INSTRUMENTACIÓN

TEM513

Ing. Alan D. Cuenca S.

alan.cuenca@epn.edu.ec
Capítulo 3: SISTEMAS DE CONTROL
 Capítulo 3: SISTEMAS DE CONTROL

Contenido:

3.1 Introducción
3.2 Sistemas en lazo abierto
3.3 Sistemas en lazo cerrado
3.4 Acciones de Control
Capítulo 3: SISTEMAS DE CONTROL

3.4 Acciones de Control

Definir las principales técnicas para el

control de sistemas
 3.4 Acciones de Control

Introducción

CONTROLADOR: Señal de Control Comportamiento ADECUADO

 3.4 Acciones de Control

Introducción

Estabilidad Velocidad de respuesta Precisión/Exactitud

E(t) U(t)
 3.4 Acciones de Control

Definición

ACCIONES/ACTIVIDADES/ESTRATEGIAS

Velocidad de
Perturbaciones respuesta

REDUCIR MEJORAR Oscilaciones

Error Estático Sobreimpulso

 3.4 Acciones de Control

Definición

ACCIONES/ACTIVIDADES/ESTRATEGIAS
 3.4 Acciones de Control

Controladores

Acción de Control TODO-NADA (ON/OFF)

Acción de Control Proporcional (P)

Acción de Control Proporcional Integral (PI)

Acción de Control Proporcional Derivativo (PD)

Acción de Control Proporcional Integral Derivativo (PID)

 3.4 Acciones de Control

Control TODO-NADA (ON/OFF)

DOS posiciones fijas

 3.4 Acciones de Control

Control TODO-NADA (ON/OFF)

NO LINEAL

NO MUY
PRECISO

variación de la variable controlada

(PV)
 3.4 Acciones de Control

Control TODO-NADA (ON/OFF)

Minimizar
oscilación
 3.4 Acciones de Control

Control TODO-NADA (ON/OFF)

 3.4 Acciones de Control

Control TODO-NADA (ON/OFF)

 3.4 Acciones de Control

Control TODO-NADA (ON/OFF)

 3.4 Acciones de Control

Control Proporcional (P)

acción de control u(t)

proporcional a la señal de
error e(t)

Kp: ganancia proporcional

 3.4 Acciones de Control

Control Proporcional (P)

Ganancia Ajustable

Permite REDUCIR el error en estado estacionario (NO ELIMINARLO)

Sistema evoluciona más rápido (mayor sobreoscilación y

sobreimpulso).

Valores altos de Kp ( NO LINEALIDAD – INESTABILIDAD)

 3.4 Acciones de Control

Control Proporcional (P)

 3.4 Acciones de Control

Control Proporcional (P)

 3.4 Acciones de Control

Control Integral (I)

acción de control u(t) se

realiza mediante la
integral del error e(t)

SIEMPRE EXISTE SEÑAL DE CONTROL

 3.4 Acciones de Control

Control Integral (I)

Disminuir y eliminar el error en estado estacionario

Mejora la respuesta en estado estacionario.

Degrada la estabilidad del sistema (sobreimpulso máximo)

Se utiliza conjuntamente con Proporcional (PI)

 3.4 Acciones de Control

Control Integral (I)

 3.4 Acciones de Control

Control Proporcional Integral (PI)

Ti: tiempo integral

 3.4 Acciones de Control

Control Proporcional Integral (PI)

Ti: tiempo que tarda en alcanzar el permanente

Mejora el régimen permanente considerablemente

Comportamiento Proporcional (transitorio) y elimina el error (Integral)

 3.4 Acciones de Control

Control Proporcional Integral (PI)

 3.4 Acciones de Control

Control Proporcional Integral (PI)

 3.4 Acciones de Control

Control Proporcional Integral (PI)

1. Dar un valor elevado a Ti, de forma que a
efectos prácticos, el controlador PI se
comporte como P.

2. Ajustar Kp hasta obtener la forma de

Sintonización
respuesta deseada, sin tener en cuenta el ess
(error en estado estacionario).

3. Disminuir poco a poco Ti hasta el mínimo

posible, de forma que se anule el ess pero
manteniendo la forma de respuesta deseada.
 3.4 Acciones de Control

Control Derivativo (D)

acción de control u(t) es

proporcional a la derivada
del error e(t)

SI Error es constante, señal de

control nula
 3.4 Acciones de Control

Control Derivativo (D)

Error en estado estacionario aumenta (NO LO PUEDE ELIMINAR)

Respuesta muy lenta

Mejora la respuesta del sistema en régimen transitorio.

(sobreimpulso-oscilaciones nulos)

Se utiliza conjuntamente con Proporcional (PD) o Proporcional

Integral (PID)
 3.4 Acciones de Control

Control Derivativo (D)

 3.4 Acciones de Control

Control Proporcional Derivativo (PD)

Td: tiempo derivativo

 3.4 Acciones de Control

Control Proporcional Derivativo (PD)

Td: tiempo de predicción del error en la respuesta transitoria.

Modifica la estabilidad del sistema (Reduce el sobreimpulso).

Mejora considerablemente el Transitorio y NO elimina el error

Respuesta excesivamente lenta.

 3.4 Acciones de Control

Control Proporcional Derivativo (PD)

 3.4 Acciones de Control

Control Proporcional Derivativo (PD)

 3.4 Acciones de Control

Control Proporcional Derivativo (PD)

1. Eliminar la acción derivativa (Td=0) y
ajustar Kp para conseguir la forma de onda
deseada.

Sintonización 2. Aumentar la Kp conseguida e intentar

restaurar la respuesta ajustando Td.

3. Repetir hasta conseguir un valor tan grande

de Kp como sea posible.
 3.4 Acciones de Control

Control Proporcional Integral Derivativo (PID)

Kp, Ti, Td
 3.4 Acciones de Control

Control Proporcional Integral Derivativo (PID)

Eliminar el error en estado estacionario.

Buena estabilidad relativa

Acción que combina efectos P, I, y D

Muy utilizado en la industria.

 3.4 Acciones de Control

Control Proporcional Integral Derivativo (PID)

 3.4 Acciones de Control

Control Proporcional Integral Derivativo (PID)

Sintonización Ponderar adecuadamente los tres efectos

(ajustar Kp, Ti y Td ) de manera que la respuesta
sea satisfactoria.
 3.4 Acciones de Control

Control Proporcional Integral Derivativo (PID)

1. Hacer lecturas correspondientes al 28,3% de
la salida (t1) y al 63, 2% (t2)

2. Calcular los parámetros del sistema

equivalente:
Sintonización

Ziegler - Nichols

3. Calcular los parámetros:

 3.4 Acciones de Control

Resumen
 PALABRAS CLAVE
REG. DINÁMICO PI
Ti

PD E(t)
PID
Integral
Derivativo PREMISAS DE CONTROL

sintonización Td
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