CONTROLADORES LOGICOS

PROGRAMABLES CONTROL CONTINUO

LABORATORIO N° 06

“GRAFCET”

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Alumno (s):
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: Nota:
Grupo Docente:
Mg. Ing. Andrés Márquez Huertas
Semestre : V
Fecha de entrega : Hora:

ELECTRONICA Y AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

PROGRAMA DE FORMACION REGULAR
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Tema:
GRAFCET
Grupo
Nota: App./Nom.: Fecha: Lab. Nº 04

I. OBJETIVOS
1. Identificar las características principales del lenguaje GRAFCET.
Implementar programas usando el lenguaje de programación GRAFCET.

II. RECURSOS
1. SOFTWARE:
a. RS Logix 500, TIA Portal, SoMachine.

2. EQUIPOS, INSTRUMENTOS Y ACCESORIOS:

a. Computadora Personal.

III. MARCO TEÓRICO

GRAFCET

En las primeras etapas de la automatización industrial, lo relacionado a la programación estaba limitado a

un experto en la materia. Hoy en día, sin embargo, hay otras posibilidades para implementar estos
mismos diagramas lógicos, uno muy popular y sencillo es el GRAFCET.

A diferencia de otros lenguajes de programación, GRAFCET es un sistema gráfico de sintaxis sencilla.

Mediante algunos comandos simples, es posible especificar procesos de automatización mediante flujos
lógicos. Para esto el campo de grafcet también tiene niveles de competencia los cuales son:

Nivel 1.- Se trabaja con las especificaciones funcionales del automatismo, de forma independiente a
la que lo llevará a la práctica. Describe las acciones que se deben efectuar y los elementos de control que
intervendrán, sin indicar los elementos concretos que serán utilizados.

Nivel 2.- En este nivel ya se especifica lo que deben indicarse todas las especificaciones de los órganos
operativos que deben detallarse los elementos tecnológicos que intervendrán.

Nivel 3.- En la parte de la operatividad deben especificarse todos los elementos, con los distintivos
propios de las entradas y salidas, así como las marcas relés internos que serán utilizados.
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ETAPAS Y ELEMENTOS DEL GRAFCET

- ETAPAS INICIALES

- ETAPAS NORMALES

- ACCIONES ASOCIADOS Y ACCIONES ASOCIADOS CONDICIONADOS

- TRANSICIONES

- LINEAS DE ENLACE4

SOFTWARE RSLOGIX500:

La familia de software de programación de lógica en escalera Rslogix fue actualizada para optimizar el
desarrollo de proyectos de automatización industrial, ahorrando tiempo en el desarrollo del proyecto.
Este software ha sido elaborado para trabajar con el sistema operativo Microsoft® Windows 95 o Nt.
Proporciona el soporte para la programación de los PLC´s de Allen Bradley tipo SLC500 y Micrologix
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Este software fue destinado a la creación de los programas que ha desarrollado para funcionar en los
sistemas operativos Windows

Software TIA PORTAL

Este software es la clave para liberar todo el potencial de automatización totalmente integrada el
software optimiza todos sus procedimientos de procesamiento, operación de máquinas y planificación
para diversos proyectos en campo de la industria y demás

El TIA PORTAL ofrece la posibilidad de integrar distintas aplicaciones de software industrial para procesos
de producción en un mismo interfaz lo que facilita enormemente el aprendizaje, la interconexión y la
operación. No importa si se trata de la programación de un controlador, de la configuración de una
pantalla HMI o de la parametrización de los accionamientos: con esta nueva arquitectura de software
tanto los usuarios nuevos como los expertos trabajan de una forma intuitiva y efectiva ya que no
necesitan operar una amplia variedad de sistemas de diferentes orígenes.

SOMACHINE
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Este Hardware y Software del PC hace que se pueden programar con So Machine y sus 6 lenguajes de
programación (FBD) (SFC) (ST) (IL) (LD) (CFC) el logic Builder proporciona el entorno de configuración y
programación para los proyectos de So Machine que cree con So Machine Central.

Muestra los diferentes elementos de un proyecto en vistas separadas que se pueden organizar en la
interfaz de usuario de So Machine y en el escritorio, en función de las necesidades individuales. Esta
estructura de vistas permite añadir elementos de hardware y software al proyecto mediante el método
de arrastrar y soltar. Los principales cuadros de diálogo de configuración que permiten crear contenido
para el proyecto se proporcionan en el centro de la pantalla de Logic Builder. Además de una sencilla
configuración y programación, Logic Builder también proporciona potentes funciones de diagnóstico y
mantenimiento.

IV. CUESTIONARIO PREVIO

1. ¿Qué lenguajes de programación de PLC existen?
Tipos De Lenguaje
Entendamos que actualmente existen dos tipos de lenguajes que se dividen en visuales y escritos o
también conocidos como gráficos y textuales. Los lenguajes gráficos a su vez se catalogan de nivel alto
mientras los textuales son considerados nivel bajo.
Se conocen como nivel bajo a los lenguajes estándar que compilan directamente con el microprocesador,
son lenguajes más antiguos y complejos que describen todas las instrucciones que se desean ejecutar.
Los de nivel alto son la evolución de los anteriores, están dotados de una interface gráfica que facilita su
programación pero que también la limita a sus parámetros prestablecidos.

 Lenguajes de Texto o de Nivel Bajo

 Lista de Instrucciones (IL o STL)
Este lenguaje se suele utilizar para pequeñas aplicaciones debido a la complejidad de su estructura, es
muy parecido al viejo lenguaje ensamblador. Emplea instrucciones de mando que el procesador obedece
siempre y cuando exista la parte operacional (lo que va hacer) y el operando que da respuesta a la
operación.
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 Texto Estructurado (ST)

Es un lenguaje con una sintaxis parecida a PASCAL, se utiliza para codificar expresiones aritméticas
complejas con valores analógicos y digitales, dispone de estructuras para bucles, funciones y
condicionales, soporta ciclos de interacción y particularmente alterna letras mayúsculas y minúsculas en
su código.
En comparación con el listado de instrucciones, este incluye la formulación de las tareas del programa.

 Lenguajes Gráficos o de Alto Nivel

 Diagrama Escalera, Ladder o de Contacto (LD)
Este es el lenguaje de interface gráfica más utilizado en campo, su nombre se debe a su forma estructural
semejante a una escalera por donde corren dos relés verticales llamados Lógica 1 y 2.

 El riel izquierdo (L1) es el que recibe el flujo de energía (entrada) que representa el voltaje y
deja pasar la energía al riel derecho que representa la tierra (salida). Su parecido con los antiguos
controladores de relés es innegable y su lectura obedece siempre la misma instrucción; de izquierda a
derecha y de arriba hacia abajo.

Su naturaleza es ser simple y fácil de utilizar lo que representa ahorro de tiempo y costos.

 Diagrama de Bloques (SFD)

Es utilizado para la representación gráfica de un proceso mediante símbolos lógicos, su elemento más
característico son los bloques de función que albergan las variables que transformarán la secuencia.
Las señales de salida son el producto de la señal de entrada y la operación del bloque que representa una
variable asignada las cuales nunca se conectan entre sí.

 Diagrama de Funciones Secuenciales (SFC)

Es una representación diagramática de secuencias de control en un programa en el que se pueden
organizar subrutinas o etapas que van afectando el producto de las funciones posteriores.
La energía fluye de un punto a otro siempre y cuando se haya cumplido una condición. Este lenguaje
proviene del estándar francés GRAFCET que también utiliza etapas, transiciones y acciones para su
funcionamiento.
Las secuencias SFC se representan por cajas rectangulares que contienen las etapas que están conectadas
por líneas verticales llamadas transiciones, por último, están las condiciones (verdadero o falso) que
desbloquean la acción para seguir con las funciones siguientes.

También existen otros dos tipos de programación de nivel bajo que actualmente están en desuso, nos
referimos al lenguaje de máquina y ensamblador. Estos dos últimos fueron los precursores de los que hoy
conocemos en la industria.1

2. ¿Qué lenguajes de programación están soportados en RSLogix500, RSLogix5000, Studio5000, TIA Portal y
So Machine?

1
Recuperado de: https://www.seika.com.mx/5-lenguajes-de-programacion-para-plc/
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3. ¿Qué es GRAFCET?

En el mundo de la automatización se han conocido diversos métodos para programar y desarrollar flujos
lógicos. Algunos de estos métodos eran completamente intuitivos, para después dar paso a variados
lenguajes de programación.

En las primeras etapas de la automatización industrial, lo relacionado a la programación estaba limitado a

un experto en la materia. Hoy en día, sin embargo, hay otras posibilidades para implementar estos
mismos diagramas lógicos, uno muy popular y sencillo es el GRAFCET.

A diferencia de otros lenguajes de programación, GRAFCET es un sistema gráfico de sintaxis sencilla.

Mediante algunos comandos simples, es posible especificar procesos de automatización mediante flujos
lógicos.

El Grafcet se compone de un conjunto de:

· Etapas o Estados a las que van asociadas acciones.
· Transiciones a las que van asociadas receptividades.
· Uniones Orientadas que unen las etapas a las transiciones y las transiciones a las etapas.
Etapas Una etapa se caracteriza por un comportamiento invariable en una parte o en la
totalidad de la parte de mando. En un momento determinado, y según sea la evolución del
sistema: · Una etapa puede estar activa o inactiva.
· El conjunto de las etapas activas definen la situación de la parte de Resumen sobre Grafcet
mando.
Las etapas se representan por un cuadrado con un número en su parte superior como
identificación.
La entrada y salida de una etapa aparece en la parte superior e inferior, respectivamente, de
cada símbolo.
El conjunto formado por el cuadrado y la extensión de las entradas y salidas constituye el
símbolo completo de la etapa:2

4. ¿Cuáles son las partes más importantes de un programa en GRAFCET?

Un GRAFCET está compuesto de:

2
Recuperado de: https://www.seika.com.mx/5-lenguajes-de-programacion-para-plc/
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· ETAPA: define un estado en el que se encuentra el automatismo. Las etapas de inicio se marcan con
un doble cuadrado.

· ACCIÓN ASOCIADA: define la acción que va a realizar la etapa, por ejemplo, conectar un contactor,
desconectar una bobina, etc.

· TRANSICIÓN: es la condición o condiciones que, conjuntamente con la etapa anterior, hacen

evolucionar el GRAFCET de una etapa a la siguiente, por ejemplo, un pulsador, un detector, un
temporizador, etc.3

5. ¿Puede haber dos etapas o condiciones consecutivas? ¿Por qué?

Reglas de sintaxis

No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio. Así pues, la figura
representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una etapa entre las transiciones 7 y 8 (que
puede ser una etapa sin acción asociada, si así le corresponde) o deben ponerse todas las condiciones
en la misma transición.

No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transición intermedia. Así pues, la figura representa
un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una transición entre las etapas 4 y 5 o deben ponerse
todas las acciones en una de las dos etapas.4

3
Recuperado de: http://isa.uniovi.es/docencia/iea/teoria/grafcet_resumen.pdf
4
Recuperado de: https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/basic/sintaxis.html
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V. ATS
Completar

VI. DESARROLLO
1. Desarrolla una función o subrutina llamada SEMAFORO que haga la secuencia de encendido de
LEDs Verde- Ambar-Rojo-Verde... y así sucesivamente.

 Los tiempos a respetar son 10s para el verde, 3s para el ámbar y 8s para el rojo. El
programa debe ser cíclico y reiniciar automáticamente al concluir el ciclo.
 Incluye una señal START que con un breve pulso inicia el funcionamiento del sistema.
 Incluye una señal STOP que con un breve pulso detenga completamente el
funcionamiento y reinicie los temporizadores/contadores a 0.
 Incluye una señal HALT que con un breve pulso ponga en pausa el funcionamiento
sin borrar los temporizadores. Con otro pulso se reanuda el funcionamiento.
 Incluye una señal COUNT que cuente cuantos ciclos de encendido de LEDs se han llevado
a cabo desde que se activó START.
 Incluye una señal RESET que reinicialice a COUNT sin afectar el funcionamiento del ciclo
de encendido o de los temporizadores.
 Para la simulación, utilizar sólo marcas de memoria y no salidas físicas.
 Indicar la tabla de mapeo de memoria del programa.
 El programa debe desarrollarse en LAD, FBD y GRAFCET, en los softwares: STUDIO 5000
Logix Designer (O sino RSLogix5000), TIA Portal y SoMachine y utilizar la menor cantidad
posible de código.

2. Desarrolla una interfaz gráfica en LabView que se encargue de mostrar gráficamente el

funcionamiento del programa del semáforo.
 La comunicación con los programas de ingeniería mencionados será a través de OPC.
 Incluye en la interfaz, además de los 3 LEDs, un temporizador que muestre el tiempo en
segundos que le falta al color actual para cambiar al siguiente. La cuenta es descendente
y debe incluir 2 decimales.
 La interfaz debe tener un visor de texto que indique: SIGA cuando el LED verde esté encendido,
PARE cuando el LED esté en rojo y ningún mensaje cuando esté en ámbar.
 Deben incluirse también los botones de: START, STOP, HALT y RESET, así como el visor del valor
de COUNT.

¿Qué lenguaje te fue más sencillo y por qué?

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¿Consideras que el GRAFCET tiene alguna ventaja sobre los otros dos para esta aplicación?
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VII. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

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VIII. APLICACIONES
¿En qué aplicaciones es conveniente utilizar GRAFCET?

IX. INVESTIGACIÓN
Indica marcas y modelos de PLCs que soportan el lenguaje GRAFCET.

X. BIBLIOGRAFÍA