ANÁLISIS DE SISTEMAS DE

CONTROL EN VARIABLES DE
ESTADO
• REPRESENTACIÓN SI LA ENTRADA CONTIENE
TÉRMINOS DERIVADOS
• FORMAS CANÓNICAS
• CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD
• PRINCIPIO DE DUALIDAD
Representación en el espacio de estados de sistemas de
orden n representadas mediante ecuaciones
diferenciales lineales en las que la función de excitación
contiene términos derivados
Si la ecuación diferencial del sistema contiene derivadas de la función de excitación,
𝑦 (𝑛) + 𝑎1 𝑦 (𝑛−1) + … + 𝑎𝑛−1 𝑦 ′ + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑏0 𝑢 𝑛 + 𝑏1 𝑢 𝑛−1 + … + 𝑏𝑛−1 𝑢′ + 𝑏𝑛 𝑢

Definiendo las variables de estado, de modo que eliminen los términos derivados de
u:
𝑥1 = 𝑦 − 𝛽0 𝑢
𝑥2 = 𝑦ሶ − 𝛽0 𝑢ሶ − 𝛽1 𝑢 = 𝑥ሶ 1 − 𝛽1 𝑢
𝑥3 = 𝑦ሷ − 𝛽0 𝑢ሷ − 𝛽1 𝑢ሶ − 𝛽2 𝑢 = 𝑥ሶ 2 − 𝛽2 𝑢
⋮
𝑥𝑛 = 𝑦 (𝑛−1) − 𝛽0 𝑢 𝑛−1 − 𝛽1 𝑢 𝑛−2 − ⋯ − 𝛽𝑛−2 𝑢ሶ − 𝛽𝑛−1 𝑢 = 𝑥ሶ 𝑛−1 − 𝛽𝑛−1 𝑢
… Continuando
Donde:
𝛽0 = 𝑏0
𝛽1 = 𝑏1 − 𝑎1 𝛽0
𝛽2 = 𝑏2 − 𝑎1 𝛽1 − 𝑎2 𝛽0
𝛽3 = 𝑏3 − 𝑎1 𝛽2 − 𝑎2 𝛽1 − 𝑎3 𝛽0
⋮
𝛽𝑛−1 = 𝑏𝑛−1 − 𝑎1 𝛽𝑛−2 − ⋯ − 𝑎𝑛−2 𝛽1 − 𝑎𝑛−1 𝛽0
Entonces:
𝑥ሶ 1 = 𝑥2 + 𝛽1 𝑢
𝑥ሶ 2 = 𝑥3 + 𝛽2 𝑢
⋮
𝑥ሶ 𝑛−1 = 𝑥𝑛 + 𝛽𝑛−1 𝑢
𝑥ሶ 𝑛 = −𝑎𝑛 𝑥1 − 𝑎𝑛−1 𝑥2 − ⋯ − 𝑎1 𝑥𝑛−1 + 𝛽𝑛 𝑢
Donde:
𝛽𝑛 = 𝑏𝑛 − 𝑎1 𝛽𝑛−1 − ⋯ − 𝑎𝑛−1 𝛽1 − 𝑎𝑛 𝛽0
… Continuando

En términos matriciales, la ecuación de estados y la salida es:

𝑥ሶ 1 0 1 0 ⋯ 0 𝑥1 𝛽1
𝑥ሶ 2 0 0 1 ⋯ 0 𝑥2 𝛽2
⋮ = ⋮ ⋮ ⋮ ⋯ ⋮ ⋮ + ⋮ 𝑢
𝑥ሶ 𝑛−1 0 0 0 ⋯ 1 𝑥𝑛−1 𝛽𝑛−1
𝑥ሶ 𝑛 −𝑎𝑛 −𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−2 ⋯ −𝑎1 𝑥𝑛 𝛽𝑛

y:
𝑥1
𝑥2
𝑦= 1 0 ⋯ 0 0 ⋮ + 𝑏0 𝑢
𝑥𝑛−1
𝑥𝑛
 REPRESENTACIÓN EN EL ESPACIO DE ESTADOS
EN FORMAS CANÓNICAS.
Considérese un sistema definido mediante:
𝑦 (𝑛) + 𝑎1 𝑦 (𝑛−1) + … + 𝑎𝑛−1 𝑦 ′ + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑏0 𝑢 𝑛
+ 𝑏1 𝑢 𝑛−1
+ … + 𝑏𝑛−1 𝑢′ + 𝑏𝑛 𝑢
Donde u es la entrada e y es la salida. Esta ecuación se puede escribir como:
𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑛 + 𝑏1 𝑠 𝑛−1 + … + 𝑏𝑛 −1 𝑠 + 𝑏𝑛
=
𝑈(𝑠) 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + … + 𝑎𝑛 −1 𝑠 + 𝑎𝑛
Las representaciones en el espacio de estados en sus formas canónicas son:
 Forma canónica controlable,
 Forma canónica observable,
 Forma canónica diagonal y;
 Forma canónica de Jordan.
 FORMA CANÓNICA CONTROLABLE
A partir de la función de transferencia:
𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑛 + 𝑏1 𝑠 𝑛−1 + … + 𝑏𝑛 −1 𝑠 + 𝑏𝑛
=
𝑈(𝑠) 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + … + 𝑎𝑛 −1 𝑠 + 𝑎𝑛
La forma canónica tanto para los estados como para la salida, será:
𝑥ሶ 1 0 1 0 ⋯ 0 𝑥1 0
𝑥ሶ 2 0 0 1 ⋯ 0 𝑥2 0
⋮ = ⋮ ⋮ ⋮ ⋯ ⋮ ⋮ + ⋮ 𝑢
𝑥ሶ 𝑛−1 0 0 0 ⋯ 1 𝑥𝑛−1 0
𝑥ሶ 𝑛 −𝑎𝑛 −𝑎𝑛−1 −𝑎𝑛−2 ⋯ −𝑎1 𝑥𝑛 1
𝑥1
𝑥2
𝑦 = 𝑏𝑛 − 𝑎𝑛 𝑏0 𝑏𝑛−1 − 𝑎𝑛−1 𝑏0 ⋯ 𝑏2 − 𝑎2 𝑏0 𝑏1 − 𝑎1 𝑏0 ⋮ + 𝑏0 𝑢
𝑥𝑛−1
𝑥𝑛
Muy útil en el diseño de controladores por el método de asignación de polos.
 FORMA CANÓNICA OBSERVABLE
A partir de la función de transferencia:
𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑛 + 𝑏1 𝑠 𝑛−1 + … + 𝑏𝑛 −1 𝑠 + 𝑏𝑛
=
𝑈(𝑠) 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + … + 𝑎𝑛 −1 𝑠 + 𝑎𝑛
La forma canónica tanto para los estados como para la salida, es:
𝑥ሶ 1 0 0 0 ⋯ −𝑎𝑛 𝑥1 𝑏𝑛 − 𝑎𝑛 𝑏0
𝑥ሶ 2 1 0 0 ⋯ −𝑎𝑛−1 𝑥2 𝑏𝑛−1 − 𝑎𝑛−1 𝑏0
⋮ = ⋮ ⋮ ⋮ ⋯ ⋮ ⋮ + ⋮ 𝑢
𝑥ሶ 𝑛−1 0 0 0 ⋯ −𝑎2 𝑥𝑛−1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏0
𝑥ሶ 𝑛 0 0 1 ⋯ −𝑎1 𝑥𝑛 𝑏1 − 𝑎1 𝑏0
𝑥1
𝑥2
𝑦= 0 0 ⋯ 0 1 ⋮ + 𝑏0 𝑢
𝑥𝑛−1
𝑥𝑛
Muy útil en el diseño de observadores de estados.
 FORMA CANÓNICA DIAGONAL
Se escribe la función de transferencia así:
𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑛 + 𝑏1 𝑠 𝑛−1 + … + 𝑏𝑛 −1 𝑠 + 𝑏𝑛
=
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 … (𝑠 + 𝑝𝑛 )
Descomponiendo en fracciones parciales:
𝑌(𝑠) 𝑐1 𝑐2 𝑐𝑛
= 𝑏0 + + + …+
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 𝑠 + 𝑝𝑛
La forma canónica diagonal, se escribe:
𝑥ሶ 1 −𝑝1 0 ⋯ 0 0 𝑥1 1
𝑥ሶ 2 1 −𝑝2 ⋯ 0 0 𝑥2 1
⋮ = ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮ + ⋮ 𝑢
𝑥ሶ 𝑛−1 0 0 ⋯ −𝑝𝑛−1 0 𝑥𝑛−1 1
𝑥ሶ 𝑛 0 0 ⋯ 0 −𝑝𝑛 𝑥𝑛 1
𝑥1
𝑥2
𝑦 = 𝑐1 𝑐2 ⋯ 𝑐𝑛−1 𝑐𝑛 ⋮ + 𝑏0 𝑢
𝑥𝑛−1
𝑥𝑛
 FORMA CANÓNICA DE JORDAN
Si la función de transferencia tiene polos múltiples:
𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑛 + 𝑏1 𝑠 𝑛−1 + … + 𝑏𝑛 −1 𝑠 + 𝑏𝑛
=
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑝1 3 𝑠 + 𝑝4 (𝑠 + 𝑝5 ) … (𝑠 + 𝑝𝑛 )
𝑌(𝑠) 𝑐1 𝑐2 𝑐3 𝑐4 𝑐𝑛
= 𝑏0 + + + + +⋯+
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑝1 3 𝑠 + 𝑝1 2 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝4 𝑠 + 𝑝𝑛
𝑥ሶ 1 −𝑝1 1 0 0 ⋯ 0 𝑥1 0
𝑥ሶ 2 0 −𝑝1 1 0 ⋯ 0 𝑥2 0
𝑥ሶ 3 0 0 −𝑝1 0 ⋯ 0 𝑥3 1
= 𝑥4 +
𝑥ሶ 4 0 ⋯ 0 −𝑝4 ⋯ 0 1
⋮ ⋮ ⋯ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮
𝑥ሶ 𝑛 0 ⋯ 0 0 ⋯ −𝑝𝑛 𝑥𝑛 1
𝑥1
𝑥2
𝑦 = 𝑐1 𝑐2 ⋯ 𝑐𝑛−1 𝑐𝑛 ⋮ + 𝑏0 𝑢
𝑥𝑛−1
𝑥𝑛
 EJEMPLO
Considere el sistema definido por

𝑌(𝑠) 𝑠+3
= 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 2

Obtenga las representaciones en el espacio de estados en la forma

canónica controlable, en la forma canónica observable y en la forma
canónica diagonal.
CONTROLABILIDAD Y
OBSERVABILIDAD
 CONTROLABILIDAD

Dado un sistema situado en un estado inicial arbitrario x(t0), se dice que

es completamente controlable si puede ser llevado a otro estado x(tf)
mediante un vector de entrada (señal de control) sin restricciones en un
tiempo finito.
 TEOREMA…
La condición necesaria y suficiente para que un sistema de orden n
definido por su modelo de estado:
𝐱ሶ 𝐭 = 𝐀𝐱 𝐭 + 𝐁𝐮 𝐭 … . (𝟏)
𝐲 𝐭 = 𝐂𝐱 𝐭 + 𝐃𝐮 𝐭 … . (𝟐)
sea completamente controlable, es que la matriz de orden nxn,
denominada de controlabilidad, tenga rango “n” o que cada uno se
sus vectores sean linealmente independientes:
𝐌𝐜 = 𝐁 𝐀𝐁 𝐀𝟐 𝐁 ⋯ 𝐀𝐧 −𝟏 𝐁 … (𝟑)
 NOTA: Si el determinante de Mc es distinto de cero, el sistema es
controlable.
 EJEMPLO:
Un sistema de control tiene una planta dada por:
0 1 0 0
𝒙ሶ 𝒕 = 0 0 1 𝒙 𝒕 + 0 𝒖(𝒕)
−6 −11 −6 10
Comprobar si el sistema es completamente controlable
Solución:
0 1 0 0 0
𝐴𝐵 = 0 0 1 0 = 10
−6 −11 −6 10 −60
0 1 0 0 10
𝐴2 𝐵 = 𝐴 𝐴𝐵 = 0 0 1 10 = −60
−6 −11 −6 −60 250
0 0 10
𝑀𝑐 = 0 10 −60
10 −60 250
det 𝑀𝑐 = 10 −10𝑥10 = −1000 ≠ 0

Entonces el sistema es linealmente independiente y de rango n = 3. Por lo tanto es de ESTADOS

COMPLETAMENTE CONTROLABLE
 Controlabilidad de la salida

El sistema descrito por las ecuaciones (1) y (2) es de salida

completamente controlable, si y solo si la matriz de orden mx(n+1)r:

𝑴𝒓 = 𝑪𝑩 ∥ 𝑪𝑨𝑩 ∥ 𝑪𝑨𝟐 𝑩 ∥ 𝑪𝑨𝒏 −𝟏 𝑩 ∥ 𝑫 … (𝟒)

Es de rango “m”.
 OBSERVABILIDAD
Un punto del espacio de estado x(t0) es observable, si existe un
intervalo de tiempo finito [t0, tf ] tal que si se conoce la entrada u(t) y
la salida y(t) en ese intervalo, t0≤ t ≤ tf , es posible determinar que el
estado inicial era x(t0).
 Teorema…
La condición necesaria y suficiente para que una planta de orden n definida por
su modelo de estado mediante las ecuaciones (1) y (2) sea completamente
observable, es que la siguiente matriz, denominada de observabilidad, tenga
rango n:

𝑪
𝑪𝑨
𝑴𝟎 = 𝑪𝑨𝟐 … (𝟓)
⋮
𝑪𝑨𝒏 −𝟏

Es decir, M0 tiene n renglones linealmente independientes. También, este sistema

es completamente observable cuando el determinante de la matriz de
observabilidad es distinto de cero.
 O TAMBIÉN:
El sistema es completamente observable si y solo si la matriz nxn:

𝑀𝑂 = 𝐶 ∗ ⋮ 𝐴∗ 𝐶 ∗ ⋮ ⋯ ⋮ (𝐴∗ )𝑛 −1 𝐶 ∗

Es de rango n, o tiene n vectores columna linealmente

independientes; también, si el determinante de la matriz M0 es
distinto de cero. Esta matriz se denomina matriz de
observabilidad.
Sepa que C* es la transpuesta de la conjugada de la matriz C. Si los
términos de la matriz C son reales, entonces C*= CT.
 Ejemplo
El sistema definido por las siguientes ecuaciones en variables de estado:
𝑥1 2 1 0 𝑥1 1
𝑑
𝑥2 = −3 0 1 𝑥2 + 1 r(t)
𝑑𝑡 𝑥
3 4 0 0 𝑥3 1
𝑥1
𝑌 = 0 0 1 𝑥2
𝑥3
Es completamente observable, porque:
2 1 0
𝐶𝐴 = 0 0 1 −3 0 1 = 4 0 0
4 0 0
2 1 0
𝐶𝐴2 = 𝐶𝐴 𝐴 = 4 0 0 −3 0 1 = 8 4 0
4 0 0
0 0 1
𝑀0 = 4 0 0 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜 𝑛 = 3 𝑦 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒
8 4 0
 ALGUNOS COMANDOS IMPORTANTES
La instrucción en MATLAB
[A, B, C, D]=tf2ss(num,den)
calculará la representación en el espacio de estados.
Para obtener la función de transferencia a partir de las ecuaciones en el espacio de
estados, se utiliza la siguiente instrucción:
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu)
Si el sistema sólo tiene una entrada, entonces se puede utilizar
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
O también
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)
 ALGUNOS COMANDOS IMPORTANTES
Como complemento a las funciones anteriores, MATLAB dispone de las órdenes
𝑀𝑐 = 𝑐𝑡𝑟𝑏(𝐴, 𝐵)
Devuelve la matriz de controlabilidad
𝑀𝑜 = 𝑜𝑏𝑠𝑣(𝐴, 𝐶)
Devuelve la matriz de observabilidad.
𝑟𝑎𝑛𝑘(𝐴)
Devuelve el rango de la Matriz A
𝑖𝑛𝑣(𝐴)
Devuelve la inversa de la matriz A
Para resolver de forma simbólica ecuaciones algebraicas:
𝑠𝑜𝑙𝑣𝑒(′𝑒𝑞𝑛1′, ′𝑒𝑞𝑛2′, … , ′𝑒𝑞𝑛𝑛′)
𝑠𝑜𝑙𝑣𝑒(′𝑒𝑞𝑛1′, ′𝑒𝑞𝑛2′, … , ′𝑒𝑞𝑛𝑛′, ′𝑣𝑎𝑟1, 𝑣𝑎𝑟2, … , 𝑣𝑎𝑟𝑛′)
𝑠𝑜𝑙𝑣𝑒(′𝑒𝑞𝑛1′, ′𝑒𝑞𝑛2′, … , ′𝑒𝑞𝑛𝑛′, ′𝑣𝑎𝑟1′, ′𝑣𝑎𝑟2′, … ′𝑣𝑎𝑟𝑛′)
 PRINCIPIO DE DUALIDAD
El principio de dualidad, fue introducido por Kalman, para aclarar las analogías
evidentes entre controlabilidad y observabilidad.
Sea el sistema S1 descrito mediante
𝒙ሶ = 𝐴𝒙 + 𝐵𝒖
𝒚 = 𝐶𝒙
y el sistema dual S2 definido mediante
𝒛ሶ = 𝐴∗ 𝒛 + 𝐶 ∗ 𝒗
𝒏 = 𝐵∗ 𝒛
Nota: 𝐴∗ : Transpuesta de la conjugada de A.
El principio de dualidad plantea que el sistema S1 es de estado completamente
controlable (observable) si y sólo si el sistema S2 es de estado completamente
observable (controlable).