Sistemas de Control Digital 3 PDF

UNIDAD IV
DISEÑO DE CONTROLADORES DIGITALES

DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL EN
TIEMPO DISCRETO
La estrategia de diseño es definir las características de la
respuesta del sistema en el tiempo o en frecuencia; como el
sobre paso máximo, el tiempo de asentamiento, el tiempo de
levantamiento márgenes de fase o magnitud, etc. Estas
características determinan la ubicación de los polos de la
función de transferencia z de lazo cerrado. Entonces se
determina el periodo de muestreo T teniendo en cuenta el
teorema de Nyquist y los criterios de elección, para que se
obtenga la función de transferencia deseada.
CAPÍTULO I
INTRODUCCIÓN
ELECCIÓN DEL PERIODO DE
MUESTREO
El periodo de muestreo es un aspecto LAZO CERRADO
crítico en la discretización de
compensadores continuos. Como
norma general, cabe anotar que  = 2 = N  BW  N B  20 a 40
interesa es un periodo de muestreo lo s Ts B 
 BW ancho de banda
mas pequeño posible, siempre que no
condicione al sistema a dos aspectos T = t r t r : tiempo de subida, levantamie nto

importantes: su implementación y los s N r  N r  10 a 20
errores de cuantificación. Los criterios
se basan en los siguientes aspectos: t s t s : tiempo de establecimiento
Ts = 
Nr  N r  25 a 75
LAZO ABIERTO
 N  40 a 80
 =N 
g
 = : frecuencia de cruce de ganancia

s g g 2
T
g
BIBLIOGRAFÍA
• OGATA, Katsuhiko. Sistemas De Control En Tiempo Discreto. Segunda Edición.
• DORSEY, John. Sistemas de Control Continuo y Discreto
• BIBLIOGRAFÍA WEB
• ASTRÖM, Kral J- Computer Controlled Systems. Tercera Edición
• PARASKEVOPOLUS,P. Modern Control Engineering. Primera Edición.
• CHEN, Chi-Tsong. Analog And Digital Control System Design. Tercera Edición
• SMITH C., CORRIPIO A., Control Automático de Procesos. Primera Edición
• DORF R., BISHOP R., Sistemas de Control Moderno. Décima Edición.
DISEÑO DIRECTO: BASADO EN LA RESPUESTA
EN EL TIEMPO
CAPITULO II
DISEÑO DIRECTO: BASADO EN EL LUGAR
GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES
Para el sistema mostrado la ecuación característica es:
+ G( z ) H ( z ) =
La cual es la misma que la1encontrada en0el lugar geométrico de las raíces
en tiempo continuo (plano s)
• CONDICIONES DE ÁNGULO Y MAGNITUD: en muchos sistemas en tiempo discreto, la

ecuación característica puede tener cualquiera de las dos siguientes formas
1 + G( z ) H ( z ) = 0 y 1 + GH ( z ) = 0
Para combinar esta dos formas en una, definamos la ecuación característica
Donde: 1 + F ( z) = 0
Despejando F ( z ) = G( z ) H ( z ) o F ( z ) = GH ( z )
Observe que F(z) es la función de transferencia de lazo abierto. La ecuación

característica se puede escribir de esta manera también:
F ( z ) = −1
Dado que F(z) es una cantidad compleja se puede hallar la magnitud y el ángulo de
dicha cantidad, de esta manera:
Ángulo: F ( z) =  180(2 N + 1), N = 0,1,2,...
Magnitud F ( z) = 1
DISEÑO DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS
RAÍCES DE UN CONTROLADOR DIGITAL
Ahora se investigará los efectos de la ganancia K y el periodo de
muestreo T sobre la estabilidad relativa de un sistema de lazo
cerrado.
Suponga el sistema de control siguiente
r(t) 1 c(t)
+_ G * D (s) ZOH
δ(t) s +1
Controlador
digital Gh(s) Gp(s)
Donde el controlador digital es de tipo integral, es decir
K Kz
GD ( z ) = −1
=
1− z z −1
Se dibujará el lugar de las raíces para tres valores del periodo de muestreo
(T=0.5seg, T=1seg y T=2seg), también se hallará el valor crítico de la
ganancia K para cada uno de los casos.
Finalmente localizaremos los polos en lazo cerrado correspondiente a K=2
para cada uno de los tres casos.
En primera medida obtenemos la transformada Z de Gh(s)Gp(s).
De esta manera:
1 − 𝑒 −𝑇𝑠 1
𝑍 𝐺ℎ (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) = 𝑍
𝑠 𝑠+1
−𝑇
1 1 − 𝑒
= 1 − 𝑧 −1 𝑍 =
𝑠(𝑠 + 1) 𝑧 − 𝑒 −𝑇
La función de transferencia pulso de la trayectoria directa es
−T

G ( z ) = GD ( z ) Z Gh ( s )G p ( s ) =
La ecuación característica  Kz 1 − e
z −1 z − e −T
Es decir 1 + G( z ) = 0
Kz(1 − e −T )
1+ −T
=0
( z − 1)( z − e )
Para un periodo de muestreo T=0.5 seg
0,3935 Kz
G( z ) =
( z − 1)( z − 0,6065)
Observe que G(z) tiene polos z=1 y z=0,6065 y un cero en z=0

Primero grafiquemos los polos y los ceros en el plano “z”
Para hallar el valor crítico de la ganancia K se obtiene mediante la
condición de la magnitud de la función de transferencia pulso de la
trayectoria directa, así:
−T
z (1 − e ) 1
−T
=
( z − 1)( z − e ) K
Para el caso de T=0.5 se obtiene 1 0,3935 z
=
K ( z − 1)( z − 0,6065 )
La ganancia crítica ocurre en z=-1, con este valor se obtiene:
1 0,3935 (−1)
=
Con lo que K=8.165
K (−1 − 1)( −1 − 0,6065 )
Para K=2 se obtienen dos polos complejos conjugados en lazo cerrado que son:
z1 = 0.4098 + j 0.6623 y z 2 = 0.4098 − j 0.6623

• Para obtener la función de transferencia de lazo cerrado primero se halla la función de
transferencia de la planta en Z, de esta manera
n=[1] ; 1 1 z
G p ( s) = GD ( z ) = =
d=[1 1]; s +1 1− z −1
z −1
Gps=tf(n,d);
Gpz=c2d(Gps,0.5,'zoh') % FT de la Planta en Z
Gdz=tf([1 0],[1 -1],0.5) % FT del controlador en Z
G=series(Gpz,Gdz) % función de trasferencia de lazo abierto
M= feedback (G,1) %función de trasferencia de lazo cerrado
• Después de obtener la función de transferencia de lazo abierto del sistema, se
procede a graficar el LR en Matlab de la siguiente manera:
num=[0 0.3935 0];
den=[1 -1.6065 0.6065]; 0,3935 Kz
G( z ) =
G=tf(num,den,0.5) ( z − 1)( z − 0,6065)
G2=tf(num,den,0.5,’variable’,’z^-1’) %potencia de z neg.
rlocus (G) % lugar de las raíces en z
rlocus (G2) % lugar de las raíces en z^-1
Sisotool (G) % diseño de compensadores y controladores
• Respuesta en Matlab del L.R. Root Locus
1
0.8
0.6 System: G
Gain: 2
Pole: 0.41 + 0.662i
Damping: 0.239
0.4 Overshoot (%): 46.1
System: G Frequency (rad/s): 2.09 System: G
Gain: 8.04 Gain: 0.124
Pole: -0.779 + 5.12e-05i Pole: 0.779 + 9.44e-09i
0.2 Damping: 0.0793 Damping: 1
Imaginary Axis
Overshoot (%): 77.9 Overshoot (%): 0

Frequency (rad/s): 6.3 Frequency (rad/s): 0.5
0
System: G
Gain: 8.18
Pole: -1.01
-0.2
Damping: -0.00333
Overshoot (%): 101
Frequency (rad/s): 6.28
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis
EJERCICIO1: La ecuación obtenida para un periodo de
muestreo de 1 seg. es:
0,6321Kz
G( z) =
( z − 1)( z − 0,3679)
Con polos en z=1, 0.3679 y cero e z=0

El valor crítico de la ganancia K es 4,328.
El lugar de las raíces se gráfica de esta manera.
Los polos de lazo cerrado para K=2 son:
z1 = 0.05185 + j 0.6043 y z 2 = 0.05185 − j 0.6043
Root Locus
1
0.8
0.6
System: G
Gain: 2.01
Pole: 0.0502 + 0.604i
0.4 Damping: 0.319
System: G System: G System: G
Overshoot (%): 34.8
Gain: 4.33 Gain: 4.08 Gain: 0.245
Pole: -1 Pole: -0.61 Pole: 0.607 + 0.00393i
0.2 Damping: -0.00038 Damping: 0.156 Damping: 1
Imaginary Axis
Overshoot (%): 100 Overshoot (%): 61 Overshoot (%): 0

Frequency (rad/s): 3.14 Frequency (rad/s): 3.18 Frequency (rad/s): 0.5
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-2 -1.5 -1 -0.5 0 Control en Tiempo
Sistemas de 0.5Discreto - Katsuhiko1Ogata 1.5
Real Axis
EJERCICIO2: La ecuación obtenida para un periodo de
muestreo de 2 seg. es:
0,8647 Kz
G( z) =
( z − 1)( z − 0,1353)
Con polos en z=1, 0.1353 y cero e z=0
El valor crítico de la ganancia K es 2,626.
El lugar de las raíces se gráfica de esta manera.
Los polos de lazo cerrado para K=2 son:
z1 = 0.2971 + j 0.2169 y z2 = 0.2971 − j 0.2169 Root Locus
1
0.8
0.6
System: G
Gain: 2
Pole: -0.298 + 0.215i
0.4 Damping: 0.369
System: G Overshoot (%): 28.7 System: G
Gain: 2.63 Frequency (rad/s): 1.35 Gain: 0.462
Pole: -1 Pole: 0.366 + 3.79e-09i
0.2 Damping: 0.000152 Damping: 1
Imaginary Axis
Overshoot (%): 100 Overshoot (%): 0

Frequency (rad/s): 1.57 Frequency (rad/s): 0.503
0
System: G
Gain: 2.16
Pole: -0.369
-0.2
Damping: 0.303
Overshoot (%): 36.9
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata
Conclusión: los efectos de un periodo de muestreo grande pueden

ser dañinos para la estabilidad relativa del sistema. Una regla
práctica es muestrear la señal de ocho a diez veces durante un
ciclo de oscilaciones senoidales amortiguadas de la salida de un
sistema subamortiguados. Para sistemas sobreamortiguados
prueba de ocho a diez veces durante el tiempo de
levantamiento de la respuesta escalón.
Conclusión: De manera alternativa, al reducir el periodo
de muestreo permite que el valor crítico de la
ganancia K respecto a la estabilidad sea mayor. Esto
hace que el sistema se comporte mas como un sistema
continuo.
El factor de amortiguamiento relativo de un polo en lazo cerrado
se puede determinar de forma analítica a partir de la
localización del polo en lazo cerrado en el plano z.
Sabiendo que
Al igual que z=esT
s = − n + jn 1 −  2 = − + jd
Entonces:
2 d d
z=e (
T − n + j n 1− 2
)=e −
1− 2 s
+ j 2
s
De lo cual obtenemos
z =e − nT
y ( )
z = T  1 −  = T =  rad
n
2
d
A partir de estas ecuaciones se puede hallar los parámetros de

respuesta de “z”.
Por ejemplo en el caso del periodo de muestreo igual 0,5seg.
tenemos un polo en lazo cerrado para K=2 y z=0,4098+j0,6623.
Por lo tanto
z = 0,4098 2 + 0,6623 2 = 0,7788

resolviendo
z = e − nT = 0,7788
Con lo cual
 nT = 0,25
También se halla
(
z = T n 1 −  2
)  0,6623 
−1
= tan   = 1,0167 rad
 0,4098 
Dividiendo ambos resultados

Tn 0,25
(
T n 1−  2
) =
1,0167
Es decir 
= 0,2459
1−  2
Con lo que nos queda

 = 0,2388
Cabe anotar que esta valor se puede también obtener de forma
gráfica.
Para la frecuencia natural no amortiguada:
𝜁𝑤𝑛 𝑇 = 0,25
0,25 0,25
𝜔𝑛 = 𝜁𝑇
= 0,2388∗0,5
= 2,094rad/seg
La respuesta al escalón de la función de transferencia de lazo cerrado del diagrama de
bloques del ejemplo es
C( z) G( z ) 0,3935 Kz
= =
R( z ) 1 + G( z ) ( z − 1)( z − 0,6065) + 0,3935 Kz
Usando un valor de Periodo igual a 0,5 seg y una ganancia de K=2 se obtiene una
respuesta para una entrada escalón unitario
0,3935  2 z
C ( z) = R( z )
( z − 1)( z − 0,6065) + 0,3935  2 z
−1
0,7870z 1
=
1 − 0,8195z + 0,6065z 1 − z
−1 −2 −1
Se obtiene un ángulo de
−1  0,6623 
z = tan   = 1,0167 rad = 58,25
 0,4098 
Para completar un ciclo se halla 360°/58,25° =6,16 muestras por ciclo de oscilación
amortiguada Con la cual se obtiene la secuencia c(kT)
1.5
T=0.5
G=zpk([0],[1,.6065],[.3935*2],T)
M= feedback (G,1) 1
step(M,0:T:15)
c(kT)
figure
0.5
stem(0:T:15, step(M,0:T:15))
grid
0
0 5 10 15
kT
Step Response
1.5
1
dstep([0 .787 0],[1 -.8195 .6065])
hold on
Amplitude
stem(step(M))
0.5 grid
0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)
DISEÑO DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES DE UN
CONTROLADOR DIGITAL
Para periodos de muestreo de 1 y 2 seg las gráficas son:
360°/85.10°=4,23 muestras por ciclo
1.4
1.2
1
T=1;
0.8
Gps=tf([1] , [1 1]);
c(kT)
Gpz=c2d(Gps,T,'zoh')
0.6
0.4
0.2
Gdz=tf([2 0],[1 -1],T)
0
0 5 10 15
G=series(Gpz,Gdz)
M= feedback (G,1)
kT
1.8
360°/143,87°=2,5 muestras por ciclo
1.6
step(M,0:T:15)
1.4
1.2 figure
1
stem(0:T:15, step(M,0:T:15))
c(kT)
0.8
0.6 grid
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14
kT
• Comparación Función de Transferencia Continua y con
función de transferencia ya discretizada.
z 1
K y1
(z-1) s+1
Gain Zero-Order Transfer Fcn To Workspace1
Discrete
Hold
Zero-Pole1
Step
Scope
.3935z
K y2
(z-1)(z-0.6065)
Gain1 To Workspace2
Discrete
Zero-Pole
First-Order
Hold
De las gráficas se sabe que para un periodo de muestreo pequeño la
secuencia c(kT) en función de kT dará una imagen precisa de c(t). Sin
embargo si no se utiliza un periodo de muestreo considerablemente
pequeño la función kT no presentará una solución precisa.
Es importante seleccionar un periodo de muestreo adecuado basado en el
teorema del muestreo y la dinámica del sistema. Una regla práctica es de
ocho a diez muestras por ciclo de oscilación amortiguado, si el sistema es
subamortiguado y presenta oscilaciones en la respuesta.
Comportamiento Estático
Ahora analizando el efecto del periodo de muestreo sobre la
exactitud en estado permanente.
Por ejemplo para T=0,5 seg la ganancia K=2. La función de
transferencia de lazo abierto es
0,787 z
G( z ) =
( z − 1)( z − 0,6065 )
Con lo cual la constante de error estática de la velocidad Kv

es
(1 − z −1 )G ( z ) ( z − 1)0,787 z
K v = lim =
z →1 T 0,5 z ( z − 1)( z − 0,6065 )
Kv = 4
Y su error en estado estable en repuesta a una entrada
rampa unitaria es
1 1
ess = = 0,25
Kv 4
Secuencia de la respuesta del sistema a una entrada rampa unitaria, para
T=0,5 seg
Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Comportamiento
Estático
Para un periodo de T=1 seg se obtiene de la misma manera la constante
de error estable de la velocidad Kv y error en estado estable en repuesta
a una entrada rampa unitaria
(1 − z −1 )G( z ) ( z − 1)0,6321 z
K v = lim =
z →1 T 0,5 z ( z − 1)( z − 0,6065 )
v = 2 estable en repuesta a una entrada rampa unitaria es
Y su error enKestado
1 1
ess = = 0,5
Kv 2
Y por último para un periodo de T=2seg se obtiene de igual forma la
constante de error estable de la velocidad Kv y error en estado estable
en repuesta a una entrada rampa unitaria, respectivamente.
(1 − z −1 )G ( z ) ( z − 1)0,8647 z
K v = lim =
z →1 T 0,5 z ( z − 1)( z − 0,6065 )
Kv = 1
ess = 1
Y para T=1 seg y T= 2 seg respectivamente

Conclusión: en los tres casos se observa que al aumentar el periodo de
muestreo la estabilidad relativa del sistema se ve afectada de forma
adversa.
Es importante recordar que el factor de amortiguamiento relativo de ζ de los
polos en lazo cerrado del sistema de control Digital indica la estabilidad
relativa solo si el periodo de muestreo es lo suficientemente alto. Si no lo
es, como son los casos anteriores, entonces predecir la estabilidad relativa
resultaría erróneo a partir del factor de amortiguamiento
Relación entre las especificaciones y el
lugar de raíces
• Como ya se ha explicado, la respuesta transitoria depende de la posición de los polos y los
ceros de la función de transferencia en lazo cerrado y del periodo de muestreo T. En
general, las características de desempeño estarán especificadas como la respuesta a una
entrada escalón. Los parámetros utilizados son los mismos que se utilizaban para
caracterizar la respuesta en régimen transitorio de un sistema continuo, y son:
• El tiempo de retardo td.
• El tiempo de subida tr.
• El tiempo de pico tp.
• El sobreimpulso máximo Mp.
• El tiempo de asentamiento o asentamiento ts.
Relación entre las especificaciones y
el lugar de raíces
• Recordando
s = −n + jn 1 −  2 = − + jd p = e − e j

− 
− 
1− 2
Mp = e =e  p
 tp
p −1
e −
 
tp = =  = d 
 d 1
 3 3
ts =  = Si se posee un sistema con dos polos complejo
   n
Criterio del 5%; para el 2% cambie
conjugados el sistema se puede expresar como:
3 por 4
 −  donde  = tan −1 d K
tr = G( z ) =
 
z 2 − 2e − cos  z + e −2
Relación entre Polos y Respuesta
Transitoria
Al igual que en el caso continuo, la posición de los polos de un

sistema determinan las características de su respuesta en
transitoria.
Para hallar regiones en el plano z que garanticen valores de sobre-
impulso, tiempo de asentamiento o frecuencia natural no
amortiguada, se analiza la forma en como se transforman las
regiones correspondientes del plano s
Relación entre Polos y Respuesta
Transitoria
• Especificaciones del tiempo de asentamiento ts: para garantizar un tiempo de
asentamiento menor a cierto valor en un sistema continuo, los polos deben estar en
la región sombreada de la derecha de la figura 1. En la figura 2 se muestra su
contraparte en Z, obtenida mediante la transformación
z = eTs
Figura 1 Figura 2
Relación entre Polos y
Respuesta Transitoria
• Especificaciones del Sobreimpulso - SP: para garantizar un sobre pico
pequeño (SP<5%) los polos del sistema continuo, deben estar en la zona
sombreada de la figura 1. En la figura 2 se observa su contraparte en Z.
Figura 1 Figura 2
Relación entre Polos y
Respuesta Transitoria
• Especificaciones de la Frecuencia natural no amortiguada - wn: cuando se quiere
garantizar que la frecuencia se menor a cierta cantidad, esto implica que los polos
en un sistema de tiempo continuo están a una distancia del origen, con el fin de
garantizar un tiempo de subida dado como en la figura 1, se observa además su
contraparte en Z.
Figura 1 Figura 2
Limitaciones
• Características Hardware: El control digital incluye muchos componentes que no
se encuentran en los sistemas de control continuos, como son los convertidores
A/D y D/ A, los prefiltros, etc.
El prefiltro analógico se suele situar entre el sensor y el convertidor A/D. Su tarea es
reducir el ruido de alta frecuencia en la señal continua para prevenir el aliasing.
En efecto, en los sistemas continuos, el ruido de alta frecuencia, estando fuera del
alcance del ancho de banda del sistema, no da respuestas apreciables. En cambio
en los sistemas digitales dicho ruido, por efecto del aliasing puede convertirse en
ruido de baja frecuencia y dar respuestas significativas.
Limitaciones
• El ordenador: Es el aparato que hace todos los cálculos y aplica la ley de
control. Su coste depende de la frecuencia de trabajo y del tamaño de las
palabras de bits usadas.
• Elección de la frecuencia de muestreo: Es el compromiso de dos factores
principalmente: el costo y la eficacia de control. Bajar la frecuencia significa
dejar más tiempo para los cálculos de control, poder usar ordenadores más
lentos o poder aplicar leyes de control más complicadas: en pocas
palabras, el costo por función baja. Por eso hay que elegir la frecuencia de
muestreo menor posible.
Aproximación Discreta de los Modos de
Control P, PI y PID
• Existen varios métodos de aproximación para lograr la discretización de un PID
continuo. El más general consiste en aproximar la integral por el integral del trapecio
y la derivada por el método de diferencia hacia atrás:
 t
de(t ) 
m(t ) = K e(t ) +  e(t ) dt + Td
1 Forma Posicional del PID

 Ti 0 dt 
 1 T k 
m(kT ) = K e(kT ) +  e (iT ) + e ((i − 1)T ) +
Td
e (iT ) − e ((i − 1)T )
 Ti 2 i =1 T 
La ecuación anterior se puede escribir también así:
solucionando se obtiene
 T 1 + z −1 Td −1   T T 1 Td −1 
M ( z ) = K 1 + −1
+ (1 − z )  E ( z )  M ( z ) = K 1 − + −1
+ (1 − z ) E ( z )
 2Ti 1 − z T   2Ti Ti 1 − z T 
Integral Derivada hacia atrás

trapecio
Control P, PI y PID
• Si ahora definimos las constantes como
 T  KT KTD

K p = K 1 −  KI = KD =
 2Ti  Ti T
Reemplazan do se obtiene
M ( z) KI −1 z z −1
= Kp + + K (1 − z ) = K + K + K
1 − z −1 z −1
D p I D
E( z) z
• Si seguimos solucionando la ecuación
M ( z ) K p ( z − z ) + K I z + K D ( z − 2 z + 1) z ( K p + K I + K D ) − ( K p + 2 K D ) z + K D
2 2 2 2
GPID ( z ) = = =
E( z) z ( z − 1) z ( z − 1)
Control P, PI y PID
• Si ahora definimos las constantes como
 T T 
q0 = K p + K I + K D = K 1 + + d 
 2Ti T 
q1 = −( K p + 2 K D ) = − K 1 − ( T
2Ti + 2Td
T ) y q2 = K D =K
Td
T
q0 z 2 + q1 z + q2
GPID ( z ) =
z ( z − 1)
m(kT ) = m((k − 1)T ) + q0e(kT ) + q1e((k − 1)T ) + q2e((k − 2)T )
que se conoce como forma de velocidad del PID, cuya ventaja principal es que elimina el problema del
integral windup. El problema principal es que sólo el término de control integral incluye la entrada
R(z), por lo que este último no se puede excluir del controlador digital si éste se utiliza en su forma de
velocidad.
Control P, PI y PID
Otro método usual es por aproximación de Operadores

 t
de(t ) 
m(t ) = K e(t ) +  e( )d + Td
1

 Ti 0 dt 
aplicando transformada de Laplace
 1 
M ( s) = K  E ( s) + E ( s) + Td sE ( s)
 Ti s 
−1
si s = 1−Tz (operador derivada) 1s = 1−Tz −1 (operador integral)
solucionando se obtiene en transfo rmada Z
 T 1 Td −1 
M ( z ) = K 1 + −1
+ (1 − z ) E ( z )
 Ti 1 − z T 
Control P, PI y PID
• Continuando
M ( z)  T 1 Td −1 
= K 1 + −1
+ (1 − z )
E( z)  Ti 1 − z T 
 T T   T  T
K 1 + + d  + K  − 1 − 2 d  z −1 + K d z − 2
M ( z)  Ti T   T  T
=
E( z) 1 − z −1
M ( z ) q0 + q1 z −1 + q2 z − 2
=
E( z) 1 − z −1
Dicha expresión tiene la misma forma que la calcula anteriormente en
la que varían q , q1, q . Estas diferencias son pequeñas si: T<< Td<<Ti
0 2
en la primera representación.
AJUSTE DE CONTROLADORES P, PI Y PID:
Método de Ganancia Límite
• Se procede:
1. Eliminar las acciones integral y derivativa del controlador
2. Colocar una ganancia pequeña, y empezar a aumentarla hasta
que el sistema oscile, se anota como (Ku).
3. Se mide el periodo de la oscilación y se anota como (Tu).
Método Ganancia Límite
Controlador K Ti Td C(t)
Tu
P 0.5KU - -
PI 0.45KU 0.83TU -
t
0.5TU 0.125TU
PID 0.6KU
Una vez calculados K, Ti y Td se puede obtener el algoritmo de control

requerido utilizando las ecuaciones de discretización de Controladores
PID.
Usando este método se obtiene un sistema de lazo cerrado con
coeficiente de amortiguamiento bajo.
Método de la Curva de
Reacción
• Este método fue propuesto por Ziegler y Nichols, en donde se
aproxima la función de lazo abierto de la planta a una función de
𝑲𝒄𝒆−∝´𝒔
primer orden de esta forma 𝑮𝒑 𝒔 = 𝝉𝒔+𝟏
donde Kc es la ganancia, τ
la constante de tiempo y el α retardo.
• Los parámetros del controlador se estiman a partir de una tabla,
teniendo en cuenta que:
∝=∝ ´ + 𝑻ൗ𝟐
Donde T es el periodo de muestreo
Método de la Curva de
Reacción
C(t) Línea tangente
Controlador K Ti Td
𝝉 K
P 𝑲𝒄 𝜶
- -
𝟎. 𝟗𝝉
PI 3.33α -
𝑲𝒄 𝜶
𝟏. 𝟐𝝉 2α 0.5α
PID
𝑲𝒄 𝜶
t
α τ
• El método de Ziegler y Nichols es aplicable sí

0.1<α´/τ<1
Ajustes Mediante Criterios de error Mínimo
• Este método parte con la exigencia de que el error debe ser

mínimo.
• A continuación se presentan algunos índices de desempeño
basados en integrales del error y utilizados ampliamente en el
diseño de sistemas de control, todos basados en la ecuación de
primer orden de Ziegler y Nichols.
Ajustes del Controlador P

Control P ICE IAE IAET
𝑎 𝛼 𝑏 𝑎 = 1.411 𝑎 = 0.902 𝑎 = 0.94
𝐾=
𝐾 𝜏 𝑏 = −0.917 𝑏 = −0.985 𝑏 = −1.084
ICE: Integral de Cuadrado del error
IAE: Integral del Valor Absoluto del error
IAET: Integral del Valor Absoluto del error por tiempo
Ajustes Mediante Criterios de error Mínimo
Ajustes del Controlador PI
Control PI ICE IAE IAET
𝑎 𝛼 𝑏 𝑎 = 1.305 𝑎 = 0.984 𝑎 = 0.859
𝐾=
𝐾 𝜏 𝑏 = −0.959 𝑏 = −0.986 𝑏 = −0.977
𝜏 𝛼 𝑏 𝑎 = 0.492 𝑎 = 0.608 𝑎 = 0.674
𝑇𝑖 =
𝑎 𝜏 𝑏 = 0.739 𝑏 = 0.707 𝑏 = 0.680
Ajustes del Controlador PID
Control PID ICE IAE IAET
𝑎 𝛼 𝑏 𝑎 = 1.495 𝑎 = 1.435 𝑎 = 1.357
𝐾=
𝐾 𝜏 𝑏 = −0.945 𝑏 = −0.921 𝑏 = −0.947
𝜏 𝛼 𝑏 𝑎 = 1.101 𝑎 = 0.878 𝑎 = 0.842
𝑇𝑖 =
𝑎 𝜏 𝑏 = 0.771 𝑏 = 0.749 𝑏 = 0.738
𝛼 𝑏 𝑎 = 0.560 𝑎 = 0.482 𝑎 = 0.381
𝑇𝑑 = 𝑎𝛼
𝜏 𝑏 = 1.006 𝑏 = 1.137 𝑏 = 0.995
DISEÑO DE CONTROLADORES:
Controladores P
Un regulador proporcional permite seleccionar la posición de los polos en bucle cerrado del sistema al
desplazarse éstos por las ramas del lugar de raíces. Para su diseño, los pasos a seguir son:
• Fijar la posición de los polos dominantes del sistema final. A partir de las especificaciones dinámicas
se pueden acotar las regiones del plano z en las que deben estar situados los polos dominantes para
cumplir las especificaciones.
• Representar el lugar de raíces con el objetivo de comprobar si es posible situar las raíces en la región
acotada de las especificaciones usando sólo una acción proporcional (regulador tipo P).
• En principio debe elegirse el valor de K que, cumpliendo las especificaciones, lleve al mínimo error en
régimen permanente. Esto se consigue eligiendo el máximo valor de K que sitúa las raíces en el lugar
de las especificaciones.
Controladores PD
• La función de transferencia del controlador PD es:
z − cd donde Td
G(z ) = K cd = 1
z T + Td
De esta expresión se puede deducir que el regulador PD introduce un polo en el
origen y un cero en cd que está situado entre el origen y el punto (1, 0). Para
obtener la posición del cero se utiliza generalmente el criterio del ángulo. Una
vez fijada ésta, se puede determinar la ganancia mediante el criterio del módulo.
Una vez calculada la ganancia hay que comprobar que los polos dominantes del
sistema cumplen las especificaciones.
Controladores PD
• Matemáticamente también se puede obtener el PD a partir dela forma
posicional del PID, excluyendo la parte integral
z − 1 K P z + zK D − K D
G ( z ) PD = K P + K D =
z z
z (K P + K D ) − K D − KD
z
= (K P + K D )
(KP + KD )
G ( z ) PD =
• Nota: El propósito de un compensador
z PD es mejorar zla respuesta
transitoria al mismo tiempo que mantiene la estabilidad deseada
Controladores PI
• El efecto que produce el controlador PI es la introducción en la función de transferencia
en bucle abierto de un polo en z = 1 y un cero que en condiciones normales (Ti grande)
estará próximo a ese polo, ya que en el caso de la aproximación trapezoidal su posición
vendrá dada por:
2Ti − T y función de transferencia

z − ci
ci = G(z ) = K
2Ti + T z −1
Al introducir un polo en z = 1 aumenta el tipo del sistema en una unidad, con lo que se
mejora el comportamiento en régimen permanente. Además, al encontrarse el par
polo-cero muy cercanos entre sí hace que la forma del lugar de raíces del sistema
original sin regulador no varía demasiado.
Controladores PI
• De igual forma se puede obtener el controlador PI a partir dela forma posicional del PID, excluyendo
la parte derivativa
z K P z + K P − zK I
G ( z ) PI = K P + K I =
z −1 z −1
z (K P + K I ) − K I − KI
z
= (K P + K I )
(KP + KI )
G ( z ) PI =
z −1 z −1
• Nota: El propósito de un compensador PI es mejorar la exactitud de estado permanente del sistema
sin degradar la estabilidad.
Controladores PID
Como se mostró anteriormente la forma posicional del
controlador PID nos resulta:
M ( z) KI −1 z z −1
= Kp + −1
+ K D (1 − z ) = K p + K I + KD
E( z) 1− z z −1 z
z (K p + K I + K D ) − (K p + 2K D ) z + K D
2
=
z ( z − 1)
EJEMPLO
Para un sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es:
1
G p ( z) =
(z − 0.7 )(z − 0.9)
Calcular el regulador Gc(z) más sencillo que cumpla las siguientes
especificaciones:
• Mp ≤ 20%
• ts ≥ 14muestras R(z) + G (z ) GP (z )
C(z)
_ C
• ep ≤ 22%
Controlador
digital
EJEMPLO
• Solución: El primer paso es establecer la región de validez de las
especificaciones. A partir de las ecuaciones vistas con anterioridad:
 
t s = = 15 
    = 0.21 →  = 23.48º

−
M p = e  = 0.2
Con este resultado se puede obtener el polo dominante del sistema
p1,2 = e −0.21e − j 23, 48 = e −0.21 j 23.48* /180 = 0,7435  j 0,323
EJEMPLO Root Locus
1
• Graficando el LGR de
0.8
Gp(z) encontramos:
0.6
0.4
Podemos comprobar que

no nos vale con un 0.2
Imaginary Axis
controlador P. El siguiente 0
paso es probar con un -0.2
controlador PD. -0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
EJEMPLO
• Para calcular la posición del cero se hace uso del criterio del
ángulo. De esta forma:
a1 + a 2 + a3 − b = 180(2n + 1) 0,7435  j 0,323
Sabiendo que :
a1 = 180 − tan −1 ( 0.9−00.32.7435 ) = 115.85
a 2 = tan −1 ( 0.7435
0.32
− 0.7 ) = 82.329
a3 b a2 a1
−1
a3 = tan ( 00.7435
.32
) =  = 23,38
cero 0.7 0.9
Entonces :
115.85 + 82.329 + 23.38 − b = 180(2n + 1)  b = 41.6
y por lo tanto, el cero estará en:
0.323
cero = 0.7435 − = 0.38
tan 41.6
EJEMPLO
El nuevo valor de la ganancia se puede calcular mediante el método del
lugar de raíces, mediante la herramienta sisotool, o mediante el criterio
de Magnitud. En la siguiente figura se ve que el nuevo lugar de raíces sí
pasa por los puntos establecidos mediante las especificaciones, y que la
ganancia proporcional asociada será .
K ( z − 0.38)
=1
z ( z − 0.7)( z − 0.9) z =0.7435+ j 0.323
1 1
K= = = 0.197
- 5.1281 + 0.0035j 5.1281
EJEMPLO
Gráfica usando sisotool y encontrando el valor de la ganancia K
EJEMPLO
• De esta forma, con solo el regulador PD cumplimos las
especificaciones dadas, cuya función de transferencia en el
dominio digital vendrá dada por:
z − 0.38
R(z ) = 0.197
• La última condición a comprobar tiene que ver con z el error en
estado permanente. Para comprobar si se cumple utilizamos el
teorema del valor final:
K p = lim R(z )G(z ) = 4.071 → e p =

1
= 19.71%  22%
z →1 1 + 4.071
EJEMPLO
• Vemos que, efectivamente el sistema propuesto cumple con todas las
especificaciones impuestas. Su respuesta a una entrada escalón se muestra en la
siguiente figura:
EJEMPLO En Simulink
• Modelo montado en Simulink
t
Clock
To Workspace
Scope1
(z-0.38) 1
k y2
z (z-.7)(z-0.9)
Step Gain1 To Workspace2
Discrete Discrete
Zero-Pole2 Zero-Pole1
COMPENSADORES DE ADELANTO, ATRASO Y ADELANTO-ATRASO
COMPENSADORES
COMPENSADOR EN ADELANTO
Consideraremos el sistema que se muestra en la figura; para analizar
el procedimiento de
diseño de los compensadores de adelanto. La compensación
mediante adelanto es útil cuando el sistema es inestable para todos
los valores de ganancia o estable, pero tiene características de
respuesta transitoria
no deseables.
R(z) GC (z ) C(z)
+_ GP (z )
Controlador
digital
Para diseñar compensadores de adelanto, podemos utilizar el procedimiento
siguiente:
1. De las especificaciones de desempeño, determine la posición deseada para
los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Mediante el lugar geométrico de las raíces, asegúrese si con el solo ajuste
de ganancia se puede o no proporcionar los polos deseados en lazo cerrado. Sí
no se puede, calcule la deficiencia angular ɸ. Este ángulo adicional deberá ser
proporcionado por el compensador de adelanto, si el nuevo lugar
geométrico de las raíces ha de pasar a través de las localizaciones deseadas
para los polos dominantes en lazo cerrado.
3. Suponga que el compensador de adelanto GC(z) es:
1 + 𝛼𝑧
𝐺𝐶 𝑧 = 𝐾𝐷 𝛼 , 0<𝛼<1
1 + 𝛼𝜏𝑧
4. Si no se especifican constantes del error estático, determine la
localización del polo y del cero del compensador de adelanto de tal
forma que el compensador de adelanto contribuya con el ángulo
necesario ɸ. Si no se imponen otros requisitos en el sistema, trate de
hacer el valor de α tan grande como sea posible.
5. Un valor mayor de α da generalmente como resultado un valor
más grande de KD, lo que es deseable. (Si se especifica una
constante de error estático particular, por lo regular es más
sencillo utilizar el método de la respuesta en frecuencia.).
6. Determine la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a
partir de la condición de magnitud.
Una vez diseñado el compensador, verifique si todas las especificaciones de
desempeño han sido cumplidas o no. Si el sistema compensado no cumple
con las especificaciones de desempeño, entonces repita el procedimiento de
diseño, ajustando el polo y el cero del compensador hasta que todas las
especificaciones se hayan cumplido.
Si se requiere de una constante de error estático grande, ponga en cascada
una red de atraso y altere el compensador de adelanto a un compensador de
atraso-adelanto.
BIBLIOGRAFÍA
DISEÑO DIRECTO: BASADO EN LA
RESPUESTA EN FRECUENCIA
CAPÍTULO 2
DISEÑO BASADO EN LA
TRANSFORMACIÓN BILINEAL Y EL PLANO w
En vista que la transformada Z transforma las franjas
primarias y complementarias en el semiplano izquierdo del
plano s al circulo unitario del plano z, los métodos
convencionales de la respuesta en frecuencia, que se
ocupan de la totalidad del semiplano izquierdo del plano,
no se aplican en el plano Z.
Para resolver este problema es conveniente transformar la
función de transferencia pulso en el plano Z en la
correspondiente en el plano w.
Una transformada comúnmente llamada
transformada w es decir
una de las transformadas bilineales tiene la forma.
T
1+ w
z= 2
T
Donde T es el periodo de muestreo
1 − winvolucrado en
2
el sistema de control en tiempo discreto
Su relación inversa sería
2 z −1
w=
T z +1
Mediante la transformada Z y la transformada w, la franja primaria del semiplano
izquierdo del plano s es primero transformada al interior del círculo unitario en
el plano Z y luego transformada a la totalidad del semiplano izquierdo w.

EJEMPLO: considere la función de transferencia del sistema de la
figura.
El periodo T se considera igual a 0,1seg.

Obtenga G(w).

SOLUCIÓN: la transformada z de G(s) es
1 − e −Ts 10 
G( z) = Z  
 s s + 10 
 10 
= (1 − z −1 ) Z  
 s (s + 10 ) 
0.6321
=
z − 0.3679
Mediante la transformación bilineal de w, se obtiene
T
1+ w
2 1 + 0,05 w
z= =
w 1 − 0,05 w
T
1−
2
Entonces G(z) es transformada como G(w) como:
0,6321 0,6321(1 − 0,05 w)
G ( w) = =
1 + 0,05 w
− 0,3679 0,6321 + 0,0684 w
1 − 0,05 w
1 − 0,05 w 9,241 − 0,46205 w
= 9,241 =
Observe que la localización
w + 9,241 polo en
del w+la 9planta
,241 es s=-10 y que
el polo en el plano w es en w=-9,241. el valor de la ganancia
en el plano s es 10 y en el plano w es 9,241.
Sin embargo G(w) tiene un cero w=20, a pesar de que la planta
no tiene ningún cero.
Para este ejemplo en particular se puede observar que
lim G ( w) = lim G ( s )
w→ 0 s →0
Este hecho se puede considerar para verificar cálculos numéricos
de G(s) en G(w)
DISEÑO BASADO EN LA RESPUESTA EN
FRECUENCIA-TRANSFORMADA w MATLAB
Observe que el diseño de controladores digitales basado método de diagrama
de Bode utiliza dos transformaciones bilineales diferentes. Una es la
transformación de G(z) a G(w) con la transformación bilineal definida por
donde T es el periodo de muestreo
empleado en sistema de control discreto.
T
1+ w
z= 2
T
− quew
Una1vez se tenga la función de transferencia de la planta G(w), se puede
2
diseñar el controlador digital Gc(w) en la plano w.
La otra transformada usada en el proceso de diseño es

transformar Gc(w) en Gc(z). La transformación del
plano w en el plano z se efectúa de la siguiente forma
2 z −1 z −1
w = =
MATLAB utilizando el comando bilinear transforma
2 f G(w)
T z +1 z +1
s
en G(z) tal que:
Pero no transformaG = G(w)

( z )en
G(z) G( w) |
w= 2 f s ( z −1)
( z +1)
Para este caso hay que hacer una ligera modificación para lograr la
transformación.
Continuando con el ejemplo anterior se tiene:
0,6321 y la transformación de z y
G( z ) = w esta dada por:
z − 0,3679
Donde T=0,1 seg.
Como la instrucción bilinear usa:
T
1+ w
2 1 + 0,05 w
z = =
1−
T
w 1 − 0,05 w
2
Haciendo el cambio de variable anterior para definir a x como-0,05w y
tomando a fs =0,5.
z −1 x −1
w = 2 fs = 2 fs
z +1 x +1
− 0,05 w − 1 − (1 + 0,05 w)
z= =
Se obtiene − 0,05 w + 1 (1 − 0,05 w)
(1 + 0,05 w)
−z=
(1 − 0,05 w)
Es similar a la transformación de G(w) a G(z)

1. Ahora en Matlab sustituir el valor de z por –z en G(z).
num=[0 0.6321]; 0,6321

G (− z ) =
den=[-1 -0.3679]; − z − 0,3679
2. Seguido se utiliza el comando bilinear

%[numx,denx]=bilinear(num,den,fs)
[numx,denx]=bilinear(num,den,0.5)
numx =
-0.4621 -0.4621
denx =
1.0000 -0.4621
numx − 4,621x − 0,4621
G ( x) = =
denx x − 0,4621
3. Sustituir x=-0,05w en el numerador y en el denominador.

%numerador de w =[-0.4621(-0,05w ) -0.4621]
numw =[-0.4621 -0.4621].*[-0,05 1]
%denominador de w =[1.0000 (-0,05w ) -0.4621]
denw =[1.0000 -0.4621].*[-0,05 1]
numw =
0.023104759119819 -0.462095182396374
denw =
-0.050000000000000 -0.462095182396374
La expresión que se obtiene es:
0,023105 w − 0,462095
G( w) =
− 0,05w − 0,462095
Aunque esta expresión es correcta, es conveniente que le
coeficiente del término de mayor grado w del denominador
sea uno. Se debe multiplicar el numerador y denominador por
-20 para obtener:
numw =[numw]*(-20);denw =[denw ]*(-20)
numw =
-0.4621 9.2419
denw =
1 9.2419
− 0,4621w + 9,2419
G( w) =
w + 9,2419
Con lo cual resulta el siguiente script en Matlab

% TRANSFORMAR G(z) EN G(w)
num= [0 0.6321];
den=[-1 -0.3679];
[numx,denx]=bilinear(num,den,0.5);
numw =[-0.4621 -0.4621].*[-0.05 1]
denw =[1.0000 -0.4621].*[-0.05 1]
numw=[numw]*-20
denw=[denw]*-20
• EJERCICIO: transformar en G(w), la función de

transferencia, usando la transformación
bilineal con un T=0.2 seg.
1
G( s) =
s( s + 1)
• SOLUCIÓN: se obtiene primero la transformada en z

para G(s), con un T=0.2 seg, usando ZOH.
num=[1];
den=[1 1 0];
GZ=c2d(tf(num,den),0.2,'zoh')
0,01873 z + 0,01752
G( z ) = 2
z − 1,8187 z + 0,8187
Continuando y sustituyendo z por -z:
T
numz=[0 -0.01873 0.01752]; 1+ w
2 1 + 0,1w
z = =
denz=[1 1.819 0.8187]; 1−
T
w 1 − 0,1w
2
[numx,denx]=bilinear(numz,denz,0.5);
%multiplicar ahora por los factores de [(0.1)^2 -0.1 1] de la
sustitución de x=0,1w y por 100 para que el coeficiente de la
potencia mas elevado sea uno
numw=[numx].*[(-0.1)^2 -0.1 1]*100
denw=[denx].*[(-0.1)^2 -0.1 1]*100
Se obtiene:
− 0,000333 w2 − 0,09633 w + 0,9966
G( w) =
w + 0,9966 w
2
Diferencia del diagrama de bode en el plano “s” y el
plano “w” Bode Diagram
50
nums=[0 0 1];dens=[1 1 0];
numw=[-0.000333 -0.09633 0.9966];
0
denw=[1 0.9969 0];
Magnitude (dB)
w=logspace(-1,3,1000); -50
bode(numw,denw,w)
hold -100
bode(tf(nums,dens),'r',w)
-150
-90
TF s
TF w
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Las Curvas de Magnitud son aproximadas en el rango de frecuencias

0<w<6rad/seg.
Las curvas de fase son las mismas para el rango de frecuencias
0<w<0,2rad/seg.
Para el rango de frecuencias 0,2<w<104rad/seg, aparece una diferencia
significativa, debido a que uno es un sistema de fase mínima y el otro es
de fase no mínima (TF w tiene un cero en 10, parte derecha del plano
complejo w); la contribución del ángulo del cero en el semiplano
derecho w es negativa (retardo de fase).
DISEÑO BASADO EN LA RESPUESTA
EN FRECUENCIA
Es importante notar que puede existir alguna diferencia en las
magnitudes de alta frecuencia para G(j) y G(jv).
Por ejemplo, si tenemos G(w) como el anterior ejercicio
1 y−de
0,05 w halla como:
G(w) = 9.241
La magnitud de alta frecuencia de G(jv) G(jω)se
w + 9,241
1 − 0,05 jv
lim G ( jv ) = lim 9.241 = 0,4621
v → v → jv + 9,241
1
lim G ( j ) = lim 10 =0
 →  → j + 10
EN FRECUENCIA
• Algunos comentarios sobre la relación con tests de respuesta en
frecuencia en los sistemas de tiempo discreto: al efectuar los tests de
respuesta en frecuencia sobre sistema de tiempo discreto, es importante
que el sistema tenga un filtro pasa bajas antes del muestreador de forma
que se filtren las bandas laterales. En estas condiciones la respuesta del
sistema lineal en invariante en el tiempo a una entrada sinusoidal preserva
la frecuencia y modifica solo la amplitud y la fase de la señal de entrada.
Así la amplitud y la fase son las dos únicas cantidades que se deben tratar.
EN FRECUENCIA
DIAGRAMA DE BODE: Los métodos convencionales de
respuesta en frecuencia se aplican a las funciones de
transferencia en el plano w. Recuerde que el diagrama de
bode utiliza dos gráficas por separado la magnitud
logarítmica de |G(jv)| en función del logaritmo de v y el
ángulo de fase de G(jv) de la función del logaritmo de v.
Mediante el uso del diagrama de bode se puede diseñar un
compensador digital o un controlador digital a través de los
métodos convencionales.
EN FRECUENCIA
VENTAJAS DEL DISEÑO DEL DIAGRAMA DE BODE
1. En el diagrama de BODE la asíntota de baja frecuencia de la curva de magnitud
indica una de las constantes de error estático Kp, Kv, Ka.
2. Se pueden traducir las especificaciones de la respuesta en frecuencia en
términos del margen de fase, margen de ganancia, ancho de banda, etc.
3. El diseño de un compensador digital (o controlador digital), para satisfacer la
condiciones dadas (margen de fase y margen de ganancia), puede llevarse a
cabo de forma sencilla siguiendo los pasos que se haría de forma continua.
EN FRECUENCIA
TÉCNICAS DE COMPENSACIÓN:
Compensación de adelanto: este se usa para mejorar los márgenes de
estabilidad (aumenta el ancho banda es decir, aumenta la velocidad
de respuesta). Sin embargo un sistema con esta compensación tiene
problemas de ruido de alta frecuencia.
Compensación en atraso: reduce la ganancia del sistema en frecuencias
mas altas (ancho de banda reducido con lo que disminuye la
velocidad de respuesta, pero mejora la precisión en estado
permanente). Atenúa cualquier ruido de alta frecuencia.
• Forma habitual del controlador adelanto y atraso.
z + z0 z + z0
Gc ( w) = K z p  z0 Gc ( w) = K z0  z p
z + zp z + zp
Controlador en Adelanto Controlador en Atraso
Compensador atraso-adelanto: con un compensador de estos se

puede incrementar la ganancia en baja frecuencia (mejora la
precisión en estado permanente), al mismo tiempo aumenta
el ancho de franja y los márgenes de estabilidad.
Observe que el controlador PID es un caso especial de un
compensador atraso-adelanto.
El controlador PD se comporta de una manera similar al
compensador de adelanto.
El controlador PI se comporta de una manera similar al
compensador de atraso.
EN FRECUENCIA
• Y para el controlador atraso-adelanto
𝑧 + 𝑧𝑜1 𝑧 + 𝑧𝑜2
𝐺𝑐 (𝑤) = 𝐾
𝑧 + 𝑧𝑝1 𝑧 + 𝑧𝑝2
• Los esquemas anteriores cubren a los controladores PID,

en concreto el control PD (Adelanto con zp = 0), el control
PI (Atraso con zp = 1) y el control PID (Atraso-Adelanto con
zp1 = 0 , zp2 = -1), para el caso de discretización Euler hacia
atrás.

ESPECIFICACIONES EN
FRECUENCIA
1. ESPECIFICACIONES ESTÁTICAS: Son las mismas
que en el diseño temporal (con lugar de las
raíces), es decir, errores ante una perturbación
específica. Para calcularlas se necesita saber el
tipo del sistema y la ganancia estática. Esta
información se encuentra en la parte de baja
frecuencia del diagrama de bode.
ESPECIFICACIONES EN
FRECUENCIA
2. ESPECIFICACIONES DINÁMICAS:
• Ancho de banda en lazo cerrado. Es la frecuencia en la que la
magnitud en bucle cerrado ha bajado 3 dB respecto del valor a
bajas frecuencias (que es siempre cercano a 0 db). Está
relacionada con la velocidad de respuesta: a mayor ancho de
banda, mayor rapidez de respuesta. Esto significa que el sistema
puede seguir con poco error una señal de referencia que varíe
rápidamente. Se puede decir que si el ancho de banda del sistema
en lazo cerrado es mayor que el máximo contenido en frecuencias
de la señal de referencia, ésta puede ser seguida por el sistema
con poco error.
ESPECIFICACIONES EN
FRECUENCIA
• Frecuencia de cruce de ganancia. Es la frecuencia en la que
en lazo abierto la magnitud es 1 (0 db). En esta frecuencia es
donde se mide el margen de fase. No es una especificación
de respuesta, pero se utiliza de forma explícita en el diseño,
y está relacionada con el tiempo de establecimiento en lazo
cerrado, por lo que puede ser muy útil para el diseño de
controladores. El tiempo que toma al sistema de lazo
cerrado en alcanzar el 63% de su valor final en respuesta a
una entrada escalón es aproximadamente igual wc.
ESPECIFICACIONES EN
FRECUENCIA
• Margen de fase. Define la estabilidad relativa del sistema en lazo
cerrado, aunque se mide en el diagrama de lazo abierto. Está
relacionada también con la sobreoscilación, ya que a menor margen
de fase, menor amortiguamiento, y mayor sobreoscilación.
• Pico de resonancia. Es el valor del máximo de la magnitud. Está
relacionado con la sobreoscilación. Cuanta más sobreoscilación,
mayor pico de resonancia y viceversa.
• Frecuencia de resonancia. Es la frecuencia a la que la magnitud es
máxima. Da la misma información que el ancho de banda (rapidez de
respuesta).
• Margen de ganancia. Define también la estabilidad relativa
RELACIÓN ENTRE EL TIEMPO Y LA
FRECUENCIA
Y(0)=1
|Y(jw)|

Procedimiento de Diseño en Plano
w
1. Obtenga G(z), la transformada Z de la planta precedida por el
retenedor. A continuación transforme G(z) en una función de
transferencia de G(w) mediante la transformada bilineal.
(
1+ T
2
)w G ( w) = G ( z ) | (
1+ T )
1 − (T )w
z= z= 2
w
2 1− (T )w
2
r(t) *
c(t)
+_ G D (s) ZOH Gp(s)
δ(t)
Controlador Gh(s)
digital
Procedimiento de Diseño en
Plano w
2. Sustituya w por jv y trace el diagrama de BODE para G(jv)
3. Lea del diagrama de Bode las constantes de error estático, margen de
fase y margen de ganancia.
4. Suponiendo que la ganancia en baja frecuencia de la función de
transferencia del controlador digital GD(w) es la unidad, determine la
ganancia del sistema al satisfacer el requisito para la constante de
error estático. A continuación utilizando técnicas de diseño
convencionales para sistemas de control en tiempo continuo,
determine los polos y ceros de la función de transferencia del
controlador digital.
Procedimiento de Diseño en
Plano w
5. Transforme la función de transferencia del controlador

GD(w) en GD(z) mediante la transformación bilineal por
la ecuación
w=
2 z −1 GD ( z ) = GD ( w) | 2 z −1
w=
z + 1 de transferencia pulso del controlador
Y esta es la Tfunción T z +1
Diseño en Plano w
EJEMPLO: considere el sistema de control de la figura. Diseñe
un controlador digital en el plano w de tal forma que el
margen de fase sea 50°, el margen de ganancia sea de por lo
menos 10dB, y la constante de error de velocidad estática Kv
sea de 2seg-1. Suponga un periodo de muestreo igual a
=0,2seg.
r(t) *
1 c(t)
s(s + 1)
+_ G D (s) ZOH
δ(t)
Controlador
digital
Gh(s) Gp(s)
Diseño en Plano w
SOLUCIÓN: Primero obtenemos la función de transferencia a
pulso con la ganancia del sistema K (producto de la
ganancia del controlador y de la planta)
1 − e −0, 2 s K  −1  K 
G( z) = Z   = (1 − z ) Z  2 
 s s( s + 1)   s ( s + 1) 
−1  (( 0, 2 − 1 + e −0, 2
) + (1 − e −0, 2
− 0 , 2e −0, 2
) z −1
) z −1

= (1 − z ) K  −1 2 −1 
 (1 − z ) (1 − 0,8187 z ) 
K (0,0187 z −1 + 0,0175 z − 2 ) K (0,0187 z + 0,01752 )
= −1 −2
= 2
1 − 1,8187 z + 0,8187 z z − 1,8187 z + 0,8187
Diseño en Plano w
A continuación, transformamos la función de transferencia pulso
G(z) en una función de transferencia G(w) mediante la
( )
transformación bilineal
1+ T w 1 + 0,1w
2
1 − (T )w
z= =
Entonces: 1 − 0,1w
2
 1 + 0,1w 
K (0,0187   + 0,01752 )
G ( w) =  1 − 0,1w 
2
 1 + 0,1w   1 + 0,1w 
  − 1,8187   + 0,8187
 1 − 0,1w   1 − 0,1w 
K (−0,000333 w 2 − 0,09633 w + 0,9966 )
=
w 2 + 0,9969 w Sistema de fase no Mínima
 w  w debido al cero en w= 10
K 1 + 1 −  presente en el semiplano
G ( w) =  300  10 
derecho
w( w + 1)
Diseño en Plano w
Probemos con un compensador digital (compensador de

adelanto) GD(w) con ganancia unitaria y el cual tiene
forma (la mas sencilla).
1 + w
GD (w) = 0   1
+ 
La función de transferencia 1de w abierto del sistema
lazo
compensado es:
1 + w K (−0,000333 w2 − 0,09633 w + 0,9966 )

GD ( w)GP ( s) =
1 + w w2 + 0,9969 w
Diseño en Plano w
La constante de error de velocidad estática Kv es 2seg-1,

entonces:
K v = lim sG ( s )  lim wGD ( w)G ( w) = K = 2
s →0 w→ 0
Definamos K igual a 2, trazamos el diagrama de BODE de
G(w), como:
2(−0,000333 w2 − 0,09633 w + 0,9966 )
G ( w) =
w2 + 0,9969 w
 w  w
21 + 1 − 
G ( w) = 
300  10 
w( w + 1)
Diseño en Plano w
En matlab se procede de igual manera como se hace con
la función de Transferencia de lazo Abierto en Laplace
num=[-0.000666 -0.19266 1.9932]; Bode Diagram
40
den=[1 .9969 0]; System: sys
20 Gain Margin (dB): 14.3
w=logspace(-1,3,100); At frequency (rad/sec): 3.22
Magnitude (dB)
0 Closed Loop Stable? Yes
Bode(num,den,w) -20
-40
-60
-80
-90
-135
Phase (deg)
System: sys
-180 Phase Margin (deg): 31.6
Delay Margin (sec): 0.439
-225 At frequency (rad/sec): 1.25
Closed Loop Stable? Yes
-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Diseño en Plano w
De la gráfica se obtiene los valores para la función de transferencia de
G(jv):
Margen de Fase = 30°
Margen de ganancia= 14,5dB
El diseño exige un margen de ganancia de por lo menos 10dB y un
margen de fase de 50°, de allí que el ángulo adicional de adelanto de
fase necesario para satisfacer este requisito es 20°. Un compensador
en adelanto debe cumplir con las especificaciones sin modificar el
valor de K.
Al agregar el compensador modificará la curva de magnitud del diagrama
de bode, de allí que la frecuencia de cruce se desplazará hacia la
derecha.
Diseño en Plano w
Si se considera un corrimiento de frecuencia de cruce de ganancia, y suponemos
un ángulo de corrimiento φM, el cual es el máximo ángulo de adelanto de fase.
En vista que:  = Mf − Mf +  = 50 − 30 + 8 = 28

m d c
1−
sin(M ) =
(Se observa que se han agregado1 +  de mas para compensar el corrimiento de la
ganancia, en la frecuencia de cruce). Entoncespara
= 8 un φm=28° corresponde un
factor de atenuación de α=0,361
Ya determinado esto, el siguiente paso es encontrar la frecuencia de esquina del
compensador.
v= 1 y v= 1
 
Diseño en Plano w
Este se determina mediante la utilización de la media geométrica ya
que allí se encuentra el ángulo de adelanto de fase máximo vb en
la frecuencia de cruce de ganancia, entonces:
1 + w 1 + jv 1
G ( jv ) = = b
=
1 + w 1 + jv 
b
A continuación b vb =
1
 
Buscamos la magnitud del sistema del punto de la frecuencia de cruce
de ganancia del sistema no compensado , de allí que:
− 20 log ( G( jv ) )
10 b
1
G ( jv ) dB = −20 log
b 10
= −20 log1,6643 = −4,425dB
0,361
Diseño en Plano w
Se observa que en el punto de magnitud igual -4,4dB se encuentra en una
frecuencia de 1,7rad/seg
Bode Diagram
10
5
System: sys
Frequency (rad/sec): 1.7
0
Magnitude (dB): -4.4
-5
Magnitude (dB)
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-120
-150
Phase (deg)
-180
-210
-240
0 1
10 10
Bode para las frecuencia de entre 1 y 10 rad/segFrequency (rad/sec)

Diseño en Plano w
Si tomamos ahora el valor de la frecuencia
obtenida como la frecuencia de cruce de
ganancia vc entonces:
1
vc = = 1,7
 
1 1
= = = 0,979
1,7  1,7 0,361
Obtenemos
 = 0,979 en
Por lo que el Compensador 0,361 = 0,3534
adelanto es:
1 + w 1 + 0,979w
GD ( w) = =
1 + w 1 + 0,3534w
Diseño en Plano w
• Ahora se procede a graficar y observar los resultados
obtenidos, para así compararlos con las especificaciones
de diseño
num=[-0.000666 -0.19266 1.9932];den=[1 .9969 0];
G=tf(num,den) %función de transferencia lazo abierto
q=logspace(-1,3,100);
Gc=tf([.979 1],[.3534 1])% función de transferencia
compensador
GcG=series(Gc,G);%función de transferencia lazo abierto
sistema
bode(G,’b’,GcG,’r’,q)
Diseño en Plano w
• Resultados de Diagrama de bode de lazo abierto en el plano w del sistema G, y
del controlador + sistema GcG.
Bode Diagram
30
G
20
GcG
10
System: GcG
0 Gain Margin (dB): 14.4
At frequency (rad/sec): 5.41
Magnitude (dB)
-10
-20 System: G
Gain Margin (dB): 14.3
-30 At frequency (rad/sec): 3.22
-40
-50
-60
-70
270
225
System: GcG
Phase Margin (deg): 48.9
System: G
Phase (deg)

Phase Margin (deg): 31.6 At frequency (rad/sec): 1.71
180 Delay Margin (sec): 0.439 Closed Loop Stable? Yes
At frequency (rad/sec): 1.25
135
90
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Diseño en Plano w
Transformando ahora esta ecuación al plano Z mediante la

transformada Bilineal, se obtiene
2 z − 1 2 z − 1 10(z - 1)
w= = =
Compensador T z + 1 0,2 z + 1 z +1
(1 + 0,979 10(z-1)
z +1 )
GD ( z ) =
(1 + 0,3534 10(z )
-1)
z +1
2,3798 z − 1,9387
=
z − 0,5589
Diseño en Plano w
La función de transferencia pulso de lazo abierto del sistema es
entonces
2,3798 z − 1,9387 0,03746 ( z + 0,9356 )
GD ( z ) =
z − 0,5589 ( z − 1)( z − 0,8187 )
0,0891z 2 + 0,0108 z − 0,0679
= 3
z − 2,3776 z 2 + 1,8352 z − 0,4576
Y la función de transferencia de lazo cerrado es
C ( z) 0,0891 z 2 + 0,0108 z − 0,0679

= 3
R( z ) z − 2,2885 z 2 + 1,8462 z − 0,5255
0,081( z + 0,9357 )( z − 0,8145 )
=
( z − 0,8126 )( z − 0,7379 − j 0,3196 )( z − 0,7379 + j 0,3196 )
Diseño en Plano w
Se observa que la función de transferencia lazo cerrado del sistema implica 2
ceros localizados e z=-0,9357 y z=0,8145. Este cero prácticamente se cancela
con un polo en lazo cerrado que se encuentra e z=0,8126.
El efecto del otro cero sobre el transitorio y la respuesta en frecuencia es
pequeño, ya que se encuentra sobre le eje real negativo del plano z entre 0 y -
1 y está próximo al punto z=-1 de la círculo unitario.
Con esto el sistema se comporta como si se tratara de un sistema de segundo
grado.
Diseño en Plano w
Con este periodo de muestreo se puede dibujar la respuesta
escalón unitario en Matlab como sigue con horizontal k:
num=[0 0.0891 0.0108 -0.0679];
den=[1 -2.2885 1.846 -0.5255]; Respuesta a un escalón unitario
1.4
x=ones(1,41);
axis([0 40 0 1.6]); 1.2
k=0:40;
y=filter(num,den,x); 1
plot(k,y,'o');
grid 0.8
title('Respuesta a un escalón unitario
en función de k');figure 0.6
Dstep(num,den)
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
k muestras(periodo de muestreo igual 0.2)
Diseño en Plano w
• Se obtendría una gráfica similar si usamos el comando dstep podemos
graficar la misma ecuación como función de k como eje horizontal y obtener
num=[0 0.0891 0.0108 -0.0679];
den=[1 -2.2885 1.846 -0.5255]; Respuesta a un escalón unitario en función de k
1.4
k=41; System: sys

Peak amplitude: 1.19
Overshoot (%): 19.1
dstep(num,den) 1.2
At time (sec): 8
grid
title('Respuesta a un 1
System: sys
Settling Time (sec): 17.9
escalón unitario en
función de k') 0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec)
Diseño en Plano w
• También podemos graficar la misma ecuación como
función de kT como eje horizontal y obtener
Respuesta al escalón Unitario
1.4
num=[0 0.0891 0.0108 -0.0679];den=[1 -2.2885 1.846 -0.5255];

M=tf(num,den,.2) 1.2
kT=0:.2:8;
title('Respuesta a un 1
escalón unitario en
función de kT‘) 0.8
Amplitud
stem(kT,step(M,kT))
Grid 0.6
figure
Step(M) 0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
kT segundos, con periodo de muestreo de 0.2 seg
Diseño en Plano w
Se obtendría una gráfica similar si usamos el comando step
podemos graficar la misma ecuación como función de kT como
eje horizontal y obtener
Step Response
1.4
System: M
Overshoot (%): 19.1
num=[0 0.0891 0.0108 -0.0679]; 1.2

At time (sec): 1.6
den=[1 -2.2885 1.846 -0.5255]; System: M

kT=0:.2:8; 1
M=tf(num,den,.2)
0.8
step(M)
Amplitude
grid 0.6
title('Respuesta a un escalón unitario en función

de kT') 0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec)
Diseño en Plano w
Se observa de la gráfica obtenida el impuso es del 20% y el

tiempo de levantamiento es de aproximadamente de 0.4seg.
También podemos observar que el número de muestras por
ciclo senoidal es de 15 aproximadamente, lo que significa que
la frecuencia de muestreo ws es 15 veces la frecuencia natural
amortiguada wd. Por lo tanto el periodo de muestreo de
0,2seg es satisfactorio en este sistema.
FRECUENCIA
DISEÑO COMPENSADOR EN ATRASO:
1. La función de transferencia de un compensador en
atraso es:
1 + w
GD ( w) = K D  1
1 + w
La función de transferencia de lazo abierto del sistema
compensado es,
1 + w 1 + w
GD ( w)G( w) = K D G(w) = G1(w)
1 + w 1 + w
Determinando la ganancia de KD que satisfaga el
requisito de la constante de error de velocidad
FRECUENCIA
2. Si el sistema no compensado G1(w) no satisface las

especificaciones referentes a los márgenes de fase y
ganancia, entonces encuentre el punto de frecuencia
donde el ángulo de fase de la función de transferencia
de lazo abierto sea igual -180° mas el margen de fase
requerido. El margen de fase requerido es el margen de
fase deseado mas una corrección de entre 5° y 12°.
Escoja esta frecuencia como la nueva frecuencia de
cruce de ganancia.
∅𝑚 = −180 + 𝑀𝑓𝑑 +5
FRECUENCIA
3. Para evitar errores, el polo y cero del

compensador deberán estar localizados bastante
alejados, debajo de la nueva frecuencia de cruce
de ganancia. Por lo tanto escoja la frecuencia de
esquina v=1/τ (correspondiente al cero del
compensador) una decena por debajo de la
nueva frecuencia de cruce de ganancia wc
1 𝑤𝑐
=
𝜏 10
EN FRECUENCIA
4. Determine la atenuación necesaria para llevar la curva de magnitud
hacia abajo hasta 0dB en la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Notando que esta atenuación es de -20log(β), determine le valor de
β. Entonces la otra frecuencia de esquina es (que corresponde al
polo del compensador de atraso) queda determina por 1/τβ.
Otra forma es trazar una línea de pendiente -20dB/década por el lugar
del cero del atraso y proyectarla hacia arriba ala izquierda hasta que
corte la asíntota de baja frecuencia. Esta intersección determina el
polo del compensador por atraso.
5. Una vez diseñado el compensador de atraso en el plano w, deberá
transformarse al plano z
BIBLIOGRAFÍA
MÉTODOS DE DISEÑO INDIRECTO, DE CONTINUO
A DISCRETO - LGR
CAPÍTULO 3
DISEÑO INDIRECTO
• En esta parte se desarrollará el diseño de controladores a partir del
Lugar de la Raíces y Diagramas de Bode en el tiempo continuo y
luego se procederá a analizar los mapeos del dominio s al dominio
del plano z.
Todas las técnicas desarrolladas para compensar sistemas continuos
pueden ser aplicadas a sistemas de datos muestreados. Se tendrán
que hacer algunas modificaciones en ciertos casos, pero en general
las técnicas son las mismas
Nota: La retención de orden cero está presente en el sistema de datos
muestreados, pero no el sistema continuo. Se debe tener en cuenta
de incluir el efecto del convertidor digital a analógico (DAC)
diseñado con los retenedores.
DISEÑO INDIRECTO – Diseño
LGR
Estos método se basa en diseñar el controlador o el compensador en el
dominio del Plano s, utilizando los métodos de diseño clásicos o
modernos para los controladores o compensadores. Luego de tener
dicho controlador o compensador diseñado en el plano complejo s, se
procede a mapearlo en el plano z con cualquier método de
discretización ya vistos, como por ejemplo la transformada Bilineal,
ZOH, etc.
• La forma mas fácil de entender este tipo de diseño es resolviendo un
ejercicio.
LGR
Ejemplo: Considere el sistema de datos muestreados de la figura
R(s) E(s)
* 1 C(s)
G c (s) ZOH
s(s + 1)
+_
E*(s)
Controlador
digital Gh(s) Gp(s)
Se desea diseñar un compensador que satisfaga las
especificaciones:
Tiempo pico ≤ 1.5seg
Máximo pico≤20%
Factor de amortiguamiento≤0.7
LGR
• Diagrama de bloques en el plano s
C(s)
+_ Gc (s ) Gp(s)
R(s)
La frecuencia natural amortiguada y la atenuación se obtiene con

valores de tiempo pico de 1.5 y usando un valor muy inferior a
20% de sobre impulso, por ejemplo 4% para cumplir con un
 = 0.7   0.7
− −
  Mp = e 1− 2
=e 1−0.7 2
= 0.046 → 4.6%
d = = = 2.09  2
t p 1.5
LGR
 
ln( Mp) = ln( 0.04) = −3.218 = − = −
d 2
− 3.218  2
= = 2.049  2

De lo anterior obtenemos los polos dominantes deseados del sistema, con
valor igual a
s = −  jd = −2  j 2
El compensador a utilizar debe ser en adelanto para satisfacer las
condiciones señaladas con una función de transferencia igual a:
1
s+
s + 1  = K s + sc
Gc ( s) = K c = Kc
s + 1 s + sp
c
1
s+
LGR
De acuerdo a la condición de fase tenemos
1 +  2 +  3 −  = 180
Si ahora elegimos el cero del compensador en el punto -2 tenemos
entonces las contribuciones de los dos polos del sistema y del cero del
compensador, con lo cual:
jw
180 − tan ( ) + 180 − tan ( ) + 3 − 90 = 180
−1 2
2
−1 2
1

P=-2+j21
135 + 116.565 + 3 = 270

3 = 18.435
3  2
B A -1 O σ
LGR
• Teniendo ya el ángulo de contribución al LGR del sistema, del
polo del compensador, se procede hallar la posición de polo
del compensador, de la siguiente manera:
2 s+2
B = 2+ =8 Gc ( s) = Kc
tan (18
• El compensador hasta .43) tendría la forma s + 8
ahora
LGR
• Para obtener la ganancia del sistema en el polo deseado se
obtiene de condición de magnitud en el punto deseado:
 s s +1 s +8 
K =  = 20
s+2 
c

• De allí que el compensador en adelanto sea
s = −2 + j 2
s+2
Gc ( s) = 20
s +8
LGR
• El siguiente paso es la elección del periodo de muestreo; utilizando
los criterios empíricos de selección de periodo de muestreo o
utilizando la regla empírica de las diez muestras por ciclo de
oscilación senoidal el cual está dado por la frecuencia natural
amortiguada wd de 2rad/seg.
Utilizando los siguientes dos criterios obtenemos que:
s = 40  BW = 40 1.2711 = 50.844 rad/seg

 s = 10d = 20 rad/seg
2
2 Ts = = 0.12seg  0.1seg
Ts = = 0.31416 seg 50.844
20
f s = 10 Hz
LGR
• Terminada la selección del periodo de muestreo (Ts=0.1) se mapea el compensador
en el plano z hallado, utilizando la transformación bilineal de Tustin. Con lo cual se
obtiene:
s+2 15.71(z − 0.8182 )

Gc ( z ) = 20 =
s + 8 s =210 z −1 z − 0.4286
• También debe obtenerse la función de laz planta
+1 discretizada por el retenedor de
orden cero, resultando:
1 − e −0, 2 s 1  −1  1 
G( z) = Z   = (1 − z ) Z  2 
 s s ( s + 1 )   s ( s + 1 ) 
−1  (( 0,1 − 1 + e − 0 ,1
) + (1 − e − 0 ,1
− 0 ,1 e − 0 ,1
) z −1
) z −1
 0.004837 ( z + 0.9672 )
= (1 − z )  =

−1 2
(1 − z ) (1 − e z ) − 0 ,1 −1
 (z − 1)(z − 0.9048 )
LGR
• Se procede a continuación la obtención de la función de transferencia
de lazo abierto y cerrado del sistema compensado, para analizar sus
respectivos resultados tanto en s como en z:
20 (s + 2)
Gc(s)G p(s) =
s (s + 1) (s + 8) 0.075989 (z + 0.9672 ) (z-0.8182 )
Gc(z)ZOHGp(z) =
C (s) 20 (s + 2) (z- 0.9048 ) (z-0.4286 )(z − 1)
=
R ( s ) (s + 5) (s 2 + 4s + 8) C ( z ) 0.070623 (z-0.8182 ) (z + 0.9672 )
=
R( z ) (z- 0.6652 ) (z 2 − 1.592 z + 0.6734 )
DISEÑO INDIRECTO – Diseño LGR
• Se observa el lugar de las raíces del sistema sin compensar
(azul) y el sistema compensado (verde), dominio s.
Root Locus
15
0.5 0.36 0.27 0.19 0.12 0.06 14
12
10
10 0.66
System: g3
6
Gain: 1.01
5 Pole: -2.01 + 2.02i
0.88 Damping: 0.704 4
Overshoot (%): 4.43
2
Imaginary Axis
4
-5 0.88
-10 0.66
10
12
0.5 0.36 0.27 0.19 0.12 0.06 14

-15
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis
LGR
• Vale la pena señalar que las ubicaciones reales de los polos de lazo
cerrado NO son las que resultan del mapeo s=-2±j2 en el plano z=esT.
Con el mapeo z=esT los polos de lazo cerrado dominantes estarían en:
(−2 j 2 )0.1 inicialmente fue diseñado en el

La razón de esto es que
z =elecompensador = 0.8024  j 0.1627
plano s ignorando los efectos del retenedor de orden cero, y luego
transferido al plano z con un mapeo diferente, el mapeo bilineal.
Los polos dominantes en el plano s están el línea de relación de
amortiguación constante en 0.7 en s=-2±j2 .
LGR
Pero los polos dominantes reales del sistema (0.796±j0.1995) en el
plano z están sobre la línea del factor de amortiguamiento en 0.6
Root Locus
1
0.5/T
0.6/T 0.4/T
0.7/T 0.3/T
0.8/T 0.2/T
0.5
0.9/T 0.1/T
Imaginary Axis
/T
0
/T
0.9
0.9/T 0.8 System:
0.1/T
Gz
0.7 Gain: 0.982
0.6 Pole: 0.8 - 0.196i
0.5 Damping: 0.629
-0.5
0.8/T 0.4 0.2/T Overshoot (%): 7.88
0.3 Frequency (rad/sec): 3.09
0.2
0.7/T 0.1 0.3/T
0.6/T 0.4/T
0.5/T
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

•
LGR
La respuesta escalón unitaria del sistema continuo controlado por un
compensador digital, casi satisfaces las especificaciones establecidas. Por lo
tanto que no es muy perjudicial ignorar los efectos del ZOH, por lo menos en
este ejemplo.
Step Response
1.4
System: Mzc
Peak amplitude: 1.23 Ms
Overshoot (%): 23.1 System: Msc Msc
At time (sec): 1 Peak amplitude: 1.16 Mz
Overshoot (%): 16.4
Mzc
1.2 At time (sec): 1.06
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
LGR
• Ahora se volverá a diseñar el compensador teniendo en cuenta la
contribución del ángulo del ZOH mas no la contribución de la
magnitud, ya que ocasionaría que el sistema se comporte
oscilatorio al variar la ganancia del sistema
1 +  2 + 3 −  + ZOH = 180
180 − tan ( ) + 180 − tan ( ) + 3 − 90 − 

−1 2
2
−1 2
1
1− e 0.2 e − j 0.2
− 2+ j 2 = 180
135 + 116 .565  +  3 + 5.91 = 270 
 3 = 12.5
LGR
• Teniendo ya el ángulo de contribución al LGR del sistema, del
polo del compensador, se procede hallar la posición de polo
del compensador, de la siguiente manera:
2
b = 2− = 11
tan (12.5)
• El compensador hasta ahora tendría la forma
s+2
Gc (s) = Kc
s + 11
LGR
• Para obtener la ganancia del sistema en el polo deseado
se obtiene de condición de magnitud en el punto
deseado:
 s s +1 s +11 
Kc =  = 29.2  29
 s+2  s = −2 + j 2
• De allí que el compensador en adelanto sea
s+2
= 29 anteriormente
Gc (als)hallando
El cual es ligeramente diferente + 11
sin tener en cuenta la contribución del sZOH.
LGR
• Terminada la selección del periodo de muestreo
(Ts=0.1) se mapea el compensador en el plano z
hallado, utilizando la transformación bilineal de Tustin.
Con lo cual se obtiene:
s+2 20.58( z − 0.8182)

Gc ( z ) = 29 =
+ 11 s =discretizada
• La función de la splanta 210
z −1 z − el
por 0.2903
retenedor de
z +1
orden cero, anteriormente hallada:
0.004837 ( z + 0.9672 )
G( z ) =
(z − 1)(z − 0.9048 )
LGR
• Se procede a continuación la obtención de la función de
transferencia de lazo abierto y cerrado del sistema
compensado, para analizar sus respectivos resultados tanto
en s como en z:
29 (s + 2)
Gc(s)G p(s) =
s (s + 1) (s + 11)
C ( s) 29 (s + 2)
=
R( s ) (s + 7.843) (s 2 + 4.157s + 7.395)
0.099557 (z-0.8182 ) (z+0.9672 )
Gc(z)ZOHGp(z) =
(z- 0.2903 ) (z-0.9048 ) (z-1 )
C ( z ) 0.099557 (z+0.9672 ) (z-0.8182 )
=
R( z ) (z- 0.5381 ) (z 2 - 1.557 z + 0.6346 )
LGR
Se observa el lugar de las raíces del sistema sin compensar (línea
derecha) y el sistema compensado (parte Izq), dominio s.
Root Locus
20
20
0.52
0.38 0.28 0.2 0.12 0.06
17.5
15
15
0.68 12.5
10
10
System: M1 7.5
Gain: 0.969
0.88 Pole: -2.01 + 1.73i
5
5 Damping: 0.758
Overshoot (%): 2.61
Frequency (rad/sec): 2.65 2.5
Imaginary Axis
2.5
-5
5
0.88
7.5
-10
10
0.68 12.5
-15
15
17.5
0.38 0.28 0.2 0.12 0.06
0.52
-20
-12 -10 -8 -6 -4 -2 200 2
DISEÑO INDIRECTO – Diseño LGR
• Se observa el lugar de las raíces del sistema sin compensar (azul) y el
sistema compensado (verde), dominio z.
Root Loc us
Gz
Gz Gc z
0.5/T Sy s tem: Gz Gc z
0.6/T 0.4/T Gain: 1.01
0.1
0.7/T 0.3/T
0.2 Pole: 0.778 + 0.171i
0.3 Damping: 0.724
0.8/T 0.4 0.2/T
0.5 Ov ers hoot (%): 3.68
0.6
0.7 Frequenc y (rad/s ec ): 3.15
0.9/T 0.8 0.1/T
0.9
/T
/T
0.9/T 0.1/T
0.8/T 0.2/T
0.7/T 0.3/T
0.6/T 0.4/T
0.5/T
-2 -1 0 1 2
Real A x is
LGR
• De la ecuación en lazo cerrado en el plano z se puede obtener los polos
dominantes del sistema y compararlos con los polo deseados con un
factor de amortiguamiento que se puede obtener de la figura del LGR en
el plano z.
z = e (−2 j 2 )0.1 = 0.8024  j 0.1627 polos deseados

z = 0.7785  j 0.1689 polos del sistema
DISEÑO INDIRECTO - Diseño
LGR
• La relación de amortiguación de los polos dominantes mejoró, lo mismo que
el desempeño, se observa además que el impacto del ZOH depende de la
frecuencia de muestreo, mientras mas alta es la frecuencia menor es el
impacto.
Step Response
1.4
System: Mzc Mz
System: Mz
Peak amplitude: 1.19 Peak amplitude: 1.18 Mzc
Overshoot (%): 18.8 Overshoot (%): 18.4
At time (sec): 0.9 At time (sec): 3.6
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
BIBLIOGRAFÍA
MÉTODOS DE DISEÑO INDIRECTO, DE CONTINUO A
DISCRETO - BODE
CAPÍTULO 4
BODE
• Otro método para diseñar un compensador digital en el dominio s
es el método de bode. Al diseñar compensadores que finalmente
serán transferidos al plano z, el método de Bode tiene ventajas, ya
que proporciona un medio para seleccionar una taza de muestreo
adecuada y por la facilidad con que considera el efecto del ZOH.
• La contribución a la fase negativa de la retención de Grado cero a
la frecuencia de cruce donde se mide el margen de fase es:
T cT
ZOH = − =− donde c es la frecuencia de cruce
2 2
BODE
EJEMPLO: considere el sistema de la figura. Se quiere diseñar un
compensador para el sistema de tipo 1, de modo que la
constante de error estático de velocidad Kv sea de 20seg-1 ,
margen de fase sea al menos de 50° y el margen de ganancia
sea al menos 10 decibelios.
r(t) * 4 c(t)
+_ G D (s) ZOH
δ(t) s( s + 2)
Controlador
digital Gh(s) Gp(s)
BODE
SOLUCIÓN EN S
USAREMOS UN COMPESADOR DE ADELANTO, con la forma anteriormente
descrita
1
s+
Ts + 1
Gc ( s ) = K c = Kc T
Ts + 1 s+
1
T
Sistema compensado
1
R(s) s+ 4 C(s)
+ _ T
Gc ( s) = K c
s+
1 s( s + 2)
T
BODE
El sistema compensado se define
Ts + 1 Ts + 1
Gc ( s )G ( s ) = K c G ( s) = K G(s)
Ts + 1 Ts + 1
Ts + 1 4K
= G1 ( s ) con G1 ( s ) = KG( s ) =
Ts + 1 s ( s + 2)
Lo primero a encontrar es la ganancia K, de acuerdo a las
especificaciones de diseño del comportamiento estacionario o de
acuerdo al error de velocidad en estado estacionario.
Como la constante de error de velocidad requerido es 20 seg -1, y el
sistema posee un error de velocidad estático de 2 entonces:
BODE
Hallando
Ts + 1
K v = lim sGc ( s )G ( s) = lim s G1 ( s)
s →0 s →0 Ts + 1
4K
= lim s = 2 K = 20  K = 10
s →0 s (s + 2 )
De allí que 40
G1 ( s) =
s( s + 2)
Produciendo el diagrama de Bode del G1(jw) en Matlab, obtenemos

BODE
Grafica de BODE de G1(s)
Bode Diagram
50
40
30
20
Magnitude (dB)
10
-10
-20
-30
-40
-50
-90
Phase (deg)
-135
System: sys
-180 Phase Margin (deg): 18
-1 0 At frequency (rad/sec): 6.17 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
BODE
De la gráfica se observa el margen de fase de 18° y el margen de ganancia es +∞.
Las especificaciones buscan un MFd de 50°, el adelanto de fase adicional necesario para
satisfacer el requisito es de 32°.
Tomando en cuenta que la adición de un compensador de adelanto modifica la curva de
magnitud del diagrama de Bode, la frecuencia de cruce de ganancia se moverá a la
derecha.
Debemos compensar el atraso de fase incrementado de G1(jw), debido a este incremento
en la frecuencia de cruce de ganancia. Considerando el cambio de la frecuencia de cruce
de ganancia, suponemos que φm , adelanto de fase máximo requerido, es de
aproximadamente 38°. (Esto significa que se han agregado 6° para compensar el cambio
en la frecuencia de cruce de ganancia.)
BODE
De la anterior corrección podemos hallar el valor de α de acuerdo a la
expresión:
1−
sin(m ) =
1+ 
Donde φm es 38°; con este valor se obtiene un α=0,2379
Luego de haber obtenido la atenuación a partir del ángulo de fase
requerido, procedemos a obtener las frecuencia de cruce de ganancia
como:
1
w =
b
T
BODE
La cantidad de la modificación en la curva de magnitud en
Ts + 1
debido a la inclusión
Ts + 1
del término es: = 1
wb
T 1
j T +1
jw T + 1   1 
G ( jw ) = b
= = 
jw T + 1 1
T + 1   
b
b wb = T 1
j


Observe que la magnitud en el punto de la frecuencia de cruce de

ganancia es entonces:
 1   1 
G ( jw ) = −20 log   = −20 log   = −6,2dB
   0,24 
b 10 10
BODE
Buscamos ahora el punto de frecuencia, al añadir el compensador, donde la
magnitud total es de 0dB. Buscamos en la gráfica de bode de G1(s) el rango
de valores en donde se encuentra la magnitud de -6,2dB. Esta ganancia
ocurren en el rango de frecuencias de 1 y 10 rad/seg. Graficando bode de
G1(s) en este rango obtenemos:
Bode Diagram
30
20
Magnitude (dB)
10
System: sys
0
Magnitude (dB): -6.16
-10
-90
Phase (deg)
-120
-150
-180
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)
BODE
La ganancia ocurre en la frecuencia de w=9rad/seg. Seleccionamos esta
frecuencia para que se a nueva frecuencia de la ganancia de cruce o
wb=9 rad/seg. A este frecuencia corresponde a:
1 1
w = = 9  = 9  = 9 0,24 = 4,409
T 
b
Y también: T
1 9 9
= = = 18,371
T  0,24
BODE
El compensador en adelanto así determinado es
s + 4,409 0,227 s + 1
Gc ( s) = K c = K c
s + 18,371 0,0544 s + 1
Donde Kc se determina como:
K
10
K = K c  K c = = = 41,667
 0,24
De allí que el compensador sea:
s + 4,409 s + 4,409
Gc ( s) = K c = 41,667
s + 18,371 s + 18,371
BODE
La función de transferencia de lazo abierto del sistema
compensado es:
s + 4,409 4 166,668 s + 734,839
Gc ( s)G( s) = 41,667 = 3
s + 18,371 s( s + 2) s + 20,371s 2 + 36,742 s
El diagrama de Bode del sistema compensado es
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
-50
-100
-90
Phase (deg)
-135
-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
BODE
La respuesta al escalón unitario:
La función de transferencia de lazo cerrado del sistema original es
C1 ( s ) 4
= 2
La función de transferenciaR1de + 2s + 4del sistema compensado es
( s )lazos cerrado
C2 ( s ) 166,668 s + 734,839
= 3
R2 ( s) s + 20,371s 2 + 203,41s + 734,839
BODE Respuesta del Sistema a una Entrada Escalón
1.4
System: M
System: M
Overshoot (%): 21.7
At time (sec): 0.327
Overshoot (%): 16.3 Sistema sin compensar
1.2 At time (sec): 1.8 Sistema Compensado
System: M
Settling Time (sec): 0.618 System: M
1
System: M System: M
Rise Time (sec): 0.135 Rise Time (sec): 0.822
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
BODE
El siguiente paso es la elección del periodo de muestreo; utilizando los
criterios de selección de periodo de muestreo o utilizando la regla
empírica de las diez muestras por ciclo de oscilación sinusoidal, donde
wd=2rad/seg.
Utilizando los siguientes los criterios del tiempo de establecimiento y ancho
de banda en lazo cerrado obtenemos que:
 s = 10d = 20 rad/seg s = 30  BW = 30  2.542 = 76.26 rad/seg

2 2
Ts = = 0.31416 seg Ts = = 0.08seg
20 76.26
f s = 12.5Hz
BODE
• Terminada la selección del periodo de muestreo (Ts=0.08) se mapea el compensador en el plano z
hallado, utilizando la transformación bilineal de Tustin. Con lo cual se obtiene:
s + 4.409 28.2536 (z − 0.7002 )

Gc ( z ) = 41.667 =
•
s + 18 .371 s = 212.5
z −1 z − 0.1528
También debe obtenerse la función de la planta discretizada por el retenedor de orden cero,
z +1
resultando:
1 − e −0,08s 4  −1  4 
G( z) = Z   = (1 − z ) Z  2 
 s s ( s + 2)   s ( s + 2) 
(0.0121 z + 0.01149 ) 0.0121( z + 0.948)
= 2 = =
( z − 1.829 z + 0.8521) ( z 2 − 1.829 z + 0.8521)
LGR
• Se procede a continuación la obtención de la función de
transferencia de lazo abierto y cerrado del sistema
compensado, para analizar sus respectivos resultados tanto
en s como en z:
166.668 (s + 4.409)
Gc(s)G p(s) =
s (s + 18.31) (s + 2)
C ( s) 166.668 (s + 4.409)
=
R( s ) (s + 6.48) (s 2 + 13.89s + 113.4)
0.34238 (z + 0.948 ) (z − 0.7002 )
Gc(z)ZOHGp(z) =
(z- 0.1528 ) (z 2 − 1.829 z + 0.8521 )
C ( z ) 0.34238 (z + 0.948 ) (z − 0.7002 )
=
R( z ) (z- 0.605 ) (z 2 − 1.034 z + 0.5909 )
BODE
Respuesta del sistema en S Step Response
1.4
System: Mts
M
System: M Mts
Overshoot (%): 21.7
At time (sec): 0.327
Overshoot (%): 16.3
1.2 At time (sec): 1.8
System: M
1
System: Mts
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
BODE
Respuesta del sistema en Z Step Response
1.5
Mtz
Mz
System: Mtz
Peak amplitude: 1.42 System: Mz
Overshoot (%): 56.2 Peak amplitude: 1.16
At time (sec): 0.32 Overshoot (%): 16.3
At time (sec): 1.84
System: Mz
1
System: Mtz
Amplitude
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
BODE
Aunque no se tuvo en cuenta el contribución del retenedor de
orden cero sabiendo que sus efectos son mínimos, se
observa que el sistema responde conforme se le añade le
compensador señalado.
Hay que tener en cuenta que para observar las características
indicadas de la respuesta en frecuencia se debe desarrollar
la transformada en el plano w, aunque existe una analogía
entre la respuesta en frecuencia con la respuesta en el
tiempo observa da en la gráfica, expuesta anteriormente.
BIBLIOGRAFÍA
BODE
EJEMPLO: considere el sistema de la figura. Se quiere diseñar un
compensador para el sistema mostrado, de modo que la
constante de error estático de velocidad Kv sea de 0.005seg-1,
margen de fase sea mayor o igual 45°.
r(t) * 𝟐𝟓𝟎𝟎 c(t)

+_ G D (s) ZOH 𝒔(𝒔 + 𝟐𝟓)
δ(t)
Controlador
digital Gh(s) Gp(s)
BODE
SOLUCIÓN EN S
USAREMOS UN COMPESADOR DE ATRASO, con la forma anteriormente
descrita
1 + 𝑠𝜏 𝑠 + 1ൗ𝜏
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛽 = 𝐾𝑐
1 + 𝑠𝛽𝜏 𝑠 + 1ൗ𝛽𝜏
Sistema compensado
R(s) + _ 𝒔 + 𝟏ൗ𝝉 𝟐𝟓𝟎𝟎 C(s)

𝑮𝒄 𝒔 = 𝑲 𝒄
𝒔 + 𝟏ൗ𝜷𝝉 𝒔(𝒔 + 𝟐𝟓)
BODE
El sistema compensado se define
𝑠 + 1ൗ𝜏 1 + 𝑠𝜏 1 + 𝑠𝜏
𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠 = 𝐾𝑐 𝐺 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛽 𝐺 𝑠 = 𝐺1 s
𝑠 + 1ൗ𝛽𝜏 1 + 𝑠𝛽𝜏 1 + 𝑠𝛽𝜏
Lo primero a encontrar es la ganancia K, de acuerdo a las especificaciones de

diseño del comportamiento estacionario o de acuerdo al error de velocidad en
estado estacionario.
Como la constante de error de velocidad requerido es 0.005 seg -1, y el sistema
posee un error de velocidad estático de 200 entonces:

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UNIDAD IV

DISEÑO DE CONTROLADORES DIGITALES

 = : frecuencia de cruce de ganancia

Para el sistema mostrado la ecuación característica es:

• CONDICIONES DE ÁNGULO Y MAGNITUD: en muchos sistemas en tiempo discreto, la

Observe que F(z) es la función de transferencia de lazo abierto. La ecuación

Ángulo: F ( z) =  180(2 N + 1), N = 0,1,2,...

Observe que G(z) tiene polos z=1 y z=0,6065 y un cero en z=0

z1 = 0.4098 + j 0.6623 y z 2 = 0.4098 − j 0.6623

Overshoot (%): 77.9 Overshoot (%): 0

Con polos en z=1, 0.3679 y cero e z=0

Overshoot (%): 100 Overshoot (%): 61 Overshoot (%): 0

Overshoot (%): 100 Overshoot (%): 0

Conclusión: los efectos de un periodo de muestreo grande pueden

A partir de estas ecuaciones se puede hallar los parámetros de

z = 0,4098 2 + 0,6623 2 = 0,7788

Dividiendo ambos resultados

Con lo que nos queda

Con lo cual la constante de error estática de la velocidad Kv

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

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Al igual que en el caso continuo, la posición de los polos de un

Integral Derivada hacia atrás

• Si seguimos solucionando la ecuación

Otro método usual es por aproximación de Operadores

Una vez calculados K, Ti y Td se puede obtener el algoritmo de control

• El método de Ziegler y Nichols es aplicable sí

• Este método parte con la exigencia de que el error debe ser

Ajustes del Controlador P

2Ti − T y función de transferencia

Podemos comprobar que

paso es probar con un -0.2

controlador PD. -0.4

K p = lim R(z )G(z ) = 4.071 → e p =

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El periodo T se considera igual a 0,1seg.

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La otra transformada usada en el proceso de diseño es

Pero no transformaG = G(w)

Es similar a la transformación de G(w) a G(z)

num=[0 0.6321]; 0,6321

2. Seguido se utiliza el comando bilinear

3. Sustituir x=-0,05w en el numerador y en el denominador.

Con lo cual resulta el siguiente script en Matlab

• EJERCICIO: transformar en G(w), la función de

• SOLUCIÓN: se obtiene primero la transformada en z

Las Curvas de Magnitud son aproximadas en el rango de frecuencias

Compensador atraso-adelanto: con un compensador de estos se

• Los esquemas anteriores cubren a los controladores PID,

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5. Transforme la función de transferencia del controlador

Probemos con un compensador digital (compensador de

1 + w K (−0,000333 w2 − 0,09633 w + 0,9966 )

La constante de error de velocidad estática Kv es 2seg-1,

En vista que:  = Mf − Mf +  = 50 − 30 + 8 = 28

Bode para las frecuencia de entre 1 y 10 rad/segFrequency (rad/sec)

Delay Margin (sec): 0.501

Transformando ahora esta ecuación al plano Z mediante la

C ( z) 0,0891 z 2 + 0,0108 z − 0,0679

k=41; System: sys

num=[0 0.0891 0.0108 -0.0679];den=[1 -2.2885 1.846 -0.5255];

num=[0 0.0891 0.0108 -0.0679]; 1.2