Problema.

En la compañía de robótica Mechbeyond LTD, Ud. es parte del

departamento de diseño de robots manipuladores. Y se le encarga
calcular las especificaciones de diseño un robot de 3 grados de libertad,
para el posicionamiento espacial de 10 remaches en la zona de montaje,
para ser empleados posteriormente, en el ajuste de piezas para una
compuerta de un avión. Se emplean 10 remaches por puerta. En
jornadas de 12 horas de trabajo continuo, se montan 25 compuertas de
este estilo. El montaje de remaches es manual por parte de operarios de
la empresa. Luego las compuertas se despachan con un robot de 5
grados de libertad, hacia la zona de montaje del avión.

Por lo tanto, se le solicita:

En cuanto a: Especificaciones de diseño del robot de 3 GDL
Punto 2: Selección de estructura adecuada. Según tarea específica que
desarrollará robot manipulador: “desplazar remaches de un lugar a otro.

Para este caso se esojera un robot manipulador de acuerdo a sus

movimientos y que cumpla conlas caracterisiticas, adecuadas de
trasladar los remaches.
La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda
cierta similitud con la anatomía de las extremidades superiores del
cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los
distintos elementos que componen el robot, se usan términos como
cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.
Manipulador
Mecánicamente, es el componente principal. Está formado por una serie
de elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos.

Las características principales a tener en cuenta son las siguientes:

Estructura mecánica
Número de ejes
Rango del eje
Velocidad: Velocidad
efectiva, Velocidad
Máxima
Radio máximo de operación
 Efector final: opciones:
Homing (Retorno a la
posición
de inicio)
Retroalimentación
Actuadores
Transmisión
Carga máxima
Repetibilidad de la posición
Peso
Temperatura ambiente de
operación:

Esto son algunas de las caractericas mas relevantes a la hora de escoger

un robot, en este caso para el trabajo del traslado de los remaches.

Punto 3: Cinemática directa. Resolver el modelo cinemático directo

aplicando matrices de transformación homogénea y parámetros de
Denavit-Hartenberg.

Datos del robot propuestos para realizar la actividad.

Fanuc LR

Robot Alcance Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 3

manipulado
r
Propuesta 480 mm 150 mm 200 mm 130 mm

parámetros de Denavit-Hartenberg propuetos

Articulació θ D (mm) A (mm) α

n
1 230 0 90°
θ1
2 θ2 0 200 0
3 θ3 0 130 0
Se calculan las matrices de transformación homogénea para cada uno
de los coordenados siguiendo la ecuación:
sistemas coordenados siguiendo la siguiente ecuación:

cos ( θ1 ) −cos ( α 1 )∗sin ( θ 1) sin ( α 1 )∗sin ( θ 1 ) a 1∗cos ( θ 1)

i−1
❑ A i=

[
sin ( θ1 ) cos ( α 1)∗cos ( θ 1 ) −sin ( α 1 )∗cos ( θ1 ) a1∗sin ( θ 1)
0
0
sin ( α 1 )
0
cos ( α 1 ) d i
0 1
]
Reemplazamos valores de la tabla en la ecuación anterior y obtenemos
las matrices de transformación homogénea para cada uno de los
sistemas:

cos ( θ1 ) 0 sin ( θ 1) 0
0
❑ A1
[
sin ( θ 1)
0
0
0 −cos ( θ1 ) 0
1
0
0 ¿ 230
0 1
]
cos ( θ2 ) −sin ( θ 2 ) 0 200∗cos ( θ2 )
1
❑A2
[
sin ( θ 2 ) cos ( θ2 ) 0 200∗sin ( θ2 )
0
0
0
0
1 0
0 1
]
cos ( θ3 ) −sin ( θ3 ) 0 130∗cos ( θ3 )
2
❑ A3
[
sin ( θ3 ) cos ( θ3 ) 0 130∗sin ( θ3 )
0
0
0
0
1 0
0 1
]
Una vez calculadas las matrices debemos calcular la matriz de
transformación T, la cual esta dada por la ecuación:
T =❑0 A3=❑0 A 1 ❑1 A 2 ❑2 A 3
De esta ecuación se obtenemos una matriz de 4*4, que corresponden al
posicionamiento externo del robot manipulador propuesto.

X =1100 cos ( θ 1) cos ( θ2 ) cos ( θ3 ) −130 cos ( θ1 ) sin ( θ2 ) sin ( θ3 ) +200 cos ( θ 1 ) cos ( θ2 )

Y =130 sin ( θ 1) cos ( θ2 ) cos ( θ3 ) −130 sin ( θ1 ) sin ( θ2 ) sin ( θ3 ) +200 sin ( θ1 ) cos ( θ2 )

Z=130 sin ( θ2 ) cos ( θ3 ) +130 cos ( θ2 ) sin ( θ3 ) +230+200 sin ( θ2 )

Punto 4: Cinemática inversa, aplicando método geométrico

cos ( θ1 ) sin ( θ 1 ) 0 0
1
❑ A 0=
0
[ 0
sin ( θ 1) −cos ( θ1 )
0 0
1 −230
0
0
0
1
]
cos ( θ 2) sin ( θ2 ) 0 −200
2
❑ A1 =
0
0
[
−sin ( θ2 ) cos ( θ 2)
0
0
0
1
0
0
0
1
]
cos ( θ 3 ) sin ( θ3 ) 0 −130
3
❑ A 2=
0
0
[
−sin ( θ3 ) cos ( θ 3 )
0
0
0
1
0
0
0
1
]
Una vez obtenida las matrices de rotación inversa, se manipulan de
manera que las varibles articulares queden en función de lapocicion
espacial.
−1
(❑0 A 1) ∗T =❑1 A2∗❑2 A 2

De la ecuación anterior se obtiene, los valores de las variables

articulares.
 Py
θ1=arctg ( )
PX

b+ √ b2−c2 +a 2
(
θ2 a = 2 arctg ( a+ c ))
b− √b 2+ c2 −a2
(
θ2 b = 2 arctg ( a+c ))
b∗cos θ2−a∗sinθ 2
θ3 a =arctg ( a∗cos θ 2+ b∗sinθ 2−1800 )
Donde:
a=cos θ1∗px +sin θ1∗py

b= p z−230

23100+a 2+ b2
c=
400

Punto 5: Jacobiano y velocidades. Calcular el Jacobiano analítico de

robot manipulador, y luego relacionar velocidades articulares y
velocidades cartesianas del end-effector.

La matriz Jacobiana directa se obtiene a partir de la diferenciación de las

ecuaciones de la cinemática directa.

jd [ 1,1 ] =−10∗sen ( θ1 ) ( 13∗cos ( θ 2 )∗cos ( θ3 )−13∗sin ( θ 2)∗sin ( θ3 ) +200∗cos ( θ2 ) )

jd [ 1,2 ] =−10∗cos ( θ1 ) ( 13∗cos ( θ2 )∗sin ( θ3 ) +20∗sin ( θ2 ) +13∗sin ( θ2 )∗cos ( θ 3 ) )

jd [ 1,3 ] =−130∗cos ( θ1 ) ( 13∗sin ( θ2 )∗cos ( θ3 ) + cos ( θ2 )∗sin ( θ3 ) )

jd [ 2,1 ] =−10∗cos ( θ1 ) (−13∗cos ( θ 2)∗cos ( θ3 ) +13∗sin ( θ2 )∗sin ( θ 3 )−20∗cos ( θ 2 ) )

jd [ 2,2 ] =−10∗sen ( θ1 ) ( 13∗cos ( θ2 )∗sin ( θ 3 ) +20∗sin ( θ2 ) +13∗sin ( θ2 )∗cos ( θ3 ) )

jd [ 2,3 ] =−130∗sen ( θ 1) ( sin ( θ2 )∗cos ( θ3 ) +cos ( θ2 )∗sin ( θ 3 ) )

jd [ 3,1 ] =0

jd [ 3,2 ] =130∗cos ( θ2 )∗cos ( θ3 ) −130∗sin ( θ 2 )∗sin ( θ 3 )+ 200∗cos ( θ2 )

jd [ 3,2 ] =−130∗sin ( θ 2 )∗sin ( θ 3 ) +130∗cos ( θ2 )∗cosθ

Bibliografias
Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con
aplicaciones de Matlab, p.p. 32-38. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?
docID=11127145&p00=enfoque+practico+a+la+teoria+de+robots
Platea. (2015). Estructura de un robot industrial. Recuperado de:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/sistema/
morfologia.htm