PRACTICA #6

INTRODUCCIÓN A LA ESTACIÓN DE ENTRENAMIENTO

PARA EL CONTROL DE PROCESOS RT450 (PLANTA DE
CAUDAL)

NOMBRE:

JORGE AGUIAR MENDOZA

FECHA DE PRÁCTICA #6:

23/07/2020
 1. OBJETIVOS
 Familiarizarse con los elementos y herramientas involucradas en el control de
procesos.
 Reconocer conexiones eléctricas de los sensores, actuadores, controladores.
 Establecer la configuración de un controlador industrial.

2. MARCO TEÓRICO
Caudal es la cantidad de fluido que circula a través de una sección del ducto por unidad de
tiempo. A este flujo volumétrico que pasa a través de una sección de tubería por una área
dada en la unidad de tiempo. El caudal de un fluido es una de las variables más comunes que
se miden en la industria debido a su utilización en los procesos esta debe ser exacta y sujeta a
un control automático. La medición puede ser realizada por métodos directos, midiendo la
cantidad de materia que circula en la unidad de tiempo o por vía indirecta, a través de
fenómenos y procesos relacionados con el caudal de un fluido. Este control de caudal está
compuesta por una bomba, una válvula de control, un transmisor de caudal, un Controlador
Automático Programable, interruptores de caudal y un tanque para el almacenamiento del
líquido.
V
Q=
t
Software de supervisión Esta planta esta supervisada con un aplicativo de tipo SCADA,
basado en LabVIEW, que permite la supervisión y control de la variable principal.
Por medio de su interfaz gráfica permite representar los componentes que conforman la
planta de caudal y ver la variación que ocurre en cualquier instante.
Caudalímetro es un instrumento de medición de caudal o gasto volumétrico de cierto fluido
que fluye por cierta sección de tubería. Estos aparatos suelen colocarse en línea con la tubería
que transporta el fluido. También suelen llamarse medidores de caudal, medidores de flujo o
flujómetros.
Control de procesos industriales tiene como finalidad lograr un producto final con
carcteristicas determinadas que cumpla con las especificaciones establecidas y los niveles de
calidad del producto. Garantizando que el producto final está en óptimas condiciones para su
consumo y logrando un producto homogéneo.
 3. ACTIVIDADES POR PRESENTAR

3.1 Identifique y escriba las variables a medir durante la práctica con sus respectivos
rangos de medición.
Rotámetro: 0 – 4.2 litros/segundos
Sensor de caudal magnético inductivo: rango de 0.4 hasta 600 m 3 /h,
conductividad mínima ≥50 μS/cm, salida de 4 – 20mA, comunicación digital
HART, suministro de energía 11 – 40 V DC, 85 – 250 V AC (45 – 65 Hz), 20 –
28 V AC (45 – 65 Hz).
Porcentaje de apertura de la válvula de accionamiento: 0 – 100%
Porcentaje de apertura de la válvula para perturbación: 0 – 100%

3.2 En caso de existir, escriba y explique brevemente los modelos matemáticos y las
ecuaciones matemáticas relacionadas a las variables a medir.

El caudal que circula por el interior de una tubería depende de la sección del tubo
(S) y de la velocidad de circulación del agua (V) tendremos Q=S∗v , también por
ley de Faraday tendremos el funcionamiento del sensor magnético inductivo que
será E es proporcional a v∗B∗D donde E es el voltaje generado por un conductor,
B intensidad de campo electromagnético, D longitud del conductor y V la
velocidad del conductor.

3.3 Descripción del funcionamiento de la planta d caudal.

La planta de caudal posee una bomba que se encarga de suministrar el fluido por
el sistema mediante la válvula de control se regulará la cantidad de fluido que
circulará y será medido por medio de un rotámetro, al mismo tiempo una segunda
válvula será utilizada para las perturbaciones del sistema teniendo por último un
sensor de caudal de tipo magnético inductivo.

3.4 En la siguiente tabla indicar los valores PID utilizados.

Tipo de Control Constante Ki Constante Kc Constante Observaciones

Kd
PID 0 0 0 El control comienza a ejecutarse
sin alguna anomalía con setpoint
cero ni control alguno y la
válvula operando al 100%
P 0 15 0 Al principio el sistema posee
muy pocas oscilaciones, después
de un tiempo vemos que le falta
lograr estabilizarse en el tiempo.
Tiene un sobre nivel porcentual
de 50.
PD 0 15 0.5 Con Td=0.5 el sistema tenía un
retraso en la posición del
elemento final de control en
 forma proporcional a la
velocidad de cambio de
desviación de la variable
controlada respecto a nuestro
set-point, mejorando su respuesta
pero no le permite ser estable.
PD 0 15 0,05 Todavía tenemos una desviación
de la variable controlada con
respecto al set-point. Presenta
oscilaciones en ciertos intervalos
y la respuesta fue más rápida
que la anterior.
PD 0 10 0,05 Eliminamos esos intervalos de
perturbación y cuando el tiempo
de simulación sea suficiente para
estabilizar la señal controlada.
Todavía el sistema no es estable.
PD 5 0 0,005 Disminuimos la constante
proporcional y para evitar
fluctuaciones y oscilaciones
bruscas en el sistema
disminuimos la constante
derivativa.
PID 5 0.05 0,005 Con Td=0,005 y Ti=0,05 el
sistema presenta menos
oscilaciones y aún hace falta que
se amortigüe el sistema para
lograr estabilidad.

Para hallar los valores de Ki y Kd se utilizaron las siguientes ecuaciones:

Kp
K c =K p , K i= , K d =K p∗T d
Ti

Ilustración 1 Planta de caudal Kc=0, Ti=0, Td=0

Inicialmente tenemos un set-point=0 no existe ningún control en la planta y la válvula opera
al 100%.

Ilustración 2 Planta de caudal Kc=15, Ti=0, Td=0

Cuando agregamos un set-point de 50 con un control proporcional de 15 vemos que inicialmente

ocurre una perturbación elevada la señal controlada tiende a estabilizarse conforme pasa el tiempo
de simulación y la señal de salida ocurre una variación en ese instante.

Ilustración 3 Planta de caudal Kc=15, Ti=0, Td=0 pasado un tiempo de simulación

Luego de un determinado instante la planta tiende a estabilizarse en lo que puede ya que

necesitamos un control más riguroso puesto que tenemos demasiado error de 50 % con respecto a
su sobre nivel porcentual.
 Ilustración 4 planta de caudal Kc=15, Ti=0, Td=0

Esperamos unos segundos más y llegamos a estos valores, la señal controlada tiende ya a
estabilizarse con un error del 8% aproximadamente y vemos que la señal de salida queda perturbada
con picos no suavizados.

Ilustración 5 Planta de caudal Kc=15, Ti= 0, Td=0.5

Según la anterior simulación teníamos un retraso en la posición del elemento final de control en
forma proporcional a la velocidad de cambio de desviación de la variable controlada respecto a
nuestro set-point, para evitar esto modificamos el parámetro de Kd la constante derivativa y vemos
que al principio ocurre la perturbación en todos los parámetros de manera más rápida pero
esperando que se logre estabilizar de mejor manera.
 Ilustración 6 Planta de caudal Kc=15, Ti= 0, Td=0.05

Después de un tiempo de simulación la señal controlada tiende a estabilización en ciertos intervalos

de tiempo y todavía tenemos una desviación de la variable controlada con respecto al set-point por
lo que tenemos un 10% de error.

Ilustración 7 Planta de caudal Kc=10, Ti= 0, Td=0.05

Para corregir esta desviación de la señal disminuimos la constante proporcional, así eliminamos esos
intervalos de perturbación y cuando el tiempo de simulación sea suficiente para estabilizar la señal
controlada vemos que tenemos un 6% de error, mejorando significativamente.
 Ilustración 8 Planta caudal Kc=5, Ti=0, Td=0.005

Así que para evitar mayores desviaciones de la variable controlada con respecto al set-point
disminuimos la constante proporcional y para evitar fluctuaciones y oscilaciones bruscas en el
sistema disminuimos la constante derivativa. Al principio la planta tiene a tener perturbación por lo
que tendremos un error del 16%.

Ilustración 9 Planta de caudal Kc= 5, Ti=0.05, Td=0.005

Agregamos un valor de la constante integral para mover el elemento final de control a una variable
proporcional a la desviación de la variable controlada con respecto al set-point.
Al principio el sistema tiende a ser perturbada por lo que esperaríamos mover su sobre nivel
porcentual y una mejor respuesta en su señal controlada teniendo menor error.

Ilustración 10 Planta de caudal Kc= 5, Ti=0.05, Td=0.005

En este proceso vemos que el sobre nivel porcentual disminuyo a 30 y su error es casi del 1% en la
señal controlada siendo un control bueno para nuestro proceso de planta de caudal. Cualquier
variación en sus variables de caudal este responderá de la mejor manera para estabilizarse.

Ilustración 11 Planta de caudal Kc=5, Ti=0.05, Td=0.005

Podemos observar que ante una mínima perturbación el sistema tiende a estabilizarse de la mejor
manera, reduciendo el error en estado estable.
 3.5 Completar la siguiente tabla con la lista de componentes de la planta RT GUNT
450 (caudal).

Lista de componentes: Planta de Caudal

Ítem Código de instrumento Denominación Margen de Componente
según diagrama P&ID medición, de RT 450
magnitud
1 FI002 Depósito para nivel, 0,4 – 4,2 m3/h RT 450.02
transparente
2 T001 Depósito de reserva. 75 dm3 RT 450.02

3 P001 Bomba. Hmax=20m, RT 450.02

Qmax=4 m3/h
4 FI001 Caudalímetro 0 – 5 m3/h RT 450.02
magnético-inductivo.
5 FIC001 Regulador continuo. Digitric 500 RT 450.02

6 V001 Válvula reguladora, Kv=1,0 RT 450.02

accionada
neumáticamente,
regulador de posición i-
p.
7 V002 Válvula manual, 1" RT 450.02
compuerta de cuña.
8 V003 Llave de paso del lado 1" RT 450.02
de impulsión de la
bomba.

4. APLICACIONES

 En un sistema de destilación, por ejemplo la destilación de alcohol etílico si

bien el objetivo por alcanzar sea una determinada composición del producto
de cabeza, la variable medida es la temperatura en un determinado punto de la
columna, ya que la misma es el indicador fiel de la marcha de la destilación.
Así se garantiza la calidad del producto y el grado de alcohol después de pasar
por la caldera.
 La medida del nivel de un líquido en la industria de leche ya que en un
recipiente puede servir para conocer la cantidad de líquido que contiene, así
como también como punto de partida de un sistema de control automático
perfecto para mantener un sistema estable el control del nivel del producto
mientras se está llevando muchos procesos químicos para el respectivo
tratamiento de la leche.
5. CONCLUSIONES

1. Para la planta de caudal con la valvula operando al 100% siempre vamos a tener
cierto grado de error y es normal, debido a las perdidas y perturbaciones que se
dan por los componentes que conforman la planta, pero estas perturbaciones
tienen que ser controladas de la mejor manera para lograr que sean minimas.
2. La acción proporcional conforme variamos su contante nos percatamos que
modifica la posición del elemento final de control en forma proporcional a la
desviación de la variable controlada con respecto al set-point.
3. La acción integral en esta planta de caudal nos sirve para mover al elemento final
de control a una velocidad proporcional a la desviación de la variable controlada
con respecto al set-point.
4. La acción derivativa se utiliza cuando se requiere modificar la posición del
elemento final de control en forma proporcional a la velocidad de cambio de
desviación de la variable controlada con respecto al set-point.
6. RECOMENDACIONES

1. Un método de estabilización de PID es el método Ziegler y Nichols en lazo

cerrado, podríamos obtener la constante proporcional o un valor cercano al final y
después juego con las variaciones de las constantes integral y derivativa, un
método de prueba y error hasta lograr estabilizar el sistema.
2. Una de las maneras de control este proceso por PID es hacer primero el control
PD y nos preocupamos solo de los valores generados por el overshoot y el tiempo
de estabilización, después lo compensamos con el valor de la constante integral.
3. Es recomendable primero modificar la constante proporcional para cumplir
primero con el tiempo de estabilización, el error de estado estable lo arreglamos
después con la componente de la integral, finalmente el overshoot lo arreglamos
con la componente de la constante derivativa.