jlc

"Un sistema es estable si para una

entrada acotada, responde con una salida
acotada"

En términos prácticos un sistema dinámico

lineal es estable si los polos de la
función de transferencia están a la
izquierda del plano complejo.

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Teorema. Un sistema es estable si


0
g (t ) dt  M  

donde 𝑔(𝑡) es la respuesta al impulso del

sistema.

Teorema. Un sistema con FT G(s) es estable

si y solo si los polos de G(s) tienen
parte real negativa, esto es, si y solo si
los polos de G(s) están ubicados en la
parte izquierda del plano complejo.

jlc
 Plano s

I
E N
S E
T S
A T
B A
L B
E L
E

jlc
 En la estabilidad absoluta las raíces de su
ecuación característica deben estar en semiplano
izquierdo de ‘s’

 La estabilidad relativa como la distancia entre el

eje imaginario y la raíz de la ecuación
característica más próxima al mismo.

 La inestabilidad de un sistema origina un

funcionamiento incorrecto del mismo, en ocasiones,
causar la destrucción del sistema o de algunos de
sus componentes.

jlc
o Routh – Hurwitz

o Lugar de las raíces

o Nyquist

o Bode

jlc
Busca determinar la estabilidad para la
realimentación de un sistema G(s) en base a
analizar el polinomio característico del
sistema en lazo cerrado

N (s) N (s)
G (s)  GLC ( s ) 
D( s) A( s )

siendo 𝐴(𝑠) igual a 𝑁(𝑠) + 𝐷(𝑠)

jlc
Criterio de Routh-Hurwitz
Sirve para determinar si el polinomio
característico* es Hurwitz o no.
1. Considere el polinomio A(s) en lazo cerrado de
grado n escrito en la forma

n 1
A(s)  an s  an1s
n
   a1s  a0
donde los coeficientes a0 , a1 ,, an son números
reales.
Se supone que a0  0, es decir 𝐴(𝑠) no tiene
raíces en 𝑠 = 0.

*Se llama polinomio característico al denominador de la función

de transferencia G(s) de lazo cerrado.

jlc
Criterio de Routh-Hurwitz

2. Si alguno de los coeficientes es cero o

negativo en presencia de al menos un
coeficiente positivo, entonces el polinomio
𝐴(𝑠) tiene raíces puramente imaginarias, o que
tienen parte real positiva. En este caso 𝐴(𝑠) no
es Hurwitz.

jlc
3. Si todos los coeficientes son positivos (o
todos negativos) y diferentes de cero,
construya el siguiente arreglo

sn an a n2 an  4 an  6  a1
s n 1 an 1 an 3 an  5 an  7  a0
s n2 b1 b2 b3 b4 
s n 3 c1 c2 c3 c4 
s n4 d1 d2 d3 d4 

s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1

jlc
donde an an  2
 det
an 1 an 3 a a a a
b1   b1  n 1 n  2 n n 3
an 1 an 1

an an  4
 det
an 1 an 5 an 1an  4  an an 5
b2   b2 
an 1 an 1

Se continua de esta forma hasta que la n-ésima

fila del arreglo ha sido completada.
b1an 3  an 1b2 b1an 5  an 1b3
c1  , c2  , 
b1 b1
c1b2  b1c2 c1b3  b1c3
d1  , d2  , 
c1 c1

jlc
El criterio de R-H establece que el número de
raíces de 𝐴(𝑠) con parte real positiva es igual
al número de cambios de signo de los
coeficientes en la primera columna del arreglo.

Entonces, el polinomio 𝐴(𝑠) es Hurwitz si y solo

si, ai  0, ai  0, y todos los coeficientes en la
primera columna del arreglo son positivos, por
tanto el sistema es estable.

Nota: El criterio de Routh no puede aplicarse en sistemas

que presentan retardos puros.

jlc
Dado el sistema G(s) determinar si es estable
mediante el criterio de Routh-Hurwitz.

G(s)=

Primero obtenemos el polinomio característico del

sistema en lazo cerrado con retroalimentación
unitaria

A(s)

jlc
A(s)

jlc
jlc
jlc
𝐴(𝑠) tiene dos raíces en el semipleno derecho, ya que su
arreglo de Rotuh tiene dos cambios de signo en la primera
columna: uno al pasar de 1 a −6, y otro al pasar de −6 a 10.
Por tanto el sistema es inestable

>>roots([1 1 3 9 16 10])

jlc
Si el término de la primera columna de cualquier
renglón es cero, pero los términos restantes no
son cero, o no hay términos restantes, el término
cero se sustituye con un número positivo muy
pequeño ε y se evalúa el resto.

jlc
Ejemplo:

Si el signo del coeficiente que está por encima de

cero (ε) es igual al signo que está debajo de él,
quiere decir que hay un par de raíces imaginarias.

Si el signo del coeficiente que está por encima

(𝜀 ) es opuesto al que está abajo quiere decir que
hay cambio de signo.

jlc
Si todos los coeficientes de una fila son cero,
entonces el polinomio 𝐴(𝑠) tiene raíces de igual
magnitud y opuestas en el plano 𝑠 , esto es, dos
raíces de igual magnitud y de signo contrario, o
dos raíces imaginarias conjugadas.

jlc
Ejemplo:

El desarrollo del siguiente renglón se continúa

con la formación de un polinomio auxiliar con los
coeficientes del último renglón y mediante el
empleo de los coeficientes de la derivada de este
polinomio en el siguiente.

jlc
Formamos el polinomio auxiliar P(s):

Al ser de grado 4 se tienen 2 pares de raíces iguales y

opuestas, las cuales se obtienen con la derivada del
polinomio.

Coeficientes que sustituimos en el renglón de

Como no hay un cambio de signo en la primera columna,

por lo cual la ecuación original es estable.

jlc
Ejemplo: Aplicación del criterio de estabilidad de
Routh al análisis de un sistema de control.

El criterio tiene una utilidad limitada en el análisis

de un sistema de control lineal porque no sugiere cómo
mejorar la estabilidad relativa ni cómo estabilizar un
sistema inestable.

Sin embargo, es posible determinar los efectos de

cambiar uno o dos parámetros de un sistema si se
examinan los valores que producen inestabilidad.

jlc
 Sea el sistema de control: La función de
transferencia en lazo
cerrado es:

La ecuación característica es:

jlc
 El desarrollo de coeficientes se convierte en:

Para la estabilidad K debe ser positiva, y todos los

coeficientes de la primera columna también.

jlc
 K=7/9 K=14/9 K=14.1/9
1.4 2 2

1.2

1.5 1.5
1
Amplitud

Amplitud

Amplitud
0.8
1 1
0.6

0.4
0.5 0.5

0.2

0 0 0
0 10 20 30 40 50 0 10 20 30 40 50 0 10 20 30 40 50
Tiempo Tiempo Tiempo

jlc
El número de filas del arreglo disminuye
progresivamente: cada dos filas se disminuye una
columna.

El término que está en la última columna justo antes de

desaparecer es siempre el mismo, debido a que éste se
calculará siempre como

jlc
>> rlocus

jlc
El análisis del LGR permite conocer el
comportamiento de los polos de una FT en lazo
cerrado a partir del análisis de las raíces (polos
y ceros) de la FT en lazo abierto en función de
una ganancia 𝐾.

N p ( s)
G(s) 
D p ( s)

A(s)  K  N p (s)  Dp (s)

Los polos de la FT en lazo cerrado, varían en

función de la ganancia en lazo abierto 𝐾

jlc
El LGR es el gráfico en el plano 𝑆 de la ubicación
de los polos de 𝐴(𝑠) conforme 𝑘 varía de cero a
infinito (𝑘: 0 → ∞).

Se define también el LGR complementario como el

gráfico en el plano S de la ubicación de los polos
de G(s) conforme k varia de menos infinito a cero
(k: -∞ → 0). (help rlocus)

Para la construcción de los diagrama leer OGATA, Katsuhiko.

INGENIERIA CONTROL MODERNA. Secciones 6. Tercera Edición.
SMITH, Carlos A CORRIPIO, Armando B. CONTROL AUTOMÁTICO DE
PROCESOS. Teoría y Práctica. Sección 7.

jlc
% Definición de la función G
G = zpk([],[0 -1 -2],2)
% Calculo del diagrama
rlocus(G)

jlc
 Para este caso basta con analizar la tendencia de
las ubicación de los polos del sistema, chequeando
para que valores de K las líneas pasan del SPI al
SPD.
G1=tf(10,[1 1 3 9 16]); G2 = zpk([],[-1 -2 0],1)
rlocus(G1) rlocus(G2)

Inestable
para todo Estable
valor de K para K<6

jlc
 >>nyquist

jlc
 La información acerca de la estabilidad es
disponible directamente de una grafica de la
respuesta en frecuencia del sistema en lazo abierto
G(jω), para determinar su estabilidad en lazo
cerrado.

 Es esencialmente un procedimiento grafico utilizado

para determinar la estabilidad absoluta y relativa
de los sistemas de control en lazo cerrado.

 El diagrama de Nyquist es el lugar geométrico que

describe el vector G(jω) en el plano complejo al
variar ω entre -∞ y ∞.

jlc
Un método básico para confeccionar el diagrama de
Nyquist consiste en escribir una tabla en la que
para cada valor de ω calculemos los valores del
módulo M y del argumento Φ de G(jω), o bien la
parte real y la parte imaginaria.(help nyquist)

Para la construcción de los diagrama leer OGATA, Katsuhiko.

INGENIERIA CONTROL MODERNA. Secciones 8.4. Tercera Edición.
SMITH, Carlos A CORRIPIO, Armando B. CONTROL AUTOMÁTICO DE
PROCESOS. Teoría y Práctica. Sección 7.2.

jlc
La construcción del diagrama de Nyquist se reduce a
calcular la respuesta frecuencia de lazo abierto y
graficar la parte real vs. La parte imaginaria.

Matlab tiene el comando » nyquist « el cual calcula

y grafica el diagrama de Nyquist.

% Definición de la función G
G = zpk([],[-1 -2],2)
% Calculo del diagrama
nyquist(G)

jlc
Si el sistema de lazo cerrado es estable, el número
de polos en SPD tiene que ser cero, por lo tanto,
tenemos el siguiente criterio de estabilidad:

◦ Si la FT de lazo abierto tiene m polos en SPD,

entonces el sistema de lazo cerrado es estable
si sólo si el diagrama de Nyquist da m vueltas
alrededor del punto (−1,0) en sentido
antihorario.

◦ Si la FT de lazo abierto es estable (no tiene

polos en SPD), entonces el sistema de lazo
cerrado es estable si sólo si el diagrama de
Nyquist no encierra el punto (−1,0), ni pasa por
él.

jlc
G = zpk([],[1 2],2) G = zpk([],[-1 -2],2)
nyquist(G) nyquist(G)

Inestable Estable

jlc
 El MG de un sistema estable es la mayor constante
real M, por la cual podemos multiplicar la función
de transferencia en lazo abierto G(s), manteniendo
estable el sistema en lazo cerrado.

 Si el diagrama de Nyquist cruza el eje real en el

punto −a, con 0 < a < 1, entonces MG = 1/|a|. La
frecuencia a la cual se produce esto se conoce
como frecuencia de cruce de fase y se denota ω180.
Entonces,

 Si el diagrama no cruza el eje o lo cruza a la

derecha del origen se dice que el MG es infinito

jlc
Ejemplo: para el sistema G la el diagrama
cruza el eje real en -0.166, por lo tanto
MG=1/0.166=6. En la figura se muestra que,
en efecto, si dibujamos el diagrama de
Nyquist con k=6 se puede observar que éste
cruza el eje real exactamente en el punto
−1.

G = zpk([],[-1 -2 0],1)
Gm = zpk([],[-1 -2 0],6)
nyquist(G,Gm)

jlc
Es la cantidad de retraso de fase que se requiere
añadir a la frecuencia de cruce de ganancia, para
llevar el sistema al borde de la inestabilidad.

donde ωc es la menor frecuencia donde la magnitud

es 0dB.

jlc
jlc
jlc
jlc
jlc
jlc
  2n
s 2  2 n s   2 n

 n  0

 2n
s 2  2 n s   2 n

 n  0

jlc
s 2  2 n s   2 n
 2n

 n  0

s 2  2 n s   2 n
 2n

 n  0

jlc
CONSTRUCCION DE DIAGRAMAS DE BODE
6 s + 1/3
Ejemplo: F(s) =
5 s.(s + 1/5)

jlc
CONSTRUCCION DE DIAGRAMAS DE BODE
6 s + 1/3 2 . 1 + 3s
Ejemplo: F(s) = =
5 s.(s + 1/5) s.(1 + 5s)

jlc
CONSTRUCCION DE DIAGRAMAS DE BODE
6 s + 1/3 2 . 1 + 3s
Ejemplo: F(s) = =
5 s∙(s + 1/5) s ∙(1 + 5s)

w=1/5 w=1
20.log2=6dB
w=0.1 w=1/3

w=1/5 w=1
-90º
w=0.1 w=1/3
jlc
CONSTRUCCION DE DIAGRAMAS DE BODE
6 s + 1/3 1 + 3s
Ejemplo: F(s) = = 2 .
5 s.(s + 1/5) s.(1 + 5s)
20 dB/dec

w=1/5 w=1
20.log2=6dB
w=0.1 w=1/3
-20 dB/dec
-20 dB/dec

+45º/dec
w=1/5 +45º w=1
-90º
w=0.1 -45º w=1/3
-45º/dec
jlc
 CONSTRUCCION DE DIAGRAMAS DE BODE
6 s + 1/3 2 . 1 + 3s
Ejemplo: F(s) = =
5 s.(s + 1/5) s.(1 + 5s)
20 dB -20 dB/dec 20 dB/dec
-40 dB/dec 40 ∙ log((1/3)/(1/5)) = 8,88 dB
20∙log(1/(1/5))=14 dB 12,12
w=1/5 w=1
20.log2=6dB
w=0.1 w=1/3
-20 dB/dec
-20 dB/dec
-20 dB/dec

45 ∙ log((1/3)/(1/5)) = 10º +45º/dec

w=1/5 +45º w=1
-90º
w=0.1 -45º w=1/3 -100º
-45º/dec
jlc
% Definición de la función G
G = zpk([-1/3],[-1/5 0],6/5)
% Calculo del diagrama
bode(G)

jlc
Además de servir para hallar la
estabilidad absoluta, los diagramas de
Nyquist y de Bode nos informan sobre el
grado de estabilidad o estabilidad
relativa del sistema.

El margen de fase y el margen de ganancia

son dos magnitudes que pueden obtenerse de
dichos diagramas y que son unos índices de
la estabilidad relativa del sistema.

jlc
Es la cantidad de retraso de fase que se
requiere añadir a la frecuencia de cruce
de ganancia, para llevar el sistema al
borde de la inestabilidad.

El margen de fase esta dado por la

ecuación, donde φ es la fase a la
frecuencia en la cual la magnitud es 0dB.

jlc
El MG de un sistema estable es la mayor constante
real M, por la cual podemos multiplicar la función
de transferencia en lazo abierto G(s), manteniendo
estable el sistema en lazo cerrado.

Es el recíproco de la magnitud a la frecuencia

donde el ángulo de fase es -180º. El margen de
ganancia esta definido por la expresión

Donde ωo es la frecuencia en la cual la fase es de

-180º

jlc
1. Si se coloca la traza de magnitud arriba de la
de fase, destacando la asíntota de 0db, en la
gráfica de magnitud, y la de -180º, en la gráfica
de fase; se puede hablar de una zona de
estabilidad y una zona de inestabilidad.

2. Sí el margen de ganancia (MG) y el margen de

fase (φm) se encuentran dentro de la zona de
estabilidad el sistema es estable, con que uno de
los dos sea negativo el sistema es inestable (que
se negativo es diferente a que no exista). En
conclusión, para que el sistema sea estable MG >0
y φm >0

jlc
Sistema Inestable por Sistema Inestable por
φm negativo MG negativo

Ubicación del φm y de MG
para un sistema estable

jlc
 G = zpk([],[-1 -2 0],1)

bode(G) margin(G)

jlc