FUNDAMENTOS DE CONTROL CLASE JUNIO 30/2020

DISEÑO EN EL ESPACIO DE ESTADO

Se describirán importantes aspectos del diseño de sistemas, empleando la

retroalimentación de las variables de estado. En la figura 1 se muestra el
diagrama de bloque de un sistema en variable de estado con 𝔻 = 0.

𝕏̇ = 𝔸𝕏 + 𝔹𝕌

𝕐 = ℂ𝕏 + 𝔻

Figura. 1

La retroalimentación de estado se muestra en la figura 2. La entrada al sistema

de lazo abierto es una combinación lineal de las variables de estado una entrada
de referencia en una configuración de seguimiento:

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 𝕌 = 𝕂𝕏𝑹 + ℝ

AAAAAAAAAA
AAAAAAAAAA 𝔸 + 𝔹𝕂AAAAAA A+BK
AAAAAAAAAA
AA
Escriba aquí la ecuación.
AAAAAAAAAA
AAAAAAAAAA
AAAAAAAAAA
AAAAAAAAAA
AAAAA+++
+++++++𝔸𝔸++
Figura. 2. Retroalimentación de estado.

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 REPRESENTACION DE ESTADO DEL SISTEMA REALIMENTADO CON
VARIABLES DE ESTADO:

(1)
𝕏̇𝑅 = 𝔸𝑅 𝕏𝑅 + 𝔹ℝ

𝕪𝑅 = ℂ𝕏𝑅 (2)

Ley de Control:

𝕌 = ℝ + 𝕂𝕏𝑅 (3)

Donde 𝕂 es una matriz de n componentes, siendo n es el número de

variables de estado.
o De las ecuaciones (1), (2) y (3) obtenemos la representación de estado del
sistema de control por R.V.E:

𝕏̇𝑅 = [𝔸 + 𝔹𝕂] · 𝕏𝑅 + 𝔹ℝ (4)

𝕪𝑅 = ℂ𝕏𝑅 (5
(5)

Definición:

𝔸∗ = 𝔸𝑹 = 𝔸 + 𝔹𝕂

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 Algoritmo de diseño en espacio de estado:
1.Obtener la representación de estado y analizarla.
2.Verificar que el sistema a controlar sea controlable. Si no lo es buscar una
representación de estado que si lo sea.
3.Definir el orden de la matriz 𝕂
4.Encontrar la matriz del sistema realimentado 𝔸∗
Determinar el polinomio del sistema real de control, calculando:
𝑑𝑒𝑡[𝕊𝕀 − 𝔸∗ ].
Verificar que exista una constante Ki en cada potencia de S.
Proponer un polinomio deseado (cuatro opciones):
Primer Orden
Segundo Orden:
Subamortiguado
Críticamente amortiguado
Sobreamortiguado

Igualamos y obtenemos las constantes 𝕂𝐼

Hallamos m ecuaciones (el coeficiente más alto debe ser unitario)

5.Obtener la representación de estado y verificar el cumplimiento de las

Especificaciones.

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 EJEMPLO:
Para el Sistema módelado con la siguiente representación
de estado,diseñar el sistema de control en espacio de estado
para que el sistema tenga los polos de ciclo cerrado
ubicados en -2 y -3.

𝟎 𝟐 𝟎
𝕏̇ = [ ]𝕏 + [ ]𝕌
−𝟒 𝟎 𝟏

𝕐(𝒕) = [𝟑 𝟎]𝕏

1.Análisis:

POLINOMIO CARACTERISTICO 𝔹(𝑺) = 𝐝𝐞𝐭(𝑺𝕀 − 𝔸) = 𝟎

𝑺 −𝟐
𝑺𝕀 − 𝔸 = [ ]
𝟒 𝑺

𝐝𝐞𝐭(𝑺𝕀 − 𝔸) = 𝒔𝟐 + 𝟖 → 𝒔𝒑 = ±𝒋√𝟖
𝟏,𝟐

Sistema. Marginalmente Estable.

Respuesta senoidal sostenida.

2.Controlabilidad:

𝕄𝑪 = |𝔹 ⋮ 𝔸𝔹|

𝟎 𝟐
𝕄𝑪 = [ ]
𝟏 𝟎

𝒅𝒆𝒕 ≠ 𝟎

Rango de 𝕄𝑪 = 𝟐 → 𝑪𝑶𝑵𝑻𝑹𝑶𝑳𝑨𝑩𝑳𝑬 𝑪

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 3.Matriz de realimentación: 𝕂

𝕂 = [𝑲𝟏 𝑲𝟐 ]

4.Matriz del Sistema realimentado 𝔸∗

𝔸∗ = 𝔸𝑹 = 𝔸 + 𝔹𝕂

𝟎 𝟐 𝟎 𝟎 𝟐
𝔸∗ = [ ] + [ ] [𝑲𝟏 𝑲𝟐 ] = [ ]
−𝟒 𝟎 𝟏 𝑲𝟏 − 𝟒 𝑲𝟐

5.Cálculo de constantes:

𝔹𝑹 (𝒔) = 𝐝𝐞𝐭(𝑺𝕀 − 𝔸𝑹 )

𝒔 −𝟐
= 𝐝𝐞𝐭 ( )
𝟒 − 𝑲𝟏 𝒔 − 𝑲𝟐

𝔹𝑹 = 𝒔𝟐 − 𝑲𝟐 × 𝒔 + 𝟖 − 𝟐𝑲𝟏

Polinomio deseado:

𝔹𝒅 = (𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟑)(𝒔 + 𝜶)𝒏−𝟐

= 𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟔

Ecuaciones:
−𝑲𝟐 = 5 ⟹ 𝑲𝟐 = -5
𝟖 − 𝟐𝑲𝟏 = 6 ⟹ 𝑲𝟏 = 1

𝕂 = [𝟏 −𝟓]

6.Verificación del diseño:

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 𝟎 𝟐 𝟎
𝔸𝑹 = [ ] + [ ] [𝟏 −𝟓]
−𝟒 𝟎 𝟏
𝟎 𝟐
𝔸𝑹 = [ ]
−𝟑 −𝟓

𝟎 𝟐 𝟎
𝕏̇𝑹 = [ ] 𝕏𝑹 + [ ] ℝ
−𝟑 −𝟓 𝟏

𝕐𝑹 = [𝟑 𝟎 ] 𝕏𝑹

𝑺 −𝟐
∗∗ 𝔹𝑹 (𝒔) = 𝒅𝒆𝒕 ( ) = 𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟔 = (𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟑)
𝟑 𝒔+𝟓

𝒔𝒑 = −𝟐 , 𝒔𝒑 = −𝟑 𝑶𝑲
𝟏 𝟐

6.Respuesta.

Si es de orden >2, obtener función de transferencia

aproximada

𝟓 −𝟐
𝑺𝕀 − 𝔸 = | |
𝟑 𝑺+𝟓
𝑺+𝟓 𝟐
| |
(𝑺𝕀 − 𝔸 )−𝟏 −𝟑 𝑺
=
∆𝑺

Respuesta natural:

𝒔+𝟓 𝟐
(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟑) (𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟑)
𝚽(𝒕) = 𝓛−𝟏 || ||
−𝟑 𝟓
(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟑) (𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟑)

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 −𝟐𝒕 −𝟑𝒕
𝚽(𝒕) = | 𝟑𝒆 −𝟐𝒕− 𝟐𝒆 −𝟑𝒕 𝟐𝒆−𝟐𝒕 − 𝟐𝒆−𝟑𝒕 |
−𝟑𝒆 + 𝟑𝒆 −𝟐𝒆−𝟐𝒕 + 𝟑𝒆−𝟑𝒕

Respuesta forzada:

𝒕 −𝟐(𝒕−𝝉) −𝟑(𝒕−𝝉)
∫𝒆 𝔸(𝒕−𝝉)
𝔹𝒅𝝉 = ∫ | 𝟐𝒆 −𝟐(𝒕−𝝉)− 𝟐𝒆 −𝟑(𝒕−𝝉) | 𝒅𝝉
𝟎 −𝟐𝒆 + 𝟑𝒆
𝟐 𝟐
𝟏 − 𝒆−𝟐𝒕 − + 𝒆−𝟑𝒕
=| 𝟑 𝟑 |
−𝟐𝒕 −𝟑𝒕
𝒆 + 𝟐 − 𝟑𝒆
Solución ecuación de estado:

𝕏(𝒕) = 𝚽(𝐭)𝕏(𝟎) + ∫ 𝒆𝔸(𝒕−𝝉) 𝔹𝕌(𝓣)𝒅𝝉

𝒙 (𝒕)
𝕏(𝒕) = | 𝟏 | =
𝒙𝟐 (𝒕)
𝟏 𝟐
(𝟑𝒆−𝟐𝒕 − 𝟐𝒆−𝟑𝒕 )𝒙𝟏 (𝟎) + (𝟐𝒆−𝟐𝒕 − 𝟐𝒆−𝟑𝒕 )𝒙𝟐 (𝟎) + − 𝒆−𝟐𝒕 − 𝒆−𝟑𝒕
| 𝟑 𝟑 |
−𝟐𝒕 −𝟑𝒕 −𝟐𝒕 −𝟑𝒕
(−𝟑𝒆 − 𝟑𝒆 )𝒙𝟏 (𝟎) + (−𝟐𝒆 + 𝟑𝒆 )𝒙𝟐 (𝟎) + 𝒆 − 𝒆 −𝟐𝒕 −𝟑𝒕

𝒙 (𝟎) 𝟏/𝟑
𝕏 𝒑 (𝟎 ) = [ 𝟏 ] , 𝕏(∞) = [ ]
𝒙𝟐 (𝟎) 𝟎

Respuesta:
𝕐(𝒕) = 𝟑𝒙𝟏 (𝒕)

𝕐𝒑 (𝟎) = 𝟑𝒙𝟏 (𝟎)

𝟑
𝕐𝒑 (∞) = =1
𝟑

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