Escuela Superior Politécnica del Litoral

Laboratorio de Control Avanzado

I PAO 2020
Práctica # 10: Controlabilidad y Observabilidad

Nombre: Jorge Washington Aguiar Mendoza

Paralelo: 103

Objetivos
Objetivo General
Verificar la controlabilidad y observabilidad de distintos sistemas representados en variables de estados
usando comandos de MATLAB ® para el estudio de casos especiales.
Objetivos Específicos
 Obtener la matriz de controlabilidad a partir de un sistema descrito en variables de estado para
la verificación de dicha propiedad.
 Determinar si un sistema es controlable a partir de su representación diagonal.
 Obtener la matriz de observabilidad a partir de un sistema descrito en variables de estado para
la verificación de dicha propiedad.
 Determinar si un sistema es observable a partir de su representación diagonal.

Procedimiento
G1: Ingreso en MATLAB
Diagrama de flujo de señales de G1

Matriz de Controlabilidad
¿Es controlable el sistema? Justifique su respuesta.
No es controlable el sistema ya que la matriz de controlabilidad Cm tiene un rango n=2 mientras que
el sistema es de rango n=3.

Forma canónica controlable de G1 (código y resultado)

Resuelto analiticamente tenemos:

1 1 Q1
G ( S )=2 +2 +10 ; Q =0
(s +2) (s +4 ) (s+0.5) 1

2 ( s+ 4 )( s+0.5 ) +2 ( s+2 ) ( s +0.5 ) +10 Q1 (s +2)( s+ 4)

G ( S )=
(s +2)(s +4 )( s+ 0.5)

2 ( s 2+ 4.5 s +2 ) +2 ( s 2+ 2.5 s+ 1 )+ 10Q1 ( s2 +6 s+8 )

G ( S )=
( s+2) ( s 2+ 4.5 s+ 2 )

2 s2 + 9 s+ 4+2 s2 +5 s +2+10 Q 1 s2 +60 Q 1 s+ 80Q 1

G ( S )=
s3 +6.5 s 2 +11s +4

Q 1=0

4 s2 +14 s+6
G ( S )=
s 3 +6.5 s 2+11 s+ 4
 Matriz de Controlabilidad

¿Es controlable el sistema? Justifique su respuesta.

Si es controlable, el rango que se obtiene en la nueva matriz de controlabilidad es igual al rango de la
matriz inicial.

Preguntas:
1. ¿A qué forma canónica pertenece la representación en variables de estado de G1 dada?
Pertenece a la representación en forma paralela diagonal
2. ¿Qué se podía intuir directamente del diagrama de flujo de señales de dicha representación?
¿Por qué?
Se intuye que no es controlable ya que le hace falta dependencia en la variable x1 a la entrada.
3. Explique si el sistema es controlable o no, y cómo afecta la selección de las variables de estado
a esta prueba.
El sistema es controlable bajo la representación de la forma canónica, la selección de
variables de estado desempeña un papel importante en la prueba de controlabilidad,
por que dependiendo de esta representación que se realice, este puede representar a
un sistema controlable.
G2: Ingreso en MATLAB
G2: Función de
transferencia en forma
zpk

Matriz de Controlabilidad
¿Es controlable el sistema? Justifique su respuesta.
No es controlable, ya que el rango de la matriz de controlabilidad no es igual a la matriz de estados A

Forma canónica controlable de G2 (código y resultado)

Matriz de Controlabilidad

¿Es controlable el sistema? Justifique su respuesta.

Si es controlable, debido a que el rango obtenido por la nueva matriz de controlabilidad es igual al
 rango de la matriz inicial A.

Preguntas:
1. ¿Qué se podía intuir directamente de la función de transferencia obtenida? ¿Por qué?
Luego de obtener la función de transferencia se observa que se simplificaba una variable,
entonces se podía deducir que al representar el sistema, este sería no controlable.
2. Explique si el sistema es controlable o no y qué efecto tendría simplificar el cero y el polo de la
función de transferencia en la selección original de variables de estado.
Al mantener el polo y cero del sistema este mantuvo la estabilidad, y al eliminar estos
parámetros de la función de transferencia estamos eliminando las características internas del
sistema que al momento del diseño afecta.

G3: Ingreso en MATLAB

Diagrama de flujo de señales de G3

Matriz de Observabilidad

¿Es observable el sistema? Justifique su respuesta.

No es observable, debido a que el rango de la matriz de observabilidad no coincide con el rango
nominal.

Forma canónica observable de G3 (código y resultado)

Resuelto analiticamente tenemos:

2 1 1
G ( S )=x +1∗4 +1∗6
(s+ 1) ( s+ 2 ) (s +3)

2 x ( s +2 )( s+3 )+ 4 ( s+1 ) ( s +3 ) +6 (s +1)( s+ 2)

G ( S )=
(s +1)(s +2)(s+ 3)

4 ( s 2+ 4 s+3 ) + 6 ( s 2+ 3 s+ 2 )
G ( S )=
( s+ 1) ( s2 +5 s +6 )

4 s2 +16 s+12+6 s2 +18 s+12

G ( S )=
s 3 +5 s 2+ 6 s+ s 2+ 5 s+ 6
 2
10 s +3 4 s +24
G ( S )= 3
s +6 s 2+ 11 s +6

Matriz de Observabilidad

¿Es observable el sistema? Justifique su respuesta.

Si es observable, al ordenar el sistema de matrices podemos obtener el rango esperado para permitir
que el sistema sea observable.

Preguntas:
1. ¿A qué forma canónica pertenece la representación en variables de estado de G3 dada?
Pertenece a la representación de la forma paralela diagonal.
2. ¿Qué se podía intuir directamente del diagrama de flujo de señales de dicha representación?
¿Por qué?
Observando el diagrama de flujo se intuye que no es observable debido a que una variable no
complementa la salida del sistema.
3. Explique si el sistema es observable o no, y cómo afecta la selección de las variables de estado
a esta prueba.
El sistema de matrices en la forma entregada no es observable, y por esta razón se modificó la
representación para permitir que este sea observable.
G4: Ingreso en
MATLAB

G4: Función de
transferencia en
forma zpk ( 1 cero y
3 polos)

Diagrama de flujo de señales de G4

Matriz de Observabilidad

¿Es observable el sistema? Justifique su respuesta.

Si es observable debido a que el sistema tiene el mismo rango que la matriz de estados.
Forma canónica observable de G4 (código y resultado)
Resuelto analiticamente tenemos:

G4 ( S )=G a ( S ) +G b ( S )

2 1
G 4 ( S )= +
( s +10)( s+ 8)( s+ 3) ( s+ 3 ) (s +10)

2+(s+8)
G 4 ( S )=
( s +10)(s+ 8)(s +3)

s+10
G 4 ( S )= 2
( s +10)( s +11 s+24 )

s +10
G 4 ( S )=
s +11 s +24 s+10 s2 +110 s+240
3 2
 s +10
G 4 ( S )= 3 2
s +2 1 s +13 4 s +240

Matriz de Observabilidad

¿Es observable el sistema? Justifique su respuesta.

Si es observable, ya que tiene el mismo rango que la matriz de estado.

Preguntas:
1. ¿Qué se podía intuir directamente de la función de transferencia obtenida? ¿Por qué?
Analizando la función de transferencia obtenida se intuye que el sistema lo podemos simplificar
ocasionando una no Observabilidad, esto se logró ya que si se eliminan polos y ceros,
produciendo que se eliminen variables de estado.
2. ¿Por qué es importante que el sistema sea observable al momento de controlar el sistema?
Es importante con el hecho de poder reconstruir las variables de estado no medibles.

Conclusiones y Recomendaciones

 La controlabilidad del sistema depende de la forma en como está representada las

matrices de estado, por lo cual para obtener una matriz controlable esta debe
representar variables de estado que están presentes en el sistema.
 En un sistema dado es posible determinar si es controlable con solo observar su matriz
de representación diagonal, basta con la condición en la matriz B de tener solo un cero
para que el sistema representado no se controlable.
  En un sistema dado es posible determinar si es controlable con solo observar su matriz
de representación diagonal, basta con la condición de la matriz C de tener un cero,
entonces el sistema no es observable.
 Tener presente que las condiciones de observabilidad solo se cumplen para sistemas
diagonalizados que poseen valores propios distintos.
 Realizar los cálculos respectivos para la forma canónica en caso de querer agregar una
matriz diagonalizable y observable, para tener las matrices de estado directamente en
Matlab.
 Realizar el criterio de rango para considerar si se cumple o no las condiciones de
observabilidad y controlabilidad.

Sección Puntaje Observación

Procedimiento /70 puntos Debe incluir todas las
respuestas y capturas de
pantalla solicitadas.
Conclusiones y /30 puntos Debe incluir al menos 3
Recomendaciones conclusiones y 2
recomendaciones. Faltas
ortográficas serán penalizadas.