EJERCICIO 5

Sea el siguiente sistema de coordenadas tridimensional. En él se pueden hacer tres

rotaciones: Rotación OX , rotación en OY , rotación en OZ .

Haciendo la rotación, tomando el eje Y como eje de giro, la matriz de la rotación R ( y ,θ )

que se obtiene es:

Teniendo en cuenta que: Pxyz=R ( y ,θ ) . Puvw

eje OY .
2 []
a) Encontrar el vector Pxyz, cuando el punto Puvw= 1 . Con θ=90 °, con respecto al
 cos 90 ° 0 sen 90 ° 0 0 1

[
R ( y ,θ )= 0 1 0
][
−sen 90 ° 0 cos 90°
= 0 1 0
−1 0 0 ]
Entonces decimos:

Pxyz=R ( y ,θ ) . Puvw

0 0 1 1 0x 1 0 x1 1x 2

[ ][ ] [
Pxyz= 0 1 0 . 1 = 0 x 1 1 x 1 0 x 2
−1 0 0 2 −1 x 1 0 x 1 0 x 2 ]
2
Pxyz= 1
−1 []
1

eje OY .
3 []
b) Encontrar el vector Pxyz, cuando el punto Puvw= 2 , Con θ=45 °, con respecto al

cos 45 ° 0 sen 45 ° 0.7 0 0.7

[
R ( y ,θ )= 0 1 0
][ = 0 1 0
−sen 45 ° 0 cos 45 ° −0.7 0 0.7 ]
Entonces decimos:

Pxyz=R ( y ,θ ) . Puvw

0.7 0 0.7 1 0.7 x 1 0 x 2 0.7 x 3 0.7+2.1

Pxyz=
[ 0 1 0 . 2 =
][] [
0x 1 1 x2 0 x3
−0.7 0 0.7 3 −0.7 x 1 0 x 2 0.7 x 3
=
][2
−0.7+2.1 ]
 2.8

[]
Pxyz= 2
1.4