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ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DEL LITORAL

FACULTAD DE INGENIERÍA EN ELECTRICIDAD Y

COMPUTACIÓN

ROBÓTICA INDUSTRIAL

Trabajo autónomo N°6

Cinemática Directa e Inversa

Nombre: Ronny Medina Moncayo

Paralelo N° 1

Profesor: Ing. Angel

Sappa

Fecha de entrega:
28/Noviembre/2020

II término – 2020
Selección del robot
Según el TA3, se habían escogido los siguientes modelos:
Fabricante: FANUC - Modelo: M – 20iA/35M
DOF: 6
Capacidad de carga: 35 kg
Repetibilidad: 0.03 mm
Alcance: 1813 mm

Ilustración 1 Robot Fanuc M – 20iA/35M


1.- Utilizando el comando init_lib se abre la librería de ARTE para
robots en Matlab

Ilustración 2 Inicializo la librería ARTE de Matlab


Ilustración 3 Se abren los comandos de matlab

Ilustración 4 Robot FANUC M – 20iA/35M en MATLAB.


1.- Utilizando los sistemas de referencia adoptados por el simulador
obtener la matriz Denavit-Hartenberg
Carga del robot:
Ilustración 4 Características del robot Fanuc cargado en matlab

Ilustración 5 Matriz DH del robot en MATLAB.

Articulación θ δ a α
1 π
q 1+
2 0.525 0.15 −π
2
2 π
q 2−
2 0 0.79 0
3 q3 0 0.25 −π
2
4 q4 0.835 0 π
2
5 q5 0 0 −π
2
6 q6 0.1 0 0
2.- Utilizando el simulador ARTE, proponga cuatro configuraciones
diferentes y dibuje el robot utilizando el comando “drawrobot3d”
Configuración 1

Ilustración 6 Configuración propuesta N°1


Configuración 2

Ilustración 7 Configuración N°2

Configuración 3

Ilustración 8 Configuración N°3


Configuración 4

Ilustración 9 Configuración N°3


3.- Obtener las matrices A desde i hasta i-1 para la posición qi= pi/4

Ilustración 10 Se define el vector q

A continuación se evalúan todos los parámetros para el q seleccionado

Ilustración 11 Parámetro teta

Ilustración 127 Parámetro d

Ilustración 13 Parámetro a

Ilustración 14 Parámetro alpha

Luego se procede a encontrar las matrices


4.- Obtener la matriz de transformación homogénea T para dicha posición
como multiplicación de las matrices A.

5.- Obtener nuevamente las matrices (A) anteriores usando el comando


dh(robot,q,1)
6.- Verifique si las cuatro configuraciones propuestas en el ejercicio 2, son
configuraciones válidas (utilice la función “test_joints(robot, q)”)
Configuración 1

Configuración 2
Configuración 3

Configuración 4

7.- Verifique el resultado de la matriz homogénea T obtenida de la


multiplicación de matrices A (ejercicio 4) utilizando la función “T=
directkinematic(robot, q)”
8.- Obtener la cinemática inversa para la matriz homogénea T del ejercicio 4
utilizando “qinv = inversekinematic(robot, T)”

9.- En caso de obtener más de una configuración verifique que


todas las configuraciones (qinv) corresponden al mismo T
“Ti=directkinematic(robot,qinv(:,i))]”
10.- Grafique las distintas configuraciones (qinv); evalúe cuales son válidas y
cuales no (test_joints(robot, qinv(:,1))

Ilustración 14 da valor cero si cumple

Ilustración 15 da valor cero si cumpl


Ilustración 16 da valor de uno el cual no cumple
Ilustración 17 da valor de uno el cual no cumple
Ilustración 18 da valor de uno el cual no cumple

Ilustración 19 da valor de uno el cual no cumple


Ilustración 20 da valor de uno el cual no cumple

Ilustración 21 posición del robot con la condición


Ilustración 21 da valor de uno el cual no cumple