Ingeniería de control 2

PRACTICA CALIFACADA 2

Profesor: Dante Anael Vargas Machuca Acevedo

Sección:
Motor elegido: 222059

CODIGO APELLIDOS, Nombres

 a) Indique si el sistema es estable, sustente

De acuerdo al motor escogido se declaran las variables:

Las variables utilizadas en la construcción de la matriz

del sistema tienen que estar necesariamente en las
unidades del sistema internacional (S.I.).

Resultando las siguientes matrices de estado:

 Paso siguiente se halla la estabilidad mediante
ubicación de polos:

Dando como resultado:

De los resultados arrojados por el Matlab se puede ver

que todos los polos son negativos se encuentran en la
parte izquierda del plano, por ende, el sistema es
estable.

b) Escriba la función de transferencia.

Una vez obtenido las matrices de espacio de estado se

halla la función de transferencia con la ecuación:

Dando como resultado la siguiente función de

transferencia:
 c) Señale si el sistema es controlable, sustente

Con las matrices de espacio de estado armamos la matriz de

controlabilidad:

O utilizando el comando ctrb:

Da como resultado la matriz de controlabilidad:

A partir de esta matriz se puede saber si es controlable o

no el sistema, verificando el rango
Se llega a la conclusión que el sistema es controlable
debido a que al ser una matriz de 2x2 su rango es igual a
2.

d) Señale si el sistema es observable, sustente

Con las matrices de espacio de estado armamos la matriz de

observabilidad:

O utilizando el comando obsv:

Da como resultado la matriz de observabilidad:

A partir de esta matriz se puede saber si es observable o

no el sistema, verificando el rango:
Se llega a la conclusión que el sistema es observable,
debido a que al ser una matriz de 2x2 su rango es igual a
2.

e) Los polos deseados para el controlador

Para el diseño del controlador se presentan algunos parametros:

-Sobre impulso entre 2% y 9%

-Tiempo pico ubicado en el rango de 0.4 y 0.5 segundos
-Tiempo de establecimiento del sistema al 2% de tolerancia
se encuentre entre 0.5 y 0.7 segundos.

Con los parametros ya establecidos se procede a hallar los polos deseados:

Dando como resultado los siguientes polos deseados:

f) La ley de control con los valores de las constantes reemplazados

Para la ley de control, con acción integral, se tiene que formar nuevas
matrices de espacio de estado:

Dando como resultado nuevas matrices de estado:

Con las nuevas matrices de espacio de estado se aplica la ley de control

mediante el método de diferencias.
Se halla la matriz de controlabilidad, para posteriormente encontrar los
coeficientes del polinomio característico:

Con las matrices S y M hallamos la matriz de transformación que

utilizaremos para obtención de las ganancias.

Para la obtención de las ganancias se está aplicando el método

de diferencias en donde se restan los coeficientes de los polos
deseados (hallados en la pregunta anterior) con los polos del
polinomio característico. Al resultado se le multiplica por la
inversa de la matriz P.

Dando como resultado:

También se puede hallar las ganancias sin necesidad de hallar

la matriz de transformación, mediante el método acker:

Resultando las mismas ganancias:

La ley de control en simulación:

g) Indique el sobre impulso (en %) y señale el tiempo pico

Para hallar el sobre impulso y tiempo pico se tiene que tener

en cuenta las siguientes formulas:
Arrojando los siguientes resultados:

h) El tiempo de establecimiento para la tolerancia del 2%

Para el tiempo de establecimiento se tiene que tener en

cuenta la siguiente formula:
 Dando como resultado:

i) Si la señal de entrada es una señal de tipo rampa (t) evalúe el

comportamiento sistema y compárelo con el de señal escalón

A partir de este código nos arroja la siguiente grafica tipo rampa:

Tipo escalón:

j) Graficar el diagrama de simulación del sistema retroalimentado

en su forma canónica controlable