Datos conocidos

r 1=d=9.625∈¿ distacia a la fuerza de batido :r=3.75∈¿

r 2=a=2∈¿ Fuerza batido: P=540 lb
r 3=b=8.375∈¿ Peso peine- barra: W PB=29 lb
r 4 =c=7.187 ∈¿ lbf
peso especifico eslabones de acero : γ=0.3
¿3
ω 2=500 rpm seciontransversal de eslabones : w=2∈¿ ; t=1∈¿
∝2=0 ft
g=32.2 2 =386.4 ¿2
s s

1 blob=175.127 kg

1 bf −s 2
1 blob= ¿

Ubicacion de los centros de gravedad en cada eslabon

A la mitad de cada eslabon
a
r g 2= =1∈¿
2
b
r g 3= =4.187 ∈¿
2
c
r g 4= =3.59∈¿
2
Masa de cada eslabon
γ
m=w t L L=longitud deleslabon
g
γ
m 2=wta =( 2 ) ( 1 )( 2 ) ¿3 ¿)
g

lfb . s 2
m2=3.11 ×10−3
¿
m2=3.11 ×10−3 blob
γ 0.3 lfb
m3=wtb =( 2 ) ( 1 )( 8.375 ) ¿ 3( )
g 386.4 ¿ ¿
3

s2

lfb . s2
m3=0.013 ¿ =0.013 blob
lbf
0.3
γ ¿3 )
m4 =wtc =( 2 ) ( 1 )( 7.187 ) ¿3 (
g 386.4 ¿2
s
 lbf . s2
m4 =0.011 ¿ =0.011blob
Peso de cada eslabón

lbf . s 2 (386.4 ¿2 ¿=5 lbf

W 3 =mg=0.013 ¿ s
W 4=( 0.011 )( 386.4 )=4.21 lbf

W 2 =( 3.11 ×10−3 ) ( 386.4 )=1.2lbf

Pesos pequeños en comparación con la fuerza P de batido, por ello no se consideraran en el
análisis de fuerzas.

Momentos de inerciade cada eslabon con respecto al art 6

Podemos calcular con:
m
I= . ( w2 + L2 ) L=longitud del eslabon
2
m 2 2 2 3.11 × 10−3 blob 2 2 2
I g2 = ( w +a ) = ( 2 + 2 ) ¿ =2.07 ×10−3 blob .¿ 2
12 12
m3 2
I g3 = ( w +b b 2) = 0.013 blob ( 22+ 8.3752 ) ¿ 2=0.08 blob . ¿2
12 12
Para I g 4 consideramos la concentración de masa de la barra-peine m pb actuando en el
extremo del eslabón 4.

Calculamos m PB con la mitad del peso W PB

m4 2 2
I g4= ( w +c )+¿
12
m4 2 2
( w +c ) +¿
12
0.011 blob 2
¿ ( 2 +7.1872 ) +¿)
12

I g 4 =0.535 blob. ¿2

Resultados
Centros de masa masa de eslabones
r g 2=1∈¿ m2=3.11 ×10−3 blob
r g 3=4.187 ∈¿ m 3=0.013 blob
r g 4=3.59∈¿ m4 =0.011blob

Peso de eslabones Inercia respecto CG

W 2 =1.2lbf I g 2=2.07 × 10−3 blob ¿2
 W 3 =5lbf I G 3=0.08 blob .¿ 2
W 4=4.2lbf I g 4 =0.535 blob . ¿2

Analisis cinematico
Ref . Norton
Posición

Usando numeros complejos y ecu . lazo vectorial

ℜ± jθ =r cosθ ± jrsenθ
r 2 +⃗
⃗ r 3−⃗
r 4−⃗
r 1=0

a e jθ 2 +be jθ 3−ce jθ 4 −de jθ 1=0

a ( cose θ2 + j senθ2 ) +b ( cos θ3 + j sen θ 3 )−c ( cos θ4 + j sen θ4 )

−d ¿
segun el sitema de referencia elegidoθ 1=0

Separamos componentes:

reales: a cos θ2 +b cos θ 3−c cos θ4 −d=0

imaginarias :a sen θ2 +b sen θ3−c cos θ 4=0

→ Resolvemos lasecuaciones anteriores para θ 4 elevando alcuadrado y sumando:

b cos θ 3=−a cos θ 2+ C cos θ 4+ d

b sen θ3=−a sen θ2 +C sen θ 4

b 2 ( sen2 θ3 +cos 2 θ3 ) =¿

b 2=¿

b 2=a2 +c 2 +d 2−2 ad cos θ2 +2 cd cos θ4 −2 ac ¿ ¿

d
haciendo : K 1= (1)
a
1
K 2= (2)
c

a 2−b2 +c 2 +d 2
K 3= (3)
2 ac
 θ4
2 tan
2
usando las identidades: sen θ4 =
θ
1+ tan 2 ( 4 )
2
θ4
2( )
2
1−tan
cos θ 4=
θ4
1+ tan 2( )
2
podemos o btener la sgte ecuacion:
θ4 θ
A tan 2 ( )
2 ( )
+ Btan 4 C=0
2
Donde :

A=cos θ2−k 1−k 2 cos θ 2+ k 3 (4 )

B=−2 sen θ2 (5)

C=k 1 −( k 2 +1 ) cos θ2 + k 3 (6)

cuya solucion es :
θ 4=2 arctan ¿) (7)

Para la configuracion abierta que es la que nos interesa

velocidad
Derivando la ecuacion vectorial de posicion con respectoal tiempo :

→ j a jθ 2 w2 e jθ 2+ jb w3 e jθ3 − jc w 4 e jθ 4=0 donde ⃗

r 1=cte
→ a w2 ¿

separando componentes :
Real :−a w 2 sen θ2−b w3 sen θ 3+ c w4 sen θ 4 =0

Imaginaria: a w2 cos θ2 +b w3 cos θ3−c w 4 cos θ 4=0

Resolviendo por sustitucion directa:

a w 2 sen(θ 4−θ2 )
w 3= (8)
b sen (θ3−θ4 )

a w2 sen( θ2−θ3 )
w 4= (9)
c sen (θ4 −θ3 )

Aceleracion
derivando la ecuacion de posicion 2 veces respectoal tiempo :

( j2 a w22 e jθ2 + ja∝2 e jθ 2 )+ ( j 2 b w32 e jθ3 + jb∝3 e jθ3 )−( j 2 c w 42 e jθ+ jc∝4 e jθ4 )=0
separando los componentes

Reales:−a ∝2 sen θ2−a w22 cos θ2−b∝3 sen θ 3−b w 33 cos θ3+ c ∝4 sen θ4 + c w 42 cos θ4 =0
imaginaria :

a ∝2 cos θ2−a w22 sen θ2 +b ∝3 cos θ3−b w32 sen θ3−c ∝4 cos θ 4 +c w4 2 sen θ4 =0
Resolviendo ambas ecuaciones obtenemos:

A=csen θ 4 (10) D=ccos θ 4 (13)

B=bsen θ 3 (11) E=bcos θ3 (14)

C=a α 2 sen θ2 +a w 22 cos θ 2+ b w32 cos θ3−cwF=a

2
4 cos
αθ2 cos
4 θ 2−a w 22 sen θ2−b w32 sen θ3 +cw 42 sen θ 4
(12) (15)

CE−BF
CD−AF α 4= (17)
α 3= (16) AE−BD
AE−BD

Aceleración de centros de masa

r2 j θ
r g 2=
⃗ e 2

2
Derivando dos veces con respecto al tiempo:
2
−r 2 w2 j θ
A g 2=
⃗ e 2
w 2=cte
2

−r 2 w22
A g 2 x= cos θ 2 (18)
2

−r 2 w22
A g 2 y= sen θ 2 (19)
2

j θ2 r3 j θ
r g 3=⃗
⃗ r 2 + r⃗ =r 2 e + e 3

2
Derivando dos veces respecto al tiempo y separando componentes:
 2 r3 2
A g 3 x =−r 2 w 2 cos θ 2− ( w cos θ3−α 3 sen θ3 )
2 3

2 r3 2
A g 3 y =−r 2 w2 sen θ 2− (w3 sen θ3−α 3 cos θ3 )
2