DEPARTAMENTO DE MECÁNICA

INGENIERÍA CIVIL MECÁNICA

MECÁNICA II – MECD8051
Clase junio 1 y 3
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 UNIDAD 3 – CINEMÁTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO
Un cuerpo rígido (CR) está compuesto por un conjunto continuo de infinidad
de partículas unidas.

Las posiciones relativas de las partículas son fijas, es decir, la distancia de

cualquiera de sus partículas con cualquier otra es constante.

Los CR experimentan movimiento de traslación, rotación o ambos

simultáneamente.

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Cinemática Plana del CR
TRASLACIÓN PURA: se establece cuando cualquier línea recta trazada
en el CR permanece paralela a su posición original a través de todo el
movimiento.

Durante una traslación pura todas las partículas que conforman el CR

tienen la misma velocidad y desarrollan trayectorias paralelas.

Si estas trayectorias son líneas rectas, se afirma que el movimiento es una

traslación rectilínea.
Si las trayectorias son líneas curvas, el movimiento es una traslación
curvilínea.
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Cinemática Plana del CR
ROTACIÓN PURA: se establece cuando todas las partículas que conforman
el CR describen trayectorias circulares cuyos centros están sobre el mismo
eje.

Las partículas que forman al cuerpo rígido se mueven en planos paralelos a

lo largo de círculos centrados sobre el mismo eje fijo.

Si este eje, llamado eje de rotación, interseca al cuerpo rígido, las partículas
localizadas sobre el eje tienen velocidad cero y aceleración cero.

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Cinemática Plana del CR
TRASLACIÓN PURA

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Cinemática Plana del CR
TRASLACIÓN PURA

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Cinemática Plana del CR
TRASLACIÓN PURA

Para un CR en traslación pura todos los puntos que lo conforman tienen la

misma velocidad y la misma aceleración en cualquier instante dado.

Si la traslación describe una trayectoria rectilínea, todos los puntos del CR

describirán líneas rectas paralelas.

Si tal traslación fuese en una trayectoria curvilínea, la velocidad y la

aceleración cambian en dirección y de magnitud, en cada instante, pero
siempre se cumplirá que tanto la velocidad como la aceleración de cada
punto del CR será la misma para un instante de tiempo.

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Cinemática Plana del CR
ROTACIÓN PURA
En la figura: rotación en el plano xy de un cuerpo rígido alrededor del eje z fijo

Si para un instante dado el CR gira con velocidad angular w, entonces, la velocidad de

un punto P cualquiera del CR se obtiene por:

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Cinemática Plana del CR
ROTACIÓN PURA

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Cinemática Plana del CR
MOVIMIENTO PLANO GENERAL
El movimiento plano general (MPG) es un movimiento plano que combina un
movimiento de traslación y uno de rotación simultáneamente.

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Cinemática Plana del CR
MOVIMIENTO PLANO GENERAL

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Cinemática Plana del CR
MOVIMIENTO PLANO GENERAL

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Cinemática Plana del CR
MOVIMIENTO PLANO GENERAL: CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN
Para el MPG de un CR, en cada instante, existe un punto del CR (o de su
extensión al entorno) que tiene velocidad nula
Este punto recibe el nombre de centro instantáneo de rotación (CIR).
En el MPG de un CR el CIR puede ir cambiando de posición conforme
transcurre el tiempo.

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Cinemática Plana del CR
MOVIMIENTO PLANO GENERAL: CIR

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Cinemática Plana del CR
MOVIMIENTO PLANO GENERAL: CIR

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Cinemática Plana del CR
MOVIMIENTO PLANO GENERAL: CIR

El lugar geométrico de los puntos que definen la ubicación del CIR durante el
movimiento del CR se llama “centroda” y, por tanto, cada punto de la
“centroda” actúa como el CIR del CR sólo por un instante.

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Cinemática Plana del CR

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Cinemática Plana del CR

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Cinemática Plana del CR

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Cinemática Plana del CR

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Cinemática Plana del CR

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Cinemática Plana del CR

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Cinemática Plana del CR

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Cinemática Plana del CR

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Cinemática Plana del CR

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Cinemática Plana del CR

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Cinemática Plana del CR

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Cinemática Plana del CR

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Cinemática Plana del CR

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Cinemática Plana del CR

vB VB = ω x rB/I
rB/I CIR
I = ( S , h, 0) rB/I = (-S , 0, 0)
ω
ω

VA = ω x rA/I
rA/I
rA/I = ( 0, -h, 0)

vA

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ESFUERZO, PERSEVERANCIA,
DEDICACIÓN, EMPEÑO,
METODICIDAD. . . . . .
GRACIAS!!!
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