Enunciado.

Para el mecanismo asignado a su grupo de trabajo, considere una

velocidad angular de operación constante e igual a 120 RPM, en sentido antihorario.
En este contexto:

1. Proponga usted mismo una curva que establezca el aumento de dicha

velocidad desde cero al punto de operación, su sostenimiento a ese valor por
tres segundos, y luego su disminución a cero, que representa una acción de
frenado.

2. Desarrolle expresión por las que se puedan calcular las aceleraciones que
hacen parte de las ecuaciones de movimiento del punto 3.

3. Realice los diagramas de cuerpo libre y diagramas cinemáticos de cada

eslabón y formule las ecuaciones de movimiento que de allí se desprenden.

4. Escriba un código en computador que, para cada décima de segundo entre

el principio (aceleración o arranque) y el final del movimiento del mecanismo
(parada o frenado), calcule el valor de la resultante de las fuerzas de reacción
en cada uno de los apoyos y conexiones del mecanismo y su orientación con
respecto de la horizontal. El código debe mostrar estos resultados mediante
curvas graficadas en el plano cartesiano.

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 1. Curva de Velocidad Angular vs Tiempo.

1.1. Intervalos de curva.

𝜔 = 60𝑡 0≤𝑡 ≤2

ω(t): 𝜔 = 120 2 ≤𝑡 ≤5

𝜔 = −60𝑡 + 420 5≤𝑡 ≤7

1.2. Gráfico de Velocidad Angular VS Tiempo.

Velocidad Angular (ω) VS Tiempo (t)

140

120
Velocidad Angular (RPM)

100

80

60

40

20

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo (s)

Aceleracion Angular

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 2. Análisis cinemático del sistema

B AB Y A
B ø
X

AE
EB

φ
E
x

Datos del problema:

 𝜔 = 120 𝑟𝑝𝑚 = 4π 𝑟𝑒𝑣⁄𝑠𝑒𝑔

 𝛼 = 0 𝑟𝑒𝑣⁄𝑠𝑒𝑔2
 ‖𝐴𝐵‖ = 0,125 𝑚
 ‖𝐴𝐸‖ = 0,250 𝑚
 ‖𝐸𝐵‖ = √‖𝐴𝐵‖2 + ‖𝐴𝐸‖2
√5
‖𝐸𝐵‖ = 𝑚
8

2.1. Ecuaciones vectoriales de posición, velocidad y aceleración.

2.1.1. Ecuación vectorial de posición.

𝐴𝐸 + 𝐸𝐵 − 𝐴𝐵 = 0

𝐴𝐵 = 𝐴𝐸 + 𝐸𝐵 [1]

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2.2.1. Ecuación vectorial de velocidad.

𝑉𝐴𝐸 + 𝑉𝐸𝐵 − 𝑉𝐴𝐵 = 0

𝑉𝐴𝐵 = 𝑉𝐴𝐸 + 𝑉𝐸𝐵 [2]

2.2.2. Ecuación vectorial de aceleración.

𝐴𝐴𝐸 + 𝐴𝐸𝐵 − 𝐴𝐴𝐵 = 0

𝐴𝐴𝐵 = 𝐴𝐴𝐸 + 𝐴𝐸𝐵 [3]

2.3. Análisis de posición, velocidad y aceleración del vector AB.

2.3.1. Análisis de posición.

Ø = 90°

𝐴𝐵 = (‖𝐴𝐵‖ ∗ 𝑐𝑜𝑠 ∅)𝐼 + (‖𝐴𝐵‖ ∗ 𝑠𝑒𝑛 Ø)𝐽

𝐴𝐵 = ( 0,125 ∗ cos 90 ) 𝐼 + (0,125 ∗ 𝑠𝑒𝑛 90)𝐽

𝐴𝐵 = 0,125 𝐽 [4]

2.3.2. Análisis de velocidad.

𝑑𝐴𝐵
= 𝑉𝐴𝐵
𝑑𝑡
𝑉𝐴𝐵 = (−‖𝐴𝐵‖ ∗ 𝑠𝑒𝑛 Ø ∗ 𝜔)𝐼 + (‖𝐴𝐵‖ ∗ 𝑐𝑜𝑠Ø ∗ 𝜔)𝐽
𝑉𝐴𝐵 = (−0,125 ∗ 𝑠𝑒𝑛 90 ∗ 4π) 𝐼 + ( 0,125 ∗ cos 90 ∗ 4π) J
1
𝑉𝐴𝐵 = − 𝜋 𝐼 [5]
2
2.3.3. Análisis de aceleración.

𝑑𝑉𝐴𝐵
= 𝐴𝐴𝐵
𝑑𝑡
𝐴𝐴𝐵 = (−‖𝐴𝐵‖ ∗ cos Ø ∗ 𝜔2 − ‖𝐴𝐵‖ ∗ 𝑠𝑒𝑛 Ø ∗ 𝛼)𝐼 + ( −‖𝐴𝐵‖ ∗ sen Ø ∗ 𝜔2 +
‖𝐴𝐵‖ ∗ 𝑐𝑜𝑠 Ø ∗ 𝛼)𝐽

𝐴𝐴𝐵 = (−0,125 ∗ cos 90 ∗ (4π)2 − 0,125 ∗ 𝑠𝑒𝑛 90 ∗ 0)𝐼 + ( −0,125 ∗

sen 90 ∗ (4π)2 + 0,125 ∗ 𝑐𝑜𝑠 90 ∗ 0)𝐽

𝐴𝐴𝐵 = −19,74 𝐽 [6]

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2.4. Análisis de posición, velocidad y aceleración del vector AE.

2.4.1. Análisis de posición.

𝛽 = 0°

𝐴𝐸 = (‖𝐴𝐸‖ ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝛽)𝐼 + (‖𝐴𝐸‖ ∗ 𝑠𝑒𝑛 𝛽)𝐽

𝐴𝐸 = (‖0,250‖ ∗ 𝑐𝑜𝑠 0) 𝐼 + (‖0,250‖ ∗ 𝑠𝑒𝑛 0) 𝐽

𝐴𝐸 = 0,250 𝐼 [7]

2.4.2. Análisis de velocidad.

𝑑𝐴𝐸
= 𝑉𝐴𝐸
𝑑𝑡

𝑉𝐴𝐸 = 0 [8]

2.4.3. Análisis de aceleración.

𝑑𝑉𝐴𝐸
= 𝐴𝐴𝐸
𝑑𝑡

𝐴𝐴𝐸 = 0 [9]

2.5. Análisis de posición, velocidad y aceleración del vector EB.

2.5.1. Análisis de posición.

√5
8
0,125
ϕ
0,250
0,125
𝜑 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
0,250
𝜑 = 26,56°

𝜙 = 180° − 𝜑

𝜙 = 180° − 26,56°
𝜙 = 153,44°

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 𝐸𝐵 = ‖𝐸𝐵‖ 𝑗

𝐸𝐵 = 0,28 𝑗 [10]
2.5.2. Análisis de velocidad.

𝑑𝐸𝐵
= 𝑉𝐸𝐵
𝑑𝑡

𝑉𝐸𝐵 = 𝐸𝐵̇ 𝑗 − (‖𝐸𝐵‖ ∗ 𝜙̇)𝑖

√5
𝑉𝐸𝐵 = 𝐸𝐵̇ 𝑗 − (( ) ∗ 𝜙̇ ) 𝑖 [11]
8

2.5.3. Análisis de aceleración.

𝑑𝑉𝐸𝐵
= 𝐴𝐸𝐵
𝑑𝑡
𝐴𝐸𝐵 = (−2 ∗ 𝐸𝐵̇ ∗ 𝜙̇ − ‖𝐸𝐵‖ ∗ 𝜙̈) 𝑖 + (𝐸𝐵̈ − ‖𝐸𝐵‖ ∗ 𝜙̇ 2 ) 𝑗

√5 √5
𝐴𝐸𝐵 = (−2 ∗ 𝐸𝐵̇ ∗ 𝜙̇ − ∗ 𝜙̈) 𝑖 + (𝐸𝐵̈ − ∗ 𝜙̇ 2 ) 𝑗 [12]
8 8

2.6. Relación de plano cartesiano móvil a fijo.

𝜑
𝜑 𝐽

𝑖 = cos(90° − 𝜑) 𝐼 + 𝑠𝑒𝑛(90° − 𝜑) 𝐽
𝑖 = cos(90° − 26,56°) 𝐼 + 𝑠𝑒𝑛(90° − 26,56°) 𝐽
𝑖 = 0,45 𝐼 + 0.89 𝐽 [13]

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 𝑗 = cos(180° − 𝜑) 𝐼 + 𝑠𝑒𝑛(180° − 𝜑) 𝐽
𝑗 = cos(180° − 26,56°) 𝐼 + 𝑠𝑒𝑛(180° − 26,56°) 𝐽
𝑗 = −0,89 𝐼 + 0.45 𝐽 [14]

2.7. ̇ y 𝝓̇.
Hallando las velocidades de 𝑬𝑩
Reemplazando en la ecuación 2 las velocidades 𝑉𝐴𝐵 , 𝑉𝐴𝐸 , 𝑉𝐸𝐵
𝑉𝐴𝐵 = 𝑉𝐴𝐸 + 𝑉𝐸𝐵
(−‖𝐴𝐵‖ ∗ sen ∅ ∗ 𝜔)𝐼 + (‖𝐴𝐵‖ ∗ cos ∅ ∗ 𝜔)𝐽 = 𝐸𝐵̇ 𝑗 − (‖𝐸𝐵‖ ∗ 𝜙̇)𝑖

(−‖𝐴𝐵‖ ∗ sen ∅ ∗ 𝜔)𝐼 + (‖𝐴𝐵‖ ∗ cos ∅ ∗ 𝜔)𝐽 = (𝐸𝐵̇ ∗ (cos(180° − 𝜑) 𝐼 +

𝑠𝑒𝑛(180° − 𝜑) 𝐽) − (‖𝐸𝐵‖ ∗ 𝜙̇ ) ∗ (cos(90° − 𝜑) 𝐼 + 𝑠𝑒𝑛(90° − 𝜑) 𝐽) [15]

Reemplazando e operando los valores conocidos de la ecuación 15 obtenemos:

Nota 1: Dichos valores operados se pueden encontrar en las ecuaciones 5, 8, 11.
Nota 2: Se hace el reemplazo de las componentes móvil a fijas de donde las
expresiones se encuentran en las ecuaciones 13 y 14.

1 √5
− 𝜋 𝐼 = 𝐸𝐵̇ ∗ (−0,89 𝐼 + 0.45 𝐽) − (( ) ∗ 𝜙̇ ) ∗ (0,45 𝐼 + 0.89 𝐽)
2 8

Separando la ecuación 16 en sus componentes 𝐼 y 𝐽.

1
− 𝜋 = −0,89𝐸𝐵̇ − 0,13𝜙̇ [16]
2

0 = 0,45𝐸𝐵̇ − 0,25𝜙̇ [17]

Organizando las ecuaciones 16 y 17 en forma matricial.

𝐸𝐵̇ 𝜙̇

1
𝐴= ( −0,89 −0,13 − 𝜋
2 )
0,45 −0,25 0

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Resolviendo la matriz A se obtiene que.

𝐸𝐵̇ = 1,40 𝑚⁄𝑠 2

𝜙̇ = 2,51 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2

2.8. ̈ y 𝝓̈.
Hallando las aceleraciones de 𝑬𝑩

Reemplazando en la ecuación 3 las aceleraciones 𝐴𝐴𝐵 , 𝐴𝐴𝐸 , 𝐴𝐸𝐵

𝐴𝐴𝐵 = 𝐴𝐴𝐸 + 𝐴𝐸𝐵

(−‖𝐴𝐵‖ ∗ cos Ø ∗ 𝜔^2 − ‖𝐴𝐵‖ ∗ 𝑠𝑒𝑛 Ø ∗ 𝛼)𝐼 + ( −‖𝐴𝐵‖ ∗ sen Ø ∗ 𝜔^2 +

‖𝐴𝐵‖ ∗ cos Ø ∗ 𝛼)𝐽 = (−2 ∗ (𝐸𝐵) ̇ ∗ 𝜙 ̇ − √5/8 ∗ 𝜙 ̈ ) 𝑖 + ((𝐸𝐵) ̈ − √5/8 ∗
𝜙 ̇^2 ) 𝑗

(−‖𝐴𝐵‖ ∗ cos Ø ∗ 𝜔2 − ‖𝐴𝐵‖ ∗ 𝑠𝑒𝑛 Ø ∗ 𝛼)𝐼 + ( −‖𝐴𝐵‖ ∗ sen Ø ∗ 𝜔2 + ‖𝐴𝐵‖ ∗

√5
cos Ø ∗ 𝛼)𝐽 = (−2 ∗ 𝐸𝐵̇ ∗ 𝜙̇ − ∗ 𝜙̈ ) ∗ (cos(90° − 𝜑) 𝐼 + 𝑠𝑒𝑛(90° −
8
√5
𝜑) 𝐽) + (𝐸𝐵̈ − ∗ 𝜙̇ 2 ) ∗ (cos(180° − 𝜑) 𝐼 + 𝑠𝑒𝑛(180° − 𝜑) 𝐽) [18]
8

Reemplazando e operando los valores conocidos de la ecuación 18 obtenemos:

Nota 1: Dichos valores operados se pueden encontrar en las ecuaciones 6, 9, 12.
Nota 2: Se hace el reemplazo de las componentes móvil a fijas de donde las
expresiones se encuentran en las ecuaciones 13 y 14.
Nota 3: Los datos ya anteriormente hallados (𝐸𝐵̇ y 𝜙̇) se reemplazan en la ecuación.

√5
−19,74 𝐽 = (−7,028 − ∗ 𝜙̈) ∗ (0,45 𝐼 + 0.89 𝐽) + (𝐸𝐵̈ − 1,76)
8
∗ (−0,89 𝐼 + 0.45 𝐽 ) [19]

Separando la ecuación 19 en sus componentes 𝐼 y 𝐽.

1,60 = −0,89𝐸𝐵̈ − 0,13 𝜙̈ [20]

−12,69 = 0,45𝐸𝐵̈ − 0,25 𝜙̈ [21]

Organizando las ecuaciones 20 y 21 en forma matricial.

𝐸𝐵̈ 𝜙̈

−0,89 −0,13 1,60

𝐵 = ( )
0,45 −0,25 −12,69

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Resolviendo la matriz B se obtiene que.

𝐸𝐵̈ = −7,06 𝑚⁄𝑠 2

𝜙̈ = 37,90 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2

2.9. Análisis de la aceleración del centro de gravedad de la barra BD.

2.9.1. Esquema general del sistema.

B A

E
D

2.9.2. Esquema del centro de gravedad, para hallar las aceleraciones del
centro de gravedad de la barra

B AB Y A
ø

CB
AC
y

C
x φ

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DATOS DEL PROBLEMA:

 𝐶𝐵 = 0,175 𝑚

2.9.3. Ecuación vectorial de posición del centro de gravedad.

𝐴𝐶 + 𝐶𝐵 − 𝐴𝐵 = 0

𝐴𝐶 = 𝐴𝐵 − 𝐶𝐵 [22]

2.9.4. Ecuación vectorial de velocidad del centro de gravedad.

𝑉𝐴𝐶 + 𝑉𝐶𝐵 − 𝑉𝐴𝐵 = 0

𝑉𝐴𝐶 = 𝑉𝐴𝐵 − 𝑉𝐶𝐵 [23]

2.9.5. Ecuación vectorial de aceleración del centro de gravedad.

𝐴𝐴𝐶 + 𝐴𝐶𝐵 − 𝐴𝐴𝐵 = 0

𝐴𝐴𝐶 = 𝐴𝐴𝐵 − 𝐴𝐶𝐵 [24]

2.9.6. Análisis de posición de los vectores AB y CB.

 𝐴𝐵 = (‖𝐴𝐵‖ ∗ 𝑐𝑜𝑠 ∅)𝐼 + (‖𝐴𝐵‖ ∗ 𝑠𝑒𝑛 Ø)𝐽

 𝐶𝐵 = ‖𝐶𝐵‖ 𝑗

2.9.7. Análisis de velocidad de los vectores AB y CB (V AB, VCB).

𝑑𝐴𝐵
 = 𝑉𝐴𝐵
𝑑𝑡

𝑉𝐴𝐵 = (−‖𝐴𝐵‖ ∗ 𝑠𝑒𝑛 Ø ∗ 𝜔)𝐼 + (‖𝐴𝐵‖ ∗ 𝑐𝑜𝑠Ø ∗ 𝜔)𝐽

𝑑𝐶𝐵
 = 𝑉𝐶𝐵
𝑑𝑡

𝑉𝐶𝐵 = −(‖𝐶𝐵‖ ∗ 𝜙̇)𝑖

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2.9.8. Análisis de aceleración de los vectores AB y CB (AAB, ACB).
𝑑𝑉𝐴𝐵
 = 𝐴𝐴𝐵
𝑑𝑡

𝐴𝐴𝐵 = (−‖𝐴𝐵‖ ∗ cos Ø ∗ 𝜔2 − ‖𝐴𝐵‖ ∗ 𝑠𝑒𝑛 Ø ∗ 𝛼)𝐼 + ( −‖𝐴𝐵‖ ∗ sen Ø ∗ 𝜔2 + ‖𝐴𝐵‖ ∗

𝑐𝑜𝑠 Ø ∗ 𝛼)𝐽 [25]

𝑑𝑉𝐶𝐵
 = 𝐴𝐶𝐵
𝑑𝑡

𝐴𝐶𝐵 = (− ‖𝐶𝐵‖ ∗ 𝜙̈) 𝑖 + (− ‖𝐶𝐵‖ ∗ 𝜙̇ 2 ) 𝑗 [26]

2.9.9. Hallando la aceleración del centro de gravedad de la barra.

Nota: se reemplaza en la ecuación 24 los términos AAB (ecuación 25) y ACB
(ecuación 26).

𝐴𝐴𝐶 = (−‖𝐴𝐵‖ ∗ cos Ø ∗ 𝜔2 − ‖𝐴𝐵‖ ∗ 𝑠𝑒𝑛 Ø ∗ 𝛼)𝐼 + ( −‖𝐴𝐵‖ ∗ sen Ø ∗ 𝜔2 +

‖𝐴𝐵‖ ∗ 𝑐𝑜𝑠 Ø ∗ 𝛼)𝐽 − ((− ‖𝐶𝐵‖ ∗ 𝜙̈) 𝑖 + (− ‖𝐶𝐵‖ ∗ 𝜙̇ 2 ) 𝑗)

𝐴𝐴𝐶 = (−0,125 ∗ cos 90 ∗ (4𝜋)2 − 0,125 ∗ 𝑠𝑒𝑛 90 ∗ 0)𝐼 + ( −0,125 ∗ sen 90 ∗

(4𝜋)2 + 0,125 ∗ 𝑐𝑜𝑠 90 ∗ 0)𝐽 − ((− 0,175 ∗ 37,90) 𝑖 + (− 0,175 ∗ 2,512 ) 𝑗)

𝐴𝐴𝐶 = −19,74 𝐽 + 6,63 𝑖 + 1,10 𝑗

𝐴𝐴𝐶 = −19,74 𝐽 + 6,63 ∗ (0,45 𝐼 + 0.89 𝐽) + 1,10 ∗ (−0,89 𝐼 + 0.45 𝐽)

𝐴𝐴𝐶 = 2,0045 𝐼 − 13,3443𝐽

𝐴𝐴𝐶𝑋 = 2,0045.

𝐴𝐴𝐶𝑌 = −13,3443.

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3. Diagramas de cuerpo libre y cinemático del sistema.

DATOS DEL PROBLEMA:

 mAB = 1,5 Kg.

 mBD = 0,9 Kg.
 mE = 0,4 Kg.
 𝜑 = 26,56°

3.1. Diagrama de cuerpo libre y cinemático del disco.

DIAGRAMA DE DIAGRAMA
CUERPO LIBRE CINEMATICO

BY AY

BX AX A
B A =
IA*ω
MA

∑ 𝑓𝑥 = 𝐵𝑋 + 𝐴𝑋 = 0 [27]

∑ 𝑓𝑦 = 𝐵𝑌 + 𝐴𝑌 = 0 [28]

∑ 𝑀𝐴𝐵 = 𝑀𝐴 − ‖𝐴𝐵‖ ∗ 𝐵𝑌 = IA*α [29]

Nota: IA es el momento de inercia del disco.

1
𝐼𝐴 = ∗ 𝑚𝐴𝐵 ∗ ‖𝐴𝐵‖2
2
1
𝐼𝐴 = ∗ 1,5 ∗ 0,1252
2
3
𝐼𝐴 =
256

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3.2. Diagrama de cuerpo libre y cinemático del brazo.

DIAGRAMA DE DIAGRAMA
CUERPO LIBRE CINEMATICO

BX B B
𝑚𝐵𝐷 ∗ 𝐴𝐴𝐶𝑌
N

ϕ = 𝑚𝐵𝐷 ∗ 𝐴𝐴𝐶𝑋
BY
E
E

𝐼𝐸 ∗ 𝜙̈
D D

∑ 𝑓𝑥 = −𝐵𝑋 − (cos 𝜑 ∗ 𝑁) = mBD * AACX [30]

∑ 𝑓𝑦 = −𝐵𝑌 − (𝑠𝑒𝑛 𝜑 ∗ 𝑁) = mBD * AACY [31]

∑ 𝑀𝐴𝐵 = 𝑁 ∗ ‖𝐸𝐵‖ = 𝐼𝐸 ∗ 𝜙̈ − 𝑠𝑒𝑛 𝜑 ∗ ‖𝐸𝐵‖ ∗ (𝑚𝐵𝐷 ∗ [32]

𝐴𝐴𝐶𝑌 ) – cos 𝜑 ∗ ‖𝐸𝐵‖ ∗ (𝑚𝐵𝐷 ∗ 𝐴𝐴𝐶𝑋 )

Nota: IE es el momento de inercia del brazo.

1
𝐼𝐸 = ∗ 𝑚𝐵𝐷 ∗ ‖𝐵𝐷‖2
12
1
𝐼𝐸 = ∗ 0,9 ∗ 0,3502
12
147
𝐼𝐸 =
16000

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3.3. Diagrama de cuerpo libre y cinemático del carril.

DIAGRAMA DE DIAGRAMA
CUERPO LIBRE CINEMATICO
EY

= 𝐼𝐸 ∗ 𝜙̈
EX

N ϕ

∑ 𝑓𝑥 = 𝐸𝑋 + (cos 𝜑 ∗ 𝑁) = 0 [33]

∑ 𝑓𝑦 = 𝐸𝑌 + (𝑠𝑒𝑛 𝜑 ∗ 𝑁) = 0 [34]

3.4. Organizando las ecuaciones de la 27 – 34.

Se organizan las ecuaciones de la 27 – 34 y se reemplazan los datos ya conocidos
de dichas ecuaciones para posteriormente organizarlo de forma matricial.
𝐵𝑋 + 𝐴𝑋 = 0 [27]
𝐵𝑌 + 𝐴𝑌 = 0 [28]
𝑀𝐴 − 0,125 ∗ 𝐵𝑌 = 0 [29]
−𝐵𝑋 − (0,89 ∗ 𝑁 ) = 1,80 [30]
−𝐵𝑌 − (0,45 ∗ 𝑁) = −12.010 [31]

√5
∗ 𝑁 = 1,40 [32]
8
𝐸𝑋 + (0,89 ∗ 𝑁 ) = 0 [33]
𝐸𝑌 + (0,45 ∗ 𝑁) = 0 [34]

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3.5. Organización matricial de las fuerzas y hallando las fuerzas del sistema.

BX BY AX AY MA N EX EY

Resolviendo dicha matriz 8X8 se obtiene que las fuerzas del sistema son:
𝐵𝑋 = −6,25 𝑁.
𝐵𝑌 = 9,76 𝑁.
𝐴𝑋 = 6,25 𝑁.
𝐴𝑌 = −9,76 𝑁.
𝑀𝐴 = 1,22 𝑁.
𝑁 = 5 𝑁.
𝐸𝑋 = −4,45 𝑁.
𝐸𝑌 = −2,25 𝑁.

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4. Código en el programa scilab.
clear
//DATOS FIJOS

//VARIABLES DEFINIDAS PARA EL VECTOR AB

AB = 0.125; //MAGNITUD DEL VECTOR

PAB = 0:360; //POSICION ANGULAR
VaAB = 4*%pi; //VELOCIDAD ANGULAR
AaAB = 0; //ACELERACION ANGULA

//VARIABLES DEFINIDAS PARA EL VECTOR AE

AE = 0.250; //MAGNITUD DEL VECTOR

PAE = 0; //POSICION ANGULAR
VaAE = 0; //VELOCIDAD ANGULAR
AaAE = 0; //ACELERACION ANGULAR

//MAGNITUD DEL VECTOR CB Y BD

CB = 0.175;
BD = 0.350;

//PESOS DE LAS PIEZAS DEL SISTEMA

mAB = 1.5; //PESO DEL DISCO

mBD = 0.9; //PESO DEL BRAZO
mE = 0.4; //PESO DEL CARRIL

//MOMENTOS DE INERCIA DEL SISTEMA

Ia = (1/2)*mAB*(AB)^2; //MOMENTO DE INERCIA DEL DISCO

Ie = (1/12)*mBD*(BD)^2;//MOMENTO DE INERCIA DEL BRAZO

for i=1:length(PAB)
PABa=PAB(i);

//VARIABLES DEFINIDAS PARA EL VECTOR EB

EB = sqrt((AB*cosd(PABa)-AE*cosd(PAE))^2+(AB*sind(PABa)-
AB*sind(PAE))^2); //MAGNITUD DEL VECTOR
PEB = atand((AB*sind(PABa)-AB*sind(PAE)) / (AB*cosd(PABa)-
AE*cosd(PAE))); //POSICION ANGULAR

//RELACION DE COORDENADAS DE MOVIL A FIJO

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i = [cosd(90+PEB) sind(90+PEB)]; //COMPONENTE EN i
j = [-cosd(PEB) -sind(PEB)]; //COMPONENETE EN j

//ANALISIS DE
VELOCIDAD****************************************************
**************************************

VAB = [-AB*sind(PABa)*VaAB AB*cosd(PABa)*VaAB]; //VELOCIDAD

DEL VECTOR AB
VOC = [0 0]; //VELOCIDAD
DEL VECTOR AE

//HALLANDO EBP Y VaEB (EBP = EB-PUNTO Y VaEB = VELOCIDAD

ANGULAR EB)

Mv = [j(1) -EB*i(1);
j(2) -EB*i(2)]; //MATRIZ PARA HALLAR LA SOLUCION DE LAS
VELOCIDADES

Vv = [VAB(1);
VAB(2)]; //VECTOR PARA HALLAR LA SOLUCION DE LAS
VELOCIDADES

MSv = [inv(Mv)*Vv]; //MATRIZ SOLUCION VELOCIDADES

EBP = MSv(1); //EB-PUNTO
VaEB = MSv(2); //VELOCIDAD ANGULAR EB
plot (VaEB, PABa); //GRAFICA DE VELOCIDAD ANGULAR

//ANALISIS DE
ACELERACION**************************************************
****************************************

AAB = [(-AB*cosd(PABa)*VaAB^2)-(AB*sind(PABa)*AaAB) (-
AB*sind(PABa)*VaAB^2)+(AB*cosd(PABa)*AaAB)];
//ACELERACION DEL VECTOR AB
AAE = [0 0];
//ACELERACION DEL VECTOR AE

//HALLANDO EBPP Y AaEB (EBPP = EB-PUNTO-PUNTO Y AaEB =

ACELERACION ANGULAR EB)

Ma = [j(1) -EB*i(1);
j(2) -EB*i(2)]; //MATRIZ PARA HALLAR LA SOLUCION DE LAS
ACELERACIONES

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Va = [AAB(1)+(2*EBP*VaEB*i(1))+(EB*VaEB^2*j(1));
AAB(2)+(2*EBP*VaEB*i(2))+(EB*VaEB^2*j(2))]; //VECTOR
PARA HALLAR LA SOLUCION DE LAS ACELERACIONES

MSa =[inv(Ma)*Va]; //MATRIZ SOLUCION ACELERACIONES

EBPP = MSa(1); //EB-PUNTO-PUNTO
AaEB = MSa(2); //ACELERACION ANGULAR EB
plot (AaEB, PABa); //GRAFICA DE ACELERACION ANGULAR

//ANALISIS DE ACELERACIONES DE CENTRO DE

GRAVEDAD*****************************************************
*************

ACB = (-CB*AaEB)*i + (-CB*(VaEB)^2)*j; //ACELERACION DEL

VECTOR CB
AAC = [AAB-ACB]; //ECUACION DE LA ACELERACION DE CENTRO DE
GRAVEDAD, AAC = ACELERACION DEL CENTRO DE GRAVEDAD DE LA
BARRA.
AACX = AAC(1); //COMPONENTE EN X DE LA ACELERACION DEL CENTRO
DE GRAVEDAD DE LA BARRA.
AACY = AAC(2); //COMPONENTE EN Y DE LA ACELERACION DEL CENTRO
DE GRAVEDAD DE LA BARRA.

//ANALISIS DE FUERZAS DEL

SISTEMA******************************************************
******************************

MF = [1 0 1 0 0 0 0 0;
0 1 0 1 0 0 0 0;
0 -AB 0 0 1 0 0 0;
-1 0 0 0 0 -cosd(PEB) 0 0;
0 -1 0 0 0 sind(PEB) 0 0;
0 0 0 0 0 EB 0 0;
0 0 0 0 0 cosd(PEB) 1 0;
0 0 0 0 0 -sind(PEB) 0 1]; //MATRIZ PARA HALLAR
LAS FUERZAS

VF = [0;
0;
0;
mBD*AACX;
mBD*AACY;
Ie*AaEB-(-sind(PEB)*EB*mBD*AACY)-
(cosd(PEB)*EB*mBD*AACX);
0;

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 0]; //VECTOR PARA HALLAR LAS
FUERZAS

VsF = [inv(MF)*VF]; //VECTOR SOLUCION DE LAS

FUERZAS

Bx = VsF (1); //FUERZA BX

By = VsF (2); //FUERZA BY
Ax = VsF (3); //FUERZA AX
Ay = VsF (4); //FUERZA AY
Ma = VsF (5); //FUERZA MA
N = VsF (6); //FUERZA NORMAL
Ex = VsF (7); //FUERZA EX
Ey = VsF (8); //FUERZA EY

end

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