UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITECNICA

“ANTONIO JOSÉ DE SÚCRE”

VICE-RECTORADO BARQUISIMETO
DEPARTAMENTO DE ELECTRONICA

INFORME
TALLER DE SISTEMAS DE CONTROL EN TEMPO
CONTINUO

Alumno:
Alfredo Betancor
Exp: 20001-0043

Profesor:
Ing. Erick Sira

07 NOVIEMBRE 2016
 CONTROL PROPORCIONAL

Sea la función:

k.G(s).H(s)= ( )( )

Se va a determinar distintos parámetros de su respuesta a la entrada escalón. Se escoge un

punto de trabajo donde el factor de amortiguamiento sea = 0.6, adicionalmente el ángulo
β=53.13°, pues se sabe que = cos ( ). Se procederá mediante el uso de MATLAB y sus
distintas herramientas. Definamos el sistema y con ello, el lugar geométrico de las raíces:
En la gráfica del lugar de las raíces del sistema, se pueden observar los siguientes valores
correspondientes al punto de trabajo:

Mp= 9.59%

=0.598

=0.704 rad/seg

Las coordenadas del punto P: -0.421+j0.567 con una ganancia K=2.07

Se puede comprobar ese valor de K recordando que cualquier punto debe cumplir con la
condición de magnitud y ángulo:

1+kF(s)=0 → |k|=| | s=P → |k|= | ( + 1)( + 4)| | s= -0.421+0.567i

( )|
Luego, para observar la respuesta al escalón, definimos una función de transferencia de lazo
cerrado con las siguientes líneas de instrucciones:

>>GHLC=FEEDBACK(2*GH,1,-1)

>>STEP(GHLC)

Se observa que el sistema tiene los siguientes parámetros:

Tiempo de subida, tr = 2.76 seg

Tiempo pico, tp=5.98 seg

Tiempo de asentamiento, ts=8.84 seg

Sobreelongación, Mp=8.74%

El sistema posee un valor final unitario lo que lo hace un sistema preciso ya que el error es
cero. Se pudo haber predicho el resultado ya que el sistema es de tipo 1.

Por otro lado, se sabe que el tiempo de asentamiento que corresponde a una banda de
tolerancia de ±2% o ±5% se mide en función de la constante de tiempo.

= , también conocida como constante de tiempo de las raíces dominantes, puede

relacionarse el tiempo de asentamiento como ts=4 ó ts=3 .

Para nuestro sistema, tenemos que = ( = 2.38 seg.

. )( . )

Supongamos que se desea que el sistema tenga una constante de tiempo menor, por ejemplo
= 1.2 seg que es aproximadamente la mitad del anterior, así se tiene que = = =
.

0.833. Luego, recordando el gráfico de definicióndel ángulo tenemos que tan( ) = ,

por lo que nos queda que = 1.11.

Con estos valores de y , se define un nuevo punto de trabajo P* con coordenadas -0.833
+ j1.11 en el plano S. Como se quiere que el sistema cumpla con la constante de tiempo
establecida, debemos obligar al lugar de las raíces a pasar por P*.

Se puede lograr aplicando un controlador proporcional-derivativo (PD), el cual da el efecto

de añadir un cero a la función de transferencia, la cual quedaría de la siguiente forma:
 ( )
F(s)=Gc(s).G(s).H(s)= ( )( )

Se selecciona la posición del cero en un lugar que permita al sistema seguir con una respuesta
estable con los parámetros deseados.

Donde:

1 = 180° − = 180° − 51.13° → 1 = 126.87°

1.11
2 = tan = tan → 2 = 81.44°
1− 1 − 0.833
1.11
3 = tan = tan → 3 = 19.3°
4− 4 − 0.833

Para calcular el ángulo , recordemos que todo punto debe cumplir con las condiciones de
magnitud y ángulo para pertenecer al lugar geométrico de las raíces, por lo tanto el ángulo
total aportado por todos los polos y ceros debe ser múltiplo de -180°. Por lo tanto tenemos:

− ( 1 + 2 + 3) = −180°
= −180° + 126.87° + 81.44° + 19.3°
= 47.61°
Con este ángulo, se calcula la distancia D, con la cual se puede saber cuál es la coordenada
en el plano S del cero que fue añadido.

.
tan( ) = → = → = 1.013 ; = + = 1.013 +0.833
( . °)

= 1.846

( . )
Se tiene la función de transferencia F(s)= donde:
( )( )

( )( )
|Kd|= | ||s=-0.829+j1.11 → |Kd|= 3.45
( . )

Se puede observar que el punto de trabajo P* se encuentra en las coordenadas anteriormente

deducidas, lo mismo sucede con la ganancia Kd. La frecuencia natural es de =

1.38 / ; =( = 1.201 . Se cumple con el valor estimado al hacer la

. )( . )

compensación con el controlador PD.

Al definir la nueva función de transferencia a lazo cerrado, se obtuvo los siguientes valores:
Tiempo de subida, tr=1.11 seg

Tiempo pico, tp=2.45 seg

Tiempo de asentamiento, ts=4.03 seg

Sobreelongación, Mp=12.8%

Al comparar ambas graficas se puede concluir que si hubo una mejora en el tiempo sin
necesidad de alterar la estabilidad del sistema.