,
1Tn=1000kg).
Básicamente los elementos que intervienen en los medidores de fuerza son el interface mecánico entre carga y transductor, transductor de pesaje,
caja suma o elemento de interconexión de transductores (si es que hay más de uno), instrumento electrónico básico o multifuncional, periféricos auxiliares e
interfaces de comunicación (bus de campo).
Cabe destacar también que la medida de la fuerza se puede realizar en el modo que nos interese como compresión, tracción, flexión, cizalladura,
torsión, cantilever.
Algunos ejemplos de utilización de transductores de fuerza pueden ser:
- Pesaje en plataformas.
- Determinación de caudal por pérdida de peso.
- Pesaje en continuo en cinta transportadora.
- Determinación de caudal por placa de impacto.
- Verificaciones de peso en línea.
- Pesaje en grúas (incluso con fluido amortiguador para reducir vibraciones y estabilizar la lectura rápidamente).
- Pesaje de producto en depósitos o silos (con varios transductores).
CELULAS DE CARGA CON GALGAS EXTENSIOMETRICAS

Cuando un cuerpo es sometido a un esfuerzo mecánico, se deforma, experimentando un alargamiento que es directamente proporcional al esfuerzo,
siempre que no se sobrepase el dominio elástico. Es decir, si el esfuerzo no es excesivamente elevado, el cuerpo vuelve a su situación normal cuando éste
desaparece y, al mismo tiempo, la relación entre esfuerzo y alargamiento es lineal.
Esta relación se conoce como módulo de Young:
E =
Una galga extensiométrica es un sensor cuya resistencia eléctrica varía según sea la deformación que recibe. Se coloca adherido a la superficie del
material de prueba. Suele estar constituida por un hilo conductor sobre un soporte plano.
Las galgas pueden ser metálicas o semiconductoras formando hilos o películas sobre el soporte. Las formas comerciales pueden ser muy variadas.
También pueden ser uniaxiales, biaxiales o tangenciales según sea el diseño.
La ecuación característica de una galga es:
Nos dice que la variación relativa de resistencia es proporcional a la variación relativa de la longitud del hilo conductor.
También es importante saber que la resistencia de un hilo conductor es:
Donde se puede ver que al cambiar los parámetros físicos del conductor cambia su resistencia eléctrica.
Otro factor a tener en cuenta es que como las variaciones de resistencia de una galga ante los esfuerzos son muy pequeñas, la medida puede ser
falseada por efecto térmico, debido a las deformaciones que puede experimentar la pieza por dilatación o contracción. Por eso existen diversas alternativas
para compensar este efecto como el de colocar otra galga compensadora en el mismo puente de Wheatstone.
Un ejemplo de este tipo de células se muestra en la figura:
Al aplicar una fuerza F a la varilla A se produce la flexión de las láminas L. En cada lámina hay una galga, dos en las caras superiores (G1, G3) y
otras dos en las anteriores (G2, G4). La flexión de L2 y L4 hace que su cara inferior sea sometida a tracción, por lo que las galgas G2 y G4 sufrirán un
alargamiento. Por el contrario, la flexión de L1 y L3 provocan que su cara posterior sea sometida a compresión, por lo que G1 y G3 se acortarán.
Se ve que la variación sufrida por las cuatro galgas da lugar a incrementos del mismo signo en la tensión de salida, por la que la sensibilidad será
cuatro veces superior comparado con un montaje de una sola galga. Por otra parte, esta disposición permite compensar los efectos térmicos de dilatación.
INDUCTIVO (LVDT)
Se basa en el mismo principio que el resistivo, pero en este caso el movimiento se aprovecha para desplazar el núcleo de una bobina que hace que
varíe el valor de su coeficiente de autoinducción.
La bobina que conectará a un circuito alimentado en corriente alterna que permita obtener una señal eléctrica que sea función del desplazamiento y,
por tanto, de la fuerza.
En estos transductores no existe rozamiento por lo que se consiguen precisiones del orden del 1%. En cuanto a los rangos suelen tener unas gamas
que van desde los 50 g hasta los 1.000 kg.
CAPACITIVO
Basan su funcionamiento, como los anteriores, en la medida del desplazamiento producido por la fuerza aplicada, pero en este caso se aprovecha el
efecto capacitivo al variar la distancia de separación de las dos placas del condensador.
PIEZOELECTRICOS (CELULAS DE CUARZO)

En estos transductores se aprovecha la propiedad piezoeléctrica de ciertos materiales, como el cuarzo. La pastilla de cristal se somete a la fuerza a
través del fuelle y entrega una tensión que es proporcional a dicha fuerza. Esta tensión deberá ser amplificada convenientemente para su utilización.
6- PRESION
La medida de presión está muy extendida en la industria. Se utiliza principalmente en medidas directas para el control de líquidos y gases. De forma
indirecta se utiliza para medir caudales, niveles, etc.
La presión se define como la fuerza ejercida por unidad de superficie.
Las unidades más utilizadas son el Pascal ( 1 Pa = 1 N/m2), el kg/cm2, el psi (libras por pulgadas cuadradas) y el bar. La equivalencia entre éstas
unidades son:
1 psi = 7,142 Pa
1 kg/cm2 = 98.100 Pa
1 bar = 100.000 Pa
Las medidas de presión pueden ser:
- Presión absoluta: presión medida con referencia al cero absoluto (vacío).

- Presión relativa: presión medida con referencia a la presión atmosférica. Es la más habitual por ser la más fácilmente realizable.
- Presión diferencial: es la diferencia entre dos presiones.
Existen varios procedimientos para convertir la presión en una señal eléctrica, como son los que se ven a continuación.
RESISTIVO
Se basa en el desplazamiento que se produce en un muelle ante la aplicación de una determinada presión. Si este desplazamiento se detecta con una
resistencia, el tipo de transductor de presión se llama resistivo.
Con el potenciómetro se configura un divisor de tensión. La presión aplicada mueve el cursor de dicho potenciómetro y por tanto cambia la tensión
en función de la presión. Si se conecta a un circuito en puente u otro similar y posteriormente se procesa la señal obtenida mediante un circuito amplificador
tendremos el transductor completo.
Este sistema no se puede utilizar con presiones bajas porque el rozamiento del cursor da lugar a un freno. La precisión alcanzada con este sistema
puede estar entre el 1% y el 2,5% y las gamas de presiones abarcan desde 0 - 0,1 kg/cm2 y 0-300 kg/cm2.
INDUCTIVO
Se basa en el mismo principio que el resistivo, pero en este caso el movimiento se aprovecha para desplazar el núcleo de una bobina que hace que
varíe el valor de su coeficiente de autoinducción.
La bobina que conectará a un circuito alimentado en corriente alterna que permita obtener una señal eléctrica que sea función de L y, por tanto, de la
presión.
En estos transductores no existe rozamiento por lo que se consiguen precisiones del orden del 1%. En cuanto a los rangos suelen tener unas gamas
que van desde los 50 g/cm2 hasta los 1.000 kg/cm2.
RELUCTIVOS
Es una variante a los inductivos. Consisten en un electroimán con una de las armaduras del circuito magnético movida por efecto de la presión. Al
mover esta armadura cambia la reluctancia del circuito magnético. Si alimentamos el circuito con corriente alterna constante y mediante otro bobinado
recogemos la tensión inducida, ésta última tendrá un valor proporcional al flujo inductor que depende de la reluctancia y, por tanto, de la presión.
CAPACITIVOS
Al igual que en los casos anteriores, el desplazamiento producido por la presión se aprovecha para mover una de las placas de un condensador.
Si el condensador se conecta a un circuito oscilante, tendremos una frecuencia que es proporcional a la presión. También se puede medir la
capacidad del condensador y relacionarla con la presión.
Estos transductores son robustos y pequeños, su precisión es del orden del 0,2% y 0,5% y su gama de medidas es amplia, desde 0,05/5 a 0,5/600
kg/cm2).
GALGAS EXTENSIOMETRICAS
En este tipo de transductor de presión se aprovecha la deformación producida por la presión en una galga extensiométrica. La presión estira o
comprime los hilos conductores de la galga, dando lugar a un cambio en la resistencia de la misma. La galga se monta junto con otros componentes
formando un puente de Wheatstone.
La precisión es del orden del 0,5% y el rango de medidas puede ser de 0/0,6 a 0/10.000 kg/cm2.
PIEZOELECTRICOS
En estos transductores se aprovecha la propiedad piezoeléctrica de ciertos materiales, como el cuarzo. La pastilla de cristal se somete a la presión a
través del fuelle y entrega una tensión que es proporcional a dicha presión. Esta tensión deberá ser amplificada convenientemente para su utilización.
7- POSICIÓN
La medida de posición o desplazamiento se da con mucha frecuencia en la industria. La unidad de posición lineal es la misma que la unidad de
distancia, es decir, el metro y sus múltiplos (mm, cm) y en el sistema anglosajón la pulgada (1 pulgada = 25,4 mm). Cuando la posición es angular se mide
en grados o radianes (360º = 2 radianes). También se puede medir desplazamientos lineales con medidores angulares y viceversa ya que es muy fácil
relacionarlos con cremalleras y engranajes.
Calculando la variación (derivada) de la posición con respecto al tiempo se puede obtener la velocidad tanto lineal como angular. Así mismo,
calculando desplazamientos se pueden medir otras variables como fuerza, caudal, presión, etc.
POTENCIOMÉTRICOS
Son los transductores de posición más simples y constan de un potenciómetro lineal o angular excitado por una fuente de continua. De esta manera
se tiene un divisor de tensión cuya salida será proporcional a la posición lineal o angular.
Hay que tener en cuenta que los potenciómetros angulares no pueden girar más de 360º sin encontrar un tope. Por esta razón existen potenciómetros
angulares multivuelta que pueden girar más de 360º.
En general los potenciómetros son baratos, pero su esperanza de vida es limitada por su desgaste. Su seguridad está afectada por la estabilidad de la
tensión de alimentación y el contacto entre la escobilla y el elemento resistivo.
GALGAS EXTENSIOMETRICAS
Es un sistema poco utilizado. Sin embargo, este método ofrece ventajas de seguridad y simplicidad en el caso de aplicaciones con rangos de
deflexión dentro de los límites que puede medir una galga (como mucho algún mm).
TRANSFORMADOR DIFERENCIAL
También se conoce como LVDT.
Es uno de los métodos más populares y óptimos para la medida de la posición utilizados actualmente. Su construcción y principio de funcionamiento
son simples, estando constituidos por 3 arrollamientos coaxiales sobre un cilindro aislante. El arrollamiento central (P) actúa como primario, mientras que
los otros dos actúan como secundarios (S1 y S2). Si aplicamos una tensión de CA a la bobina de primario (e), se inducen tensiones de la misma frecuencia
en los secundarios (e1 y e2). Si se conectan los dos secundarios en serie pero con sus terminales equivalentes en oposición la tensión de salida (e0) será la
diferencia de ambas y relacionadas con el desplazamiento del eje.
Al estar los devanados secundarios conectados en oposición se restan sus valores (e1 y e2). Cuando el núcleo está centrado se obtiene una tensión de
salida e0 de 0 voltios. Si el núcleo no esta centrado la salida e0 tendrá un determinado valor, pero será una tensión alterna.
Este tipo de señal alterna no muy conveniente para su utilización directa, por lo que en estos dispositivos se suele hacer una conversión a CC. Esta
conversión viene muchas veces incluida en el propio transductor.
En este dispositivo no existen problemas de desgaste mecánico.
Cuando este transductor se adapta para medir desplazamientos angulares se llama RVDT.
INDUCTIVOS
Son transductores que convierten un desplazamiento lineal en un cambio de la autoinductancia de un devanado. Por eso tienen que estar alimentados
con corriente alterna.
TRANSDUCTORES DE POSICION INDUCTOSYN

Son transductores para la medida de desplazamientos lineales y angulares con elevada precisión y seguridad. Llega a tener una precisión del orden
de 0,0025 mm para los lineales y 1º arco segundo para los rotativos. Puede ser diseñado para no verse afectado por el polvo, películas de aceite, agua de
mar, luz, radiación, presiones extremas y temperatura.
Consiste en unas pistas de circuito impreso en forma de onda cuadrada depositadas o laminadas sobre sustratos planos de acero. Normalmente son
montadas directamente una sobre la parte fija (escala) y la otra sobre la parte móvil (deslizador) de la máquina a determinar su posición. Puesto que los dos
circuitos no están en contacto, no se produce desgaste y su esperanza de vida desde el punto de vista mecánico es infinita.
El principio de operación está basado en la variación del acoplo inductivo entre las pistas conductoras de los dos elementos en el movimiento
relativo de uno con respecto al otro.
Una vez fijados a las partes fija y móvil de la máquina, con las pistas del circuito impreso en paralelo y enfrentadas, la corriente alterna que fluye
por el circuito fijo induce tensiones en el otro circuito, cuyo valor depende de la posición relativa entre ellos. La tensión inducida es máxima cuando los
bucles se encuentran enfrentados, es nula cuando dichos bucles se encuentran desplazados P/4, será máxima pero negativa cuando estén desplazados 3P/4,
repitiéndose periódicamente las tensiones con desplazamientos múltiplos de P (longitud de un ciclo del dibujo en forma de onda cuadrada de las pistas de
circuito impreso).
De esta forma, la relación entre la amplitud de la tensión inducida Va y el desplazamiento x es:
Para que podamos detectar el sentido de desplazamiento hace falta otro devanado localizado de forma adyacente pero desplazado P/4. En este caso
este devanado tendrá una tensión inducida:
La tensión alterna que se hace circular por el circuito fijo es de la forma sen( t), por lo que las tensiones Va y Vb varían con la posición x y el
tiempo t.
Finalmente las tensiones Va y Vb se amplifican y se digitalizan para el posterior tratamiento mediante microprocesador o microcontrolador. Éstos
ofrecerán la salida digital de la posición en formato digital.
Cuando el transductor mide posiciones angulares la escala y el deslizador suelen ser, evidentemente, construidos a base de discos o sectores. La
forma de operación es idéntica a los lineales.
CAPACITIVOS
Se basan en la diferente capacidad que presenta un condensador en función de la posición de las placas o del dieléctrico. Dicho condensador se
introduce en un circuito para medir la capacidad en función del desplazamiento.
SINCRO-MÁQUINAS
Son transductores de desplazamiento angular de aspecto similar a los motores. Básicamente se tratan de transformadores con acoplamiento variable,
en los que uno o varios devanados pueden desplazarse respecto a los demás. Variando el acoplamiento entre primarios y secundarios, es decir, la
inductancia mutua entre ellos, variará también la tensión alterna inducida en los devanados si uno o más de los primarios se excitan con corriente alterna.
Poseen, por tanto, dos circuitos magnéticos, uno en el estator y otro en el rotor.
Se caracterizan por su robustez y precisión, siendo su campo de aplicación el de las máquinas herramienta, robótica y numerosos sistemas en los que
resulta necesario el control de posición.
Tienen momento de inercia pequeño, siendo relativamente baja la carga mecánica que se realiza sobre el eje de giro. Son pocos sensibles a la
temperatura, humedad, choques y vibraciones, pudiendo trabajar en ambientes polvorientos.
Su principal inconveniente es la necesidad de escobillas para la conexión eléctrica del rotor.
SYNCROS
Se trata de un transformador variable formado por un estator cilíndrico de material ferromagnético, con tres bobinados dispuestos a 120º conectados
en estrella, y un rotor, también de material ferromagnético con uno, dos o tres bobinados.
Al aplicar una tensión alterna en el rotor Vr=Vo·sen t de frecuencia f (50, 60, 400, 2600 Hz), el estator realiza una función de secundario. Las
tensiones inducidas en los devanados del estator serán de la misma frecuencia que la de referencia que alimenta al primario y sus amplitudes dependerán de
la posición relativa entre rotor y el correspondiente bobinado del estator (ángulo formado entre primario y secundario). Es decir las tensiones del rotor
serán:
Va = A·sen( t)·sen( ) Siendo: V = tensiones en los bobinados del estator (voltios).
Vb = A·sen( t)·sen( +120) A = amplitud de la onda máxima en el estator (voltios).
Vc = A·sen( t)·sen( +240) = velocidad angular de la tensión del rotor (2 f). Se mide en radianes/segundo.
= ángulo formado entre el bobinado del primario y el del secundario.
t = tiempo (segundos).
Su rango de medida es de 360º y su precisión, según

modelos, puede variar entre cinco y treinta minutos. Si se
cuentan las vueltas que da el rotor, el rango de medida se
puede extender hasta las necesidades requeridas.
RESOLVERS
Son otro tipo de transformadores variables similares a los sincros, cuyos devanados están dispuestos formado un ángulo de 90º en el estator.
Al inyectar una tensión alterna en el rotor (Vr) aparece unas tensiones alternas en el estator Va y Vb tal que:
Va = A·sen( t)·sen( )
Vb = A·sen( t)·sen( -90) = A·sen( t)·cos( )
Poseen una precisión, según modelos, entre 1 y 20 minutos

de arco. Sus aplicaciones, además de la medida de ángulos,
son las transmisión, recepción y conversión de datos
angulares.
ENCODERS
Un encoder (codificador) es un transductor utilizado para generar un dato de posición en formato digital. Está constituido por una máscara de
codificación con un código incremental o absoluto y pueden ser lineales o angulares.
Según la tecnología de construcción utilizada pueden ser eléctricos, magnéticos u ópticos, siendo éstos últimos los más utlilizados.
Los eléctricos utilizan unas escobillas deslizantes que se desplaza por una parte fija construida por material conductor y material aislante
alternativamente. Tienen la limitación de los desgastes de las escobillas.
Los magnéticos utilizan un cabezal magnético deslizante que se mueve sin hacer contacto por una banda (lineal o angular) de material magnético y
no magnético alternativamente. Este transductor es resistente a los choques y las vibraciones.
Los ópticos son los más utilizados, siendo posible su construcción en forma de reglas ópticas lineales o en forma angular en forma de discos.
Constan fundamentalmente de un emisor de luz (diodo led) y de un receptor (fototransistor), pudiendo actuar por reflexión o por transparencia.
En los primeros (reflexión), el emisor y receptor están montados en el mismo frente, uno al lado del otro y el haz de luz incidente se reflejará o será
absorbido por las franjas alternas (en dos colores muy contrastados: blanco y negro) dispuestas sobre la superficie móvil. Al incidir el haz de luz emitido
sobre las franjas, se reflejará en las blancas y hará que el fototransistor se sature. Por el contrario, cuando el haz incida sobre las franjas oscuras, no existirá
reflexión y el fototransistor permanecerá cortado. Se obtiene así un tren de impulsos.
En los detectores por transparencia, emisor y receptor se montan enfrentados, interponiéndose entre ambos los dientes u orificios de la parte móvil.
También se utilizan partes móviles transparentes con marcas opacas.
Existen en el mercado muchas variantes de estos transductores pero los más importantes son los encoders incrementales y los absolutos, que se
detallan a continuación.
CODIFICADORES ÓPTICOS INCREMENTALES
Son transductores que proporcionan información del desplazamiento referido a situaciones anteriores. Se denominan encoders en el caso de
desplazamientos angulares o reglas si el desplazamiento es lineal.
El más sencillo posee únicamente un par emisor-receptor, proporcionando solamente información del desplazamiento y no de su sentido. Para
determinar la posición se necesita un circuito acondicionador que consiste en el cuenta de los trenes de los impulsos.
En la siguiente figura se puede observar la constitución de un codificador incremental angular y otro lineal, así como la señal proporcionada por
ellos.
También se puede introducir un sistema capaz de determinar la posición inicial del disco introduciendo un nuevo par emisor-receptor que se active
en una única marca en el disco. Si es lineal también se puede colocar una marca para indicar una posición de origen. A la señal proporcionada por este
sistema se la denomina salida índice.
Para detectar el sentido de giro es necesario colocar otro par emisor-receptor pero desfasados la cuarta parte del paso (entendiéndose por paso la
distancia lineal o angular desde que empieza una marca hasta que comienza la siguiente. De esta manera un par emisor-receptor se activará antes que el
otro, en función del sentido de giro.
En la siguiente figura se presenta el transductor para la detección del sentido de giro. Se puede observar que el primero actúa por transparencia y el
segundo por reflexión.
El circuito acondicionador está formado, principalmente por un contador digital encargado de almacenar el número de impulsos producido por el
codificador. Si se quiere detectar el movimiento en los dos sentidos es necesario disponer de un contador-descontador para así determinar la posición en
cada momento. La salida de estos acondicionadores se presenta en formato binario natural.
CODIFICADORES ÓPTICOS ABSOLUTOS
Proporcional la posición exacta del elemento móvil. Si en el codificador incremental es necesario un sistema de contaje externo de los impulsos y la
búsqueda de la posición inicial (índice), el codificador absoluto suministra directamente, en paralelo, una combinación binaria de un determinado código
que corresponde a la posición del sistema, independientemente de las condiciones iniciales.
Para obtener el código de n bits, se utilizan n pares de emisores-receptores. En el caso de los angulares, el disco está constituido por 2n segmentos y
n pistas concéntricas. Si se trata de codificadores lineales, la regla estará dividida en n pistas, y dentro de cada una de ellas existirán las zonas necesarias,
opacas o transparentes (de reflexión o no) para configurar el código empleado.
La resolución (menor desplazamiento que se puede detectar), en el caso de los angulares dependerá del número de pistas (n), de la forma:
Resolución = 360º / 2n
Si se trata de un codificador lineal, su resolución dependerá del número de pistas (n) y de la longitud de la regla (L):
Resolución = L / 2n
Si se quiere aumentar la resolución hay que aumentar el número de pistas y por tanto el número de pares emisor-receptor, aumentando la
complejidad del codificador.
Para evitar indeterminaciones, se utilizan códigos binarios continuos y cíclicos que son aquellos que para pasar de una combinación a la siguiente
sólo se cambia un único bit (continuo) y que esto también se cumple con el último y el primero (cíclico). El código utilizado en los codificadores absolutos
es el código Gray, también llamado reflejado.
Gray de 4
bits
0000
0001
0011
0010
0110
0111
0101
0100
1100
1101
1111
1110
1010
1011
1001
1000
Puesto que este código, normalmente, es más difícil de utilizar se realiza la correspondiente conversión a binario natural.
8- VELOCIDAD
Se define velocidad como la variación del espacio con respecto al tiempo.
En la industria se miden velocidades lineales o angulares, siendo éstas últimas las mas utilizadas.
La unidad de velocidad lineal (v) es: metro/segundo (m/s).
La unidad de velocidad angular ( ) es: radian/segundo (rad/s). Conviene recordar que 2 radianes es una revolución (vuelta) o 360º. También se
utilizan las revoluciones por minuto (rpm, revoluciones/minuto).
Evidentemente existe una relación entre la velocidad lineal y la angular, y de hecho se puede medir una de ellas a partir de la otra. Esta relación es:
En los procesos industriales es muy habitual medir velocidad, tanto lineal como angular, y es por eso por lo que existen diversos tipos de
transductores. A continuación se detallan los más destacados.
DINAMO TACOMÉTRICA
También se llama tacodinamo. Es un transductor de velocidad analógico cuyo principio de funcionamiento es parecido al de los generadores de
energía eléctrica. Se basan en la ley de Faraday, la cual establece que la fuerza electromotriz inducida en un circuito eléctrico formado por un conductor
cerrado (espira) es igual a la derivada respecto al tiempo, cambiada de signo, del flujo magnético que lo atraviesa.
Donde:
= fuerza electromotriz inducida (voltios).
= flujo magnético (Testas/m2).
t = tiempo (segundos).
Cuando hay N conductores cerrados, es decir N espiras, conectadas en serie, la fuerza electromotriz se multiplica por el número de espiras N.
Si varias espiras formando un cuadro rectangular se encuentran en el interior de un campo magnético de tal forma que le flujo que las atraviesa sea
variable (bien por rotación del cuadro o del campo magnético), y siendo el ángulo formado por el plano de la bobina con la normal del campo, el flujo
que atraviesa el cuadro es de la forma =S·B·cos , siendo S el área limitada por él y B el campo magnético.
Como el ángulo es = t, va a existir una variación de flujo y por tanto una fuerza electromotriz que será proporcional a la velocidad angular .
Cuando la f.e.m.i ( ) es una señal de corriente continua el transductor es una dinamo tacométrica. Consta de varios elementos, pero los más
importantes son:
- inductor fijo (estator) que genera un campo magnético por medio de imanes permanentes o electroimanes.
- Inducido giratorio (rotor) constituidos por espiras cuyos extremos están conectados a un colector de delgas. En este rotor se inducirá una
fuerza electromotriz debida a las variaciones del flujo magnético durante la rotación.
En las siguientes figuras se muestra una tacodinamo sencilla con una espira y dos delgas.
Si en vez de utilizar una espira, se colocan más (N), la tensión de salida es de cc como la de la figura anterior. Esta tensión no es estrictamente
continua y presenta una cierta ondulación. Por eso se suele colocar un filtro R-C que alise la tensión.
Las dinamos generan un f.e.m. cuya amplitud es proporcional a la velocidad angular y su polaridad indica el sentido de giro.
Vmed =K·n
Siendo
Vmed = tensión media generada a la salida de la tacodinamo.
K = constante taquimétrica proporcionada por el fabricante.
n = número de revoluciones por minuto.
La constante taquimétrica depende de:
- La intensidad alcanzada en la salida (reacción de inducido). Cuanto menor sea la intensidad más constante será K.
- Temperatura. Las características magnéticas varían bastante con la temperatura, sobre todo las dinamos tacométricas de imanes permanentes.
También hay que tener en cuenta la inercia del rotor de la tacodinamo para que ésta sea lo más baja posible.
ALTERNADOR TACOMÉTRICO
También se llama tacoalternador. Se trata de un transductor de velocidad que genera una señal alterna senoidal cuya frecuencia y amplitud son
proporcionales a la velocidad de rotación de su eje.
Se basa en el principio explicado anteriormente y generalmente la variación de flujo magnético se consigue al construir el rotor con un imán
permanente.
El alternador tacométrico elemental consta de:
- Rotor construido por imanes permanentes (inductor).

- Estátor (inducido) formado por un bobinado en el que se produce la f.e.m. inducida senoidal cuya amplitud y frecuencia son proporcionales a
la velocidad de rotación del inductor.
Tiene la ventaja frente a la dinamo tacométrica que no necesita ni colector de delgas ni escobillas (mayor vida media) y la desventaja de que no
detecta el sentido de giro.
Los circuitos acondicionadores para este transductor convierten la tensión de salida en una señal cuya frecuencia es independiente de la amplitud. La
velocidad de giro vendrá dada por la frecuencia de la señal, por lo que habrá que disponer de contadores digitales.
TACÓMETROS DE ROTOR DENTADO

Utilizan un rotor ferromagnético con forma de engranaje junto con un devanado de transducción electromagnética, conocido como sensor de
proximidad inductivo.
La mayoría de estos tacómetros son del tipo electromagnético, aunque también existen modelos en el mercado del tipo de efecto Hall o del tipo de
corrientes de Foucault.
Cada uno de los dientes crea un pulso de salida por lo que los circuitos acondicionadores tendrán que contar el número de ellos en un tiempo
determinado para calcular la velocidad. Estos tacómetros tampoco detectan el sentido de giro.
ENCODERS
Los codificadores lineales o angulares (encoders) están muy implantados en la industria para la medida de la posición. Pero también son
perfectamente válidos para las medidas de la velocidad.
Son varios los principios básicos que emplean los codificadores, aunque la base siempre es la misma: detectar el cambio de las propiedades de un
material mediante otro material que hace las funciones de detector. Atendiendo al modo físico empleado en la transducción, tenemos tres tipos de encoders:
eléctrico, magnético y óptico.
En todos ellos la salida es un tren de pulsos cuya frecuencia indica de alguna manera la velocidad que lleva el objeto acoplado al propio encoder. Si
estos tienen una única salida sólo se detecta la velocidad al contar los pulsos y no el sentido. Si disponen de dos salidas pueden detectar el sentido de giro
(estas dos salidas están desfasadas 90º).
Para determinar la velocidad de un eje a partir de las medidas de un encoder (incremental) caben dos tácticas:
- medir el tiempo transcurrido (contaje de ciclos de reloj) entre dos impulsos (llamada técnica del periodímetro).
- Contar el número de impulsos recibidos en un tiempo fijo, normalmente el período de control del sistema (llamada técnica del
frecuencímetro).
Por tanto, a bajas revoluciones es interesante utilizar el primer método (periodímetro), mientras que a altas revoluciones interesa el segundo
(frecuencímetro).
TAQUÍMETRO DE HILO
El objeto cuya velocidad se quiere medir se une al extremo de un hilo, el cual está bobinado a un eje giratorio. Solidario con el eje se encuentra un
transductor de velocidad angular el cual medirá una velocidad de rotación proporcional a la velocidad de desplazamiento lineal del móvil. Se realiza en
ellos una conversión de desplazamiento lineal en angular.
La precisión global de este tipo de transductores es del orden del 0,25% y la carrera del objeto puede ser de hasta 12 metros. El hilo ha de ser capaz
de soportar las tensiones mecánicas a las que se somete.
TAQUÍMETRO LINEAL ELECTROMAGNETICO

Estos transductores están compuestos por un imán permanente y de una bobina. Cuando uno de ellos se desplaza con respecto al otro se provoca una
variación del flujo magnético a través de la bobina que inducirá en ella una fuerza electromotriz proporcional a la velocidad de desplazamiento.
Existen dos tipos de taquímetros lineales electromagnéticos:
- de imán móvil en el que el objeto sujeto a medida se acopla mecánicamente al imán permanente.
- de bobina móvil en el que el objeto se acopla mecánicamente a la bobina.
Son transductores activos por lo que no necesitan para su funcionamiento ningún tipo de excitación. La señal de salida indicará el sentido del
desplazamiento y la velocidad estará determinada por la máxima f.e.m. inducida que soporte el bobinado, pudiendo llegar a 25 m/s. La linealidad de estos
dispositivos suele ser del orden del 1% y el recorrido máximo está limitado aproximadamente a 60 cm.
ELECTRO-OPTICOS DE REFLEXION
El módulo sensor genera un haz de luz orientado hacia el área reflectante del objeto, de forma que el sensor óptico detecta un pulso de luz cuando el
haz es reflejado. En ocasiones la propia geometría del objeto a medir es de naturaleza reflexiva, por lo que si están dispuestos simétricamente es posible su
medida directa (por ejemplo, los radios de una rueda). Normalmente los objetos rotantes requieren que se les acoplen cintas reflexivas. La salida del sensor
se corresponde con un contaje de revoluciones del objeto. Integrando esta salida podemos obtener una salida analógica, o aplicando electrónica sobre ella
podemos producir una señal de salida digital. La cabeza sensora puede ser fija o móvil.
ESTROBOSCOPICOS
Se basan en la inercia del ojo humano. Utilizan lámparas de gas de cátodo frío, que generan luz de alta intensidad e iluminan al objeto en rotación.
Es el observador quien ajusta manualmente la frecuencia del flash por minuto hasta que la posición del elemento en rotación permanece estacionaria. La
medida se realiza por comparación con la frecuencia del flash que ilumina la pieza móvil. Cuando parece que la pieza no se mueve es que la frecuencia de
giro es igual o múltiplo entero de la del flash (generalmente, entre 1 y 2000 Hz).
9- ACELERACIÓN
Se llaman también acelerómetros. La aceleración es la variación de la velocidad con respecto al tiempo. Puede haber aceleración lineal o angular,
dependiendo de cómo sea la velocidad (vector).
a = dv / dt
= d / dt
En movimiento complejos puede haber las dos aceleraciones. Las unidades de la aceleración son:
Lineal : m/s2.
Angular : rad/s2.
Una aceleración muy conocida es la de la gravedad (g) que es de 9.81 m/s2. Se suele tomar ésta muchas veces como referencia.
Los acelerómetros se basan en el comportamiento de una masa sísmica que se ve afectada por la aceleración y por un muelle que se opone al
movimiento de dicha masa. El desplazamiento detectado (normalmente amortiguado) y el equilibrio de fuerzas, permiten obtener una medida de aceleración
actuante.
Normalmente, los acelerómetros incluyen además un elemento amortiguador para evitar oscilaciones de la masa sísmica que afecten en la medida
del desplazamiento de ésta. Pueden utilizarse para este fin desde un cilindro de aceite hasta uno de tipo electromagnético.
Los acelerómetros lineales miden el desplazamiento de la masa o del muelle y para las aceleraciones angulares utilizaremos acelerómetros
angulares que constan de un disco que pivota sobre su centro frenado por un muelle en espiral (miden el desplazamiento angular).
ACELERÓMETROS POTENCIOMÉTRICOS
Se basan en la medida del desplazamiento de la masa sísmica por medio de una resistencia. El cursor de la misma se mueve con la masa sísmica y si
alimentamos la resistencia con una tensión continua, la tensión del cursor será proporcional al desplazamiento. En el equilibrio las fuerzas resultantes serán
iguales:
F masa sísmica = m · a m=masa sísmica a=aceleración a medir
F muelle = k · x k=constante del muelle x=desplazamiento
m·a = k·x
a= (k·x)/m (sin elemento amortiguador)
Por lo que la aceleración va a ser proporcional al desplazamiento (x). Estas fórmulas se aplican en todos los tipos de acelerómetros sísmicos, donde
se mida el desplazamiento.
ACELERÓMETROS PIEZOELÉCTRICOS
En este caso se mide la fuerza producida en uno o varios cristales de cuarzo que están sometidos a la aceleración de la masa sísmica. Esta fuerza
produce en el cristal un desplazamiento de las cargas que pueden medirse eléctricamente.
ACELERÓMETROS CON GALGAS EXTENSIOMÉTRICAS

En estos acelerómetros el desplazamiento de la masa se convierte en un cambio de resistencia, debida a la tensión mecánica sobre un cuerpo en dos
de los cuatro brazos de un puente de Wheatstone. Los elementos encargados de detectar esta tensión mecánica son las galgas extensiométricas, que
normalmente son hilos metálicos, entrelazados o no, y en ocasiones también se usan materiales semiconductores.
ACELERÓMETROS CAPACITIVOS
Se basa en el cambio de la capacidad de un condensador al variar la distancia entre las placas producida por el desplazamiento de la masa sísmica.
Esta capacidad es fácilmente traducida a una tensión eléctrica con un circuito acondicionador.
ACELERÓMETROS LVDT-RVDT
Los transductores LVDT (lineales) y RVDT (angulares) miden con precisión desplazamientos. Algunos acelerómetros utilizan este tipo de
transductores para medir el desplazamiento de la masa sísmica.
OTRO METODO: DERIVANDO LA VELOCIDAD

Por definición, la aceleración es la derivada de la velocidad con respecto al tiempo (a = dv / dt). Por tanto se puede obtener la aceleración con
transductores de velocidad. Sólo nos hará falta una etapa que nos derive la velocidad, que se puede realizar con un derivador con A.O. (analógico) o con un
algoritmo de derivación en un microprocesador (digital).
Como la velocidad es la derivada del espacio con respecto al tiempo (v = de / dt) se puede obtener la aceleración derivando dos veces el espacio con
respecto al tiempo es decir:
Siendo, a= aceleración (m/s2)

e=espacio (m)
t=tiempo (s)
10- PAR
El par es la fuerza tangencial que se requiere para provocar la rotación de un cuerpo. Cuando un cuerpo es sometido a una fuerza tangencial, aparece
en él un momento torsor que provoca un desplazamiento angular sobre su eje de rotación.
La medida de par es una necesidad en muchos campos de la industria, sobre todo en aquellas aplicaciones que requieren el uso de máquinas rotativas
de precisión.
Matemáticamente se define como:
Las unidad de par es :

m · Nw m2 · kg / s2
Cuando se aplica un par a un eje (en el caso más sencillo de sección circular) en un extremo, permaneciendo el otro extremo fijo, dicho eje
experimenta un giro torsional debido al esfuerzo al que está sometido. El resultado es un cambio en las dimensiones del elemento, que si llega a tener una
forma apropiada puede ser proporcional al esfuerzo mecánico aplicado.
Trazando sobre la superficie del elemento sometido a un esfuerzo una línea paralela al eje de rotación, esta línea se transforma en una porción de
hélice. Este ángulo, en el punto de aplicación del par, es proporcional al par y a la longitud del eje y es inversamente proporcional a la cuarta potencia del
diámetro y al módulo de rigidez del eje. Al mismo tiempo, el eje experimenta esfuerzos cortantes asociados al par al que está sometido.
Por lo tanto midiendo el ángulo se puede determinar el par sometido al eje.
Otra forma de medir par es el par de reacción, que no es otra cosa que el par que es necesario aplicar a un estator de un dispositivo de giro para que
no gire con el rotor.
INDUCTIVOS
Se basan en los fenómenos electromagnéticos y miden el ángulo ( ) en la barra de torsión y se pueden utilizar varias configuraciones:
RVDT: Son transformadores de posición angulares.

Sincro: Miden el ángulo de las tensiones generadas (120º).
Resolver: Miden el ángulo de las tensiones generadas (90º).
Otros modelos detectan el cambio de reluctancia del eje de la barra de torsión con la tensión mecánica sufrida por éste.
FOTOELÉCTRICOS
Funcionan como dos encoders colocados en cada uno de los extremos de la barra de torsión. De esta manera se mide el ángulo de torsión como
diferencia de los dos encoders. Se necesita, asimismo una electrónica asociada para el contaje de los pulsos.
EXTENSIOMÉTRICOS
Son transductores que utilizan galgas extensiométricas para detectar los esfuerzos en una barra de torsión debido al par aplicado. Se utilizan para
medir pares elevados.
Las barras de torsión pueden ser de sección cuadrada o rectangular y sobre ellas se colocan galgas extensiométricas, normalmente cuatro. También
pueden ser de sección circular macizos o huecos. Se necesitan escobillas o anillos rozantes para obtener en el exterior la resistencia eléctrica, aunque se
pueden suprimir éstos si se usan transformadores giratorios para el acoplo sin contacto.
PAR DE REACCIÓN
Los transductores de par de reacción miden el par requerido para evitar que el estator de un dispositivo siga al rotor. Puede medirse colocando el
cuerpo sobre cojinetes, de manera que quede libre al girar, amarrando el estator por un brazo-palanca a la tierra mecánica donde reposan los cojinetes.
Pueden utilizarse varios tipos de sensores como dinamómetros de par de reacción, siendo los más utilizados las células de carga.
POTENCIOMÉTRICOS
En estos dispositivos, el desplazamiento angular del eje sensor se mide mediante un contacto deslizante (escobilla) que se mueve sobre un elemento
resistivo. La salida es una tensión proporcional al desplazamiento angular y, por lo tanto, al par aplicado y a la excitación.
Otros modelos tienen un péndulo que se mueve a causa del par de reacción, y este desplazamiento es medido mediante un potenciómetro lineal.
11- INTENSIDAD
Para determinar los consumos eléctricos a nivel industrial o a nivel más doméstico se necesita conocer la intensidad. La intensidad se define como la
derivada de la carga eléctrica con respecto al tiempo. La intensidad eléctrica es el caudal de electrones que circulan por un conductor.
La unidad de intensidad es el amperio (A), y es Culombio/s.
Se necesita conocer la intensidad para obtener los consumos de las máquinas eléctricas o instalaciones eléctricas, en los consumos del equipamiento
portátil, en las instalaciones de transformación de energía eléctrica
Ejemplos típicos de medición de la intensidad eléctrica:
- Consumo de máquinas eléctricas e instalaciones eléctricas.

- Consumo en equipamiento portátil.
- Centros de transformador para saber el consumo y las posibles fugas de intensidad a tierra o a otros elementos por falta de
aislamiento.
- Tareas de calibración.
- Equipos médicos
- Soldadura, etc.
- Diferenciales
INDICADORES DE AGUJA
Se basan en la interacción entre los campos magnéticos creados por un imán fijo y una bobina recorrida por la corriente a medir (procedimientos
electromagnéticos), o bien en los efectos de calentamiento provocados por dicha corriente (procedimientos termoeléctricos).
Son dispositivos que van disminuyendo su campo de aplicación debido a los nuevos avances en los medidores de naturaleza electrónica.
Los instrumentos electromagnéticos de bobina móvil basan su funcionamiento en la ley de Biot y Savart. Están formados por una parte fija,
constituida por un imán permanente y una bobina móvil unida a la aguja indicadora, solidaria, asimismo, a un resorte antagonista.
Son instrumentos de una gran sensibilidad capaces de medir desde A hasta 300 A. Tienen escala cuadrática (el ángulo de giro de la aguja es
proporcional a la intensidad al cuadrado). Se utilizan para medir solamente corriente continua, aunque se puede ampliar su medida a corriente alterna si se
utilizan puentes rectificadores. Se han utilizado mucho en los paneles de mando a nivel industrial.
Los medidores termoeléctricos basan su funcionamiento en los efectos caloríficos provocados por la disipación por efecto Joule que origina la
corriente a medir al atravesar una resistencia (resistencia de caldeo). La potencia disipada es proporcional al cuadrado de la corriente a medir. Se utilizan
tanto para corriente continua como para alterna, incluso a frecuencias muy altas. Tienen el inconveniente de que presentan una respuesta lenta.
RESISTENCIAS DE PRECISION-SHUNT
Aplicando la ley de Ohm, conociendo el valor de la resistencia y midiendo la tensión entre sus terminales podemos conocer la intensidad de
corriente que la atraviesa. Es el método más sencillo, si bien presenta el inconveniente de tener que conocer en cada momento el valor de la resistencia
utilizada, que puede variar por efectos térmicos. Para evitar la pérdida de linealidad entre la corriente a conocer y la tensión medida, las resistencias están
constituidas por materiales cuya resistencia presenta reducidas variaciones con la temperatura, dentro de los márgenes de trabajo. La disipación de potencia
por efecto Joule provoca no sólo una variación de la resistencia, sino también una disminución del rendimiento del conjunto. Por eso se utilizan resistencias
muy bajas del orden de m e incluso menores.
En caso de medidas de corriente alterna surgen problemas adicionales, como pueden ser el efecto pelicular, que se soluciona reduciendo las
secciones de los conductores o colocando varias resistencias en paralelo, y las interferencias electromagnéticas, que se reducen colocando la resistencia en
zonas donde el campo electromagnético sea mínimo. En cualquier caso son efectos que limitan la anchura de banda de las corrientes alternas a medir.
Las resistencias disponibles en el mercado para la medida de corriente se pueden clasificar en dos grandes grupos:
- resistencias sensoras de corriente para intensidades reducidas.

- shunts, para medida de corrientes elevadas.
Como materiales típicamente utilizados pueden citarse el Manganin y el Zeranin.

TRANSFORMADORES DE CORRIENTE
Este método de medida de corriente es el más empleado a nivel industrial, así como en aplicaciones de transporte y distribución de la energía
eléctrica. Se basa en que la variación del flujo magnético producido por la intensidad a medir (por tanto sólo es válido para corriente alterna) provoca en el
secundario una f.e.m. inducida que hace que circule una intensidad proporcional a la de medida si a éste se le coloca una carga.
Las intensidades a medir pueden oscilar entre 5 y 1000 A, obteniéndose en el secundario una intensidad entre 0 y 5 A. Una de sus principales
ventajas es que ofrece un completo aislamiento galvánico.
Como se ha dicho anteriormente los transformadores de corriente sólo funcionan con corriente alterna. Sin embargo, es posible utilizar
configuraciones especiales del transformador para la medida de corriente continua (con fuentes de alimentación y semiconductores).

MEDIDORES DE EFECTO HALL

El efecto hall consiste en la generación de una tensión proporcional a la corriente que se hace pasar a través de un material semiconductor (sensor
hall) y a la intensidad del campo magnético a la que se somete. Manteniendo constante la corriente que atraviesa el sensor (Ic) y generando un campo
magnético proporcional a la corriente a medir, se obtiene una señal de tensión proporcional a la señal de dicha corriente.
Se caracterizan por presentar una alta linealidad, un aislamiento galvánico y una gran precisión. Su campo de aplicación puede oscilar entre señales
de corriente continua y corrientes alternas del orden de MHz.
Para mejorar la medida de corriente, los sistemas con sensores Hall incorporan circuitos electrónicos que consiguen una mejor adaptación de la señal
a captar.
Como aplicaciones más frecuentes de los medidores de corriente con sensores Hall cabe citar:

- Reguladores de velocidad variables.

- Control de corrientes de fase en servosistemas CC.
- Regulación de corriente y visualización en fuentes de alimentación variables.
- Medidores de corriente de baja frecuencia.
- Control de corriente y protección de pequeños circuitos en equipos industriales y aplicaciones domésticas.
- Robótica, convertidores de frecuencia, detección de faltas de tierra.
DISPOSITIVOS ELECTRÓNICOS
SENSORES ELECTRÓNICOS DE CORRIENTE
Constan de un circuito electrónico (normalmente con A.O.) en forma de circuito integrado que determina la intensidad que circula por una
resistencia (shunt) midiendo su caída de tensión (amplificador diferencial integrado). A veces esta resistencia se encuentra en el propio circuito integrado.
Las características típicas de estos sensores son las siguientes:
- La señal de salida puede ser en corriente o tensión.

- Valores típicos de 500 A/A con resistencia de precisión interna.
- Rango de intesidad de 0 a 3 A.
- Elevada linealidad y precisión del 2 % según temperaturas.
TRANSFORMADORES DE CORRIENTE PARAMÉTRICOS
Son dispositivos que permiten realizar medidas de corriente continua. Su principio de funcionamiento es la compensación de un campo magnético
inducido por la corriente a medir, en su paso a través de un toroide, mediante un flujo de sentido opuesto. El flujo total por el toroide se mantiene nulo. La
corriente de realimentación necesaria para producir este flujo de compensación es igual a la corriente principal a determinar, y se mide con una resistencia
de precisión.

Estos dispositivos suelen incorporar una tarjeta electrónica acoplada a un PC y con su software. Se utilizan para medidas de precisión de pocos
amperios y un rango de frecuencias desde CC hasta 4 kHz.
BOBINAS ROGOWSKI
Las bobinas Rogowski son transductores de corriente alterna, en un rango de mA a medio millón de A, con frecuencias entre 0,1 Hz y 1 MHz y una
precisión del orden del 0,1 %.
Está constituido con un núcleo toroidal con aire bobinado, rodeando el conductor que sufre el paso de la corriente a medir, de forma que, auxiliado
por una etapa electrónica de acondicionamiento de la señal, se obtiene una salida en tensión con la misma forma de onda que la corriente de entrada.
MAGNETORESISTIVOS
Los medidores de corriente magnetoresistivos fundamentan su principio de funcionamiento en el efecto magnetoresistivo (MR) que se presenta en
ciertos materiales, capaces de modificar su resistencia eléctrica cuando se ven sometidos a la acción de un campo magnético de intensidad variable. Se mide
una tensión proporcional a la intensidad de campo magnético que transformada adecuadamente, supone una medida de la corriente eléctrica que genera
dicho campo.

12- OTRAS VARIABLES
pH
La medida y control del pH es muy importante en la industria y está presente en multitud de procesos. El método más empleado para la medida del
pH es la determinación del potencial desarrollado a través de una delgada membrana de vidrio que separa dos soluciones con diferentes actividades de iones
hidrogenados. La temperatura también influye en la medición por lo que deberá ser medida para la compensación correspondiente.
Para la medida completa del pH es necesario el electrodo sensible al valor de pH, el portaelectrodo para su fijación mecánica y el elemento
transmisor que permita interpretar eléctricamente la medida.
En la medida del pH es muy importante la limpieza del electrodo por lo que periódicamente hay que realizar una operación de limpieza del mismo.
Esta limpieza también puede ser automatizada.
HUMEDAD – PUNTO DE ROCIO

Son variables importantes en la industria, en particular en los acondicionadores de aire, en los secadores y humidificadores, en la industria textil en
la conservación de las fibras, etc.
La humedad se mide con la célula de cloruro de litio, que consiste en una rejilla embebida de una sal de litio que tiene la propiedad de cambiar de
resistencia al variar el contenido de humedad del ambiente.
Para medir la humedad de los sólidos se utilizan los siguientes tipos de funcionamiento:

- Variación de conductividad del producto.

- Cambio de la constante dieléctrica que el material experimenta.
- Método de infrarrojos (aplicado en la industria papelera) en el que la muestra se hace pasar a través de un haz de infrarrojos y se mide
la radiación que atraviesa el material.
- Método de radiación en el que la radiación emitida por una fuente de neutrones es reflejada por los átomos de hidrógeno de las
moléculas de material.
El punto de rocío se mide con la misma célula de cloruro de litio, con un sistema de condensación en un espejo y con analizador de infrarrojos.
VISCOSIDAD
Se mide con viscosímetros de variados principios de funcionamiento:
- Caída de presión en un tubo capilar conectado entre dos puntos de la tubería por donde pasa el fluido.
- Par de torsión de un cilindro acoplado por un resorte al eje de un motor.
- Rotámetro conectado a través de una placa-orificio.
- Ultrasonidos donde se mide la energía necesaria para excitar una probeta que vibra ultrasónicamente en el seno del fluido.
CONSISTENCIA
Se mide determinando el esfuerzo cortante en el fluido mediante los siguientes dispositivos:
- Discos rotativos y paletas rotativas que giran longitudinalmente el movimiento del fluido.
- Paleta fija de forma especial que no es influida por las fuerzas cortantes de impacto, ni por las de rozamiento, sólo por el esfuerzo
cortante.

- Flotador que experimenta una fuerza función del esfuerzo cortante del fluido al pasar éste a través de varias placas transversales
incorporadas al eje del flotador.
CONDUCTIVIDAD ELÉCTRICA
Se mide con sensores de placas paralelas conectados a un puente de Wheatstone. Se mide en definitiva la resistencia del material al aplicar una
tensión eléctrica y observar la intensidad que circula. La inversa de la resistividad es la conductividad.
CONDUCTIVIDAD TÉRMICA
Se mide evaluando el gradiente de temperatura de la muestra. Se utiliza típicamente en la determinación del contenido de dióxido de carbono en las
calderas de vapor, lo que permite determinar y controlar la combustión correcta del gas o fuel-oil.
ANÁLISIS DE GASES
Se utiliza la cromatografía para el análisis de los componentes de muestras gaseosas. Al incidir sobre la muestra de gas haces de luz de diversas
frecuencias se puede determinar la absorción de dichos haces por la muestra. Realizando el correspondiente estudio de este espectro se puede determinar la
composición de la muestra gaseosa.

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SISTEMAS DE MEDIDA Y REGULACIÓN

AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA INDUSTRIAL

CLASIFICACION DE LOS TRANSDUCTORES

Atendiendo al tipo de señal proporcionada en su salida, se pueden clasificar en:

CARACTERÍSTICAS DE LOS TRANSDUCTORES

Es la diferencia entre los valores máximo y mínimo del campo de medida.

Es la mínima variación detectable (a la salida) de la magnitud de entrada.

Error de linealidad: cuando la curva característica no es una línea recta.

Precisión (Error combinado)

EFECTOS FÍSICOS UTILIZADOS EN LOS TRANSDUCTORES

1- Grados Centesimales o Celsius ( º C ).

Las relaciones entre unas y otras son las siguientes:

Un termopar está formado por la unión de dos metales distintos.

Siendo k1 el gradiente de tensión que será proporcionada por el fabricante.

Los materiales que se usan normalmente son:

Para una mayor precisión en la medida se utiliza el montaje a cuatro hilos.

La ecuación que expresa el valor de resistencia a una temperatura T en ºC es:

Si la relación resistencia-temperatura no es lineal la ecuación general será:

Siendo , y coeficientes obtenidos midiendo valores de RTD para varias temperaturas.

Hay que tener ciertas precauciones prácticas en el uso de las RTD:

Pueden ser de dos tipos:

- NTC: Coeficiente negativo de temperatura.

Entre las aplicaciones de los termistores NTC se encuentran:

Entre las aplicaciones de los termistores PTC se encuentran:

CON UNIONES SEMICONDUCTORES

En las siguientes figuras se puede ver la sencillez de estos circuitos.

proporcional a la cuarta potencia de la temperatura absoluta del cuerpo.

Pirómetros de radiación total

OTROS TIPOS DE SENSORES DE TEMPERATURA

- como pirómetro de radiación con un cuerpo negro en un extremo y un fotodetector en el otro.

Termometro de cristal de cuarzo

Su rango de medida está comprendido entre –80ºC y 250ºC.

TERMÓMETRO DE BULBO Y CAPILAR

Hay de tres clases:

VERTEDEROS (CANALES ABIERTOS)

TENSION INDUCIDA - ELECTROMAGNETICOS

Existen varios tipos de configuraciones:

- Rotativos: pueden ser de varios tipos donde destacan:

Existen dos tipos de estos caudalímetros:

fluido y al salto térmico.

Los medidores radiactivos están compuestos por los siguientes elementos:

Algunos ejemplos de utilización de transductores de fuerza pueden ser:

CELULAS DE CARGA CON GALGAS EXTENSIOMETRICAS

Esta relación se conoce como módulo de Young:

La ecuación característica de una galga es:

Un ejemplo de este tipo de células se muestra en la figura:

PIEZOELECTRICOS (CELULAS DE CUARZO)

La presión se define como la fuerza ejercida por unidad de superficie.

Las medidas de presión pueden ser:

- Presión absoluta: presión medida con referencia al cero absoluto (vacío).

En este dispositivo no existen problemas de desgaste mecánico.

TRANSDUCTORES DE POSICION INDUCTOSYN

De esta forma, la relación entre la amplitud de la tensión inducida Va y el desplazamiento x es:

Su principal inconveniente es la necesidad de escobillas para la conexión eléctrica del rotor.

Su rango de medida es de 360º y su precisión, según

Poseen una precisión, según modelos, entre 1 y 20 minutos

CODIFICADORES ÓPTICOS INCREMENTALES

CODIFICADORES ÓPTICOS ABSOLUTOS

La unidad de velocidad lineal (v) es: metro/segundo (m/s).

La constante taquimétrica depende de:

El alternador tacométrico elemental consta de:

- Rotor construido por imanes permanentes (inductor).