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Control: Se debe lograr que unas variables de

salida de un sistema se comporten de acuerdo a
nuestro deseo. La fuerza del “ego” humana puesta
al servicio de la ingeniería

Salida = Valor deseado (referencia)

Para todo el tiempo posible!!!

y(t )  r (t )
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o Mejorar la estabilidad
(inestabilidad, robustez)

o Precisión en la respuesta estacionaria del sistema

(error, perturbaciones)

o Mejorar la respuesta transitoria

(tiempo, sobrepico)

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 Perturbaciones Salida(s)
Referencia Señal de Control
r(t) u(t) y(t)
Controlador Planta

o Se basa en la calibración de los puntos de

operación y las posibles perturbaciones .

o Debe ser monitoreado y calibrado con relativa

frecuencia.

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 Perturbaciones
Referencia Error Señal de
Salida
Control
+ C G
r(t) - e(t) u(t) y(t)
ym(t)
H
Señal
Medida

La salida se compara con la entrada del sistema de

tal manera que la acción de control apropiada se
pueda formar como alguna función que dependa de la
entrada y la salida

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 p(t)
r(t) e(t) u(t) y(t)
+ Controlador Driver Potencia Actuador Planta
-
ym(t)

Transmisor Sensor

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Posición por tiempo de banda transportadora

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Temperatura por tiempo

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En un sistema de control de dos posiciones, en
muchos casos, son simplemente encendido y apagado.

El control de dos posiciones o de ON-OFF es

relativamente simple y barato, razón por la cual su
uso es extendido en sistemas de control tanto
industriales como domésticos.

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Esto lo podemos convertir en un automatismo de
control ON-OFF.

Procesamos señales eléctricas para controlar la

temperatura.

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La ley de control para este tipo de sistemas:

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 Sobreactuación del actuador

Ciclo Límite: oscilación estable

alrededor de un punto de equilibrio

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La sobreactuación del actuador conlleva que en
sistemas lentos (por ejemplo sistemas térmicos)
debamos incluir un ciclo de histéresis en el
controlador.

El ciclo de histéresis es hacer que las acciones

de encendido y apagado del actuador se produzcan
en valores distintos del error 𝑒(𝑡) o de la
salida 𝑦(𝑡)

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jlc
Regulador de voltaje en un circuito RC

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Regulador de voltaje en circuito RC en
cascada

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Regulador de voltaje en circuito RC en cascada

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 Se desea que el error de estado estacionario
sea cero.

 Se desea que esto ocurra instantáneamente

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 Lograremos, inyectando una gran cantidad de
energía, que el tiempo de establecimiento sea
pequeño (dependerá de que tanta energía).

 La salida tenderá a la referencia, para valores de

tiempo grandes. (Rastreo asintótico) o existirá
algún error estacionario remanente.

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 ery

u (t ) : k  e

Señal de control proporcional

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Con el avanzar del tiempo la señal de control
queda en función del error en estado estacionario.

u  k  eee
Es de suponer que la señal de control debe estar
presente en el sistema para mantener el
seguimiento de la referencia y que la constante
k0 es por esto que:

u  0  eee  0
en conclusión un controlador proporcional mantiene
un error estacionario en la respuesta del sistema.

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jlc
Como se puede apreciar cambios en la ganancia del
controlador 𝐾 , genera cambio en la respuesta del
sistema y la ubicación de los polos de sistema
retroalimentado, tal como se muestra en la figura

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El error estacionario y los integradores

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 La señal de control debe ir hacia un valor
constante. (De lo contrario el sistema seria
inestable).

Si tomamos la integral del error desde el momento

en que se alcanza el estado estacionario:
t
u (t )  constante  uee  ki  eee dt
Ts

u (t )  uee  ki  eee  (t  Ts ),  t  Ts

Esta ecuación debe ser válida para todo 𝑡, esto sólo

si
eee  0
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Como se puede observar la constante integral Ki
influye en el tiempo de respuesta, sobrepico y
estabilidad (probar Ki=60) del sistema
retroalimentado. Además la acción integral hace
cero el eee para respuesta al escalón.

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jlc
 Otra mejora importante que se hace en un
controlador es introducir una acción anticipativa,
que de cierta manera “prevea el futuro” (un
comportamiento predictivo).

Puesto que una derivada aproximada se puede

calcular como la diferencia

de(t ) e(t  Td )  e(t )


dt Td
Podemos, dentro de cierto horizonte, prever el
comportamiento futuro a partir de la derivada
e(t )
e(t  Td )  e(t )  Td d
dt
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La idea central de la inserción de la acción
derivativa en un controlador, es lograr un efecto
de futurismo, de predicción. Adivinar, en cierta
manera, que pasará con la salida e iniciar una
acción correctiva antes.

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Ventajas e inconvenientes:

 Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso

máximo.

 Incrementa el tiempo de subida.

 Disminuye el ancho de banda.

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Ventajas e inconvenientes:

 Mejora el margen de ganancia, el margen de fase.

 Filtra el ruido de alta frecuencia.

 El problema de seleccionar una combinación

adecuada de KI y KP para que el condensador del
circuito implementado no sea excesivamente grande,
es más agudo que en el caso del controlador PD.

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Ventajas e Inconvenientes

 Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso

máximo.

 Reduce el tiempo de subida y el de estabilización.

 Incrementa el ancho de banda (BW).

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Ventajas e Inconvenientes

 Mejora el margen de ganancia (GM), el margen de

fase (PM) y el pico de resonancia Mr (disminuye).

 Puede acentuar el ruido en altas frecuencias.

 No es efectivo para sistemas ligeramente

amortiguados o inicialmente inestables.

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Ventajas e Inconvenientes

 Puede requerir elementos grandes (como

condensadores) en la implementación del circuito
compensador.

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Acción Proporcional + Integral + Derivativa

Cada acción del PID se puede ver en un horizonte de

la señal de error

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La señal de control en un PID esta dada por
t
de(t )
u (t )  k p e(t )  ki  e(t )dt  kd
0
dt
Tomando la transformada de Laplace
ki
U ( s)  k p E ( s)  E ( s)  kd sE( s)
s
Que podemos escribir como:

 ki 
U ( s )  k p   k d s  E ( s )
 s 

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 En el argot industrial se suele escribir la
ecuación anterior como :

 1
t
de(t ) 
u (t )  k e(t )   e(t )dt  Td 
 Ti 0 dt 
Con las definiciones:

k  kp
 1 
kp U ( s)  k 1   Td s  E ( s)
Ti 
ki  Ti s 
kd
Td 
kp

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Es muy notoria la mejoría el la respuesta del sistema
bajo la acción de este tipo de controladores tanto en el
tiempo de establecimiento, y error de estado
estacionario.

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El 95% de los problemas de control en el mundo del
control de procesos se resuelven con PID’s. En
resumen su efecto se ve reflejado mediante:

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jlc