EL218 – Ingeniería de Control 1

Semana 9
• Diagrama de Bode

Ing. Mag. Sergio Gonzales Lecaros
 Logros de la sesión
• Interpretación del diagrama de Bode
• Construcción del diagrama de Bode
• Representación de la respuesta estacionaria 
de un sistema en el dominio de la frecuencia.
 Esquema de la sesión
1. Respuesta en Frecuencia
2. Demostración de la respuesta en estado estable de una señal de 
entrada senoidal
3. ¿Por qué se estudia la respuesta en frecuencia?
4. Diagramas en el dominio de la frecuencia (Factores básicos de una 
FT)
5. Indicadores de desempeño
6. Construcción de diagrama de Bode
7. Sistemas de fase mínima y no mínima en el dominio de la 
frecuencia
8. Atraso de transporte (retardo)
9. Relación entre el tipo de un sistema y su diagrama de Bode en 
bajas frecuencias
RESPUESTA EN FRECUENCIA
 Introducción
• La respuesta en frecuencia es la respuesta en estado
estable de un sistema a una entrada senoidal.
• En los métodos de respuesta en frecuencia, la
frecuencia de la señal de entrada se varía sobre
cierto rango y se estudia la respuesta.

Sistema
 Concepto de respuesta en frecuencia
• En estado estable, la entradas senoidales a un
sistema lineal generan respuestas senoidales de
la misma frecuencia.
• A pesar de que esta respuesta tiene la misma
frecuencia que la entrada, difieren en amplitud y
ángulo de fase respecto a la entrada.
• Estas diferencias dependen de la frecuencia
 Concepto de respuesta en frecuencia
• Los senoides se pueden representar como números
complejos llamados fasores.
• La magnitud del número complejo es la amplitud del
senoide y el ángulo del número complejo es el
ángulo de fase del senoide.
M 1 cos(  t   )
• Entonces,                                  puede representarse 
como el número complejo en su forma polar:               M 1  1
donde la frecuencia, ω, es implícita.
 Concepto de respuesta en frecuencia

• Una planta causa que la amplitud y el ángulo de fase

de la entrada cambien.

• Entonces, la planta puede ser representada por un

número complejo.

• Luego, el producto del fasor de entrada y la FT de la

planta resultará en el fasor de salida.
 Concepto de respuesta en frecuencia
• Considere el sistema mecánico:

• Si la fuerza de entrada, f(t), es senoidal, la salida en estado estable,

x(t), del sistema es también senoidal y tendrá la misma frecuencia.
 Concepto de respuesta en frecuencia

M (  )  (  )

• Representando la planta como un número complejo:
M (  )  (  )

• La salida se hallará multiplicando la entrada como un número

complejo por la representación en número complejo de la planta.
 Concepto de respuesta en frecuencia

M (  )  (  )

• Entonces, el senoide de salida en estado estable será:

M o (  )   o (  )  M (  ) M i (  )  [  (  )   i (  )]

• Mo(ω) es la magnitud de la respuesta y Φ(ω) es el ángulo de fase

de la respuesta. La combinación de la magnitud y el ángulo de fase
de la respuesta se llama respuesta en frecuencia.
 Objetivos
• ¿Cómo responden los sistemas ante entradas de
distinta velocidad de cambio o cualquier tipo de
entrada?
• Las señales se pueden expresar como valores en
el tiempo, o como suma de señales sinusoidales de
distinta frecuencia (recuerde Fourier).
• Analizar el comportamiento dinámico desde el
punto de vista de la frecuencia.
Objetivos
Alta frecuencia: cambio rápido

Baja frecuencia: cambio lento

sin
2
/
 Introducción
1
Sistema   1
dinámico 1

1 ≪

1
Sistema ≫1
dinámico
2 ≅
2

1 Sistema ≪1
dinámico 3
3 ≫
 Introducción
• Entonces podemos levantar para cada sistema
dinámico un diagrama de respuesta en frecuencia…
Amplificación de la respuesta

1 2 3
Frecuencia de la excitación

• IMPORTANTE: No todos los sistemas dinámicos son

iguales. Cada uno tiene un diagrama diferente.
 Introducción
• Este DIAGRAMA puede usarse para predecir como
será la respuesta del sistema dinámico para otros
tipos de entradas que contienen senos de varias
frecuencias (Recuerde Fourier):

Filtro Pasa Bajos
Modulo
Entrada 1 Salida
 Introducción
Filtro Pasa Altos
Modulo
Entrada 1 Salida

Filtro Pasa Banda
Modulo
Entrada 1 Salida

1 2
DEMOSTRACIÓN DE LA RESPUESTA EN 
ESTADO ESTABLE A UNA ENTRADA 
SENOIDAL
 La Respuesta en Frecuencia
• La Respuesta en Frecuencia de un sistema dinámico 
queda definida por dos funciones: la  Amplificación 
(Módulo) y la Fase. Ambas son  funciones dependientes 
de la frecuencia (ω) de la  señal de entrada.

0sin 0sin

0
/

MODULO de la FASE de la
respuesta en respuesta en
frecuencia: frecuencia:
 La Respuesta en Frecuencia
• Deseamos determinar una expresión para la
Respuesta en Frecuencia en módulo y fase,
partiendo de lo que conocemos, es decir, de la F.T.
del sistema.

0sin
0sin

Modulo:

Fase:
Hallando la respuesta en Frecuencia
• Partimos de la Función de Transferencia Estable:

1 0, 2 0, …
1 2 …

• La señal de entrada en el tiempo: u(t) = U0 sen(ωt),

entonces en dominio de Laplace:

0 2 2
 Hallando la respuesta en Frecuencia
• La respuesta
0 0
.
2 2
1 2 …

• Descomponiendo en fracciones parciales: →∞

0 1
2 2
...
1 1

• Aplicando la transformada inversa de Laplace:

→∞
1 1 ⋯
• Como es un sistema estable, luego del transitorio, todos los
exponenciales negativos decaerán a cero entonces tendremos
que:
en el régimen estacionario

ss Recuerde:
cos ∗
calcular calcular
 Hallando la respuesta en Frecuencia
• Los coeficientes de 0 0

y se determinan de 2
la descomposición en
fracciones parciales 0 0
2

• Como es una función compleja, también puede ser escrita en

su forma polar:

• Entonces:

0 | | 0 | |

2 2
Hallando la respuesta en Frecuencia
• Ahora reemplazamos las expresiones de y en la respuesta
estacionaria del sistema:

cos sen cos jsen

0
2

0 sen

Modulo: 0  Recuerde que la entrada

fue: u(t) = U0 sen(ωt)
Hallando la respuesta en Frecuencia
• CONCLUSIÓN: Hemos demostrado que La Respuesta en
Frecuencia de un sistema dinámico está dada por el
Módulo y la Fase de la Función Compleja . Es decir :

Modulo

 Fase
¿POR QUÉ SE ESTUDIA LA 
RESPUESTA EN FRECUENCIA?
¿Por qué el estudio de respuesta en Frecuencia?
• Para muchos sistemas electromecánicos, la respuesta
en frecuencia son representaciones informativa y
natural de sistemas dinámicos (expresa ciertas
características de interés)

• Ejemplo: sistema de audio

Señal Eléctrica Señal de Onda Sonora

Amplitud

Parlante   Parlante  
Barato Costoso

20Hz 20Kz Frecuencia

¿Por qué el estudio de respuesta en Frecuencia?
• Estructuras mecánicas

Velocidad del viento Desplazamiento de la torre

No controlado
AR (cm/s/N)

Comp. Activa
amortiguador
de masa

Frecuencia (Hz)
¿Por qué el estudio de respuesta en Frecuencia?
¿Por qué el estudio de respuesta en Frecuencia?

• La respuesta en frecuencia NO se usa solamente

para predecir la respuesta de salida a cambios
senoidales, también puede ser usado para predecir la
respuesta de salida para cualquier tipo de cambio a la
entrada

• La representación de la respuesta en frecuencia de un

sistema dinámico es muy conveniente para diseñar un
controlador feedback y analizar sistemas en lazo
cerrado
Conexión con la Transformada de 
Fourier
Respuesta en frecuencia – Lazo Abierto
Función de
Ganancia de
transferencia
lazo directo directa
Salida
Y(s)

Señal
actuante

Señal de retorno
de lazo
Función de
transferencia de
realimentación

∠
 Ejemplo 1
Para el circuito RC que se muestra:

a. Determine la respuesta en frecuencia (modulo y la

fase).

b. Considerando RC=1
Determine la respuesta estacionaria cuando la señal de
entrada es 1 . Para 0.5rad/s y para
10rad/s
 Ejemplo 1
a. Para obtener la respuesta en frecuencia primero
determinamos la FT del sistema. Luego reemplazamos
y determinamos el modulo y la fase.

La FT del circuito puede

2 1
ser obtenida a través de
1 1
las técnicas de modelado

1
Entonces la respuesta en frecuencia es: 1
1
2 1
Modulo

1
Fase

Ejemplo 1
 Ejemplo 1
b. Reemplazamos el valor de la frecuencia de la
excitación en las expresiones del modulo y fase de la
respuesta en frecuencia. Consideremos 1
1
0.5 / 0.5 0.8944
0.5 2 1

 0.5 1 0.5 0.46 27°

2 0.89 0.46

1
10 / 10 0.0995
10 2 1

 10 1 10 1.47 84°

2 0.1 1.47
 Ejemplo 1
Graficando con ayuda del matlab tenemos las siguientes
gráficas:
 Ejemplo 2
La figura muestra un sistema masa resorte

2

2 2 2

donde
1

2

Considere 1
a. Determine la expresión de la respuesta en Frecuencia
(modulo y fase) en función de  y /

Para  0.2

b. Determine la respuesta estacionaria cuando la señal de

entrada es: f t sen t .
Para 0.1 , , 10
Solución: Ejemplo 2
a. En la FT del sistema reemplazamos s y determinamos el
modulo y fase
2
2 2 2

Dividiendo entre 2 arriba y abajo

1
2
2 1

Separando entre partes reales e imaginarias en el denominador

1
2
1 2
Solución: Ejemplo 2
Finalmente podemos obtener el modulo de fase de

1
2 2 2 Modulo
1 2

2
1 Fase
2
1
Ejemplo 2
Solución:
Ejemplo 2
Reemplazamos el valor de la frecuencia de la excitación en
las expresiones del modulo y fase de la respuesta en
frecuencia. Consideramos =0.2

1
0.1 1.008
1 0.12 2 0.4 ∗ 0.1 2

1
0.04
 0.04 2.31°
1 0.12

1.008 0.04

Continuar para: y
DIAGRAMAS EN EL DOMINIO DE LA 
FRECUENCIA
 Diagramas en el dominio de la 
frecuencia
• Diagrama de Bode
• Diagrama de Nyquist
• Diagrama de Nichols
 Diagrama de Bode
• Un diagrama de Bode consiste de 2 gráficos
– Una gráfica del logaritmos de la magnitud de la FT
del senoide.
– La otra gráfica es del ángulo de fase
– Ambas se grafican respecto a la frecuencia en
escala logarítmica.
 Diagrama de Bode
• Son los diagramas del modulo y de la fase de la
respuesta en frecuencia de un sistema dinámico en el
cual el modulo se expresa en dB (decibeles) y el eje de
las frecuencias esta en escala logarítmica.

10
Modulo (dB): 20 1 década 1 década 1 década

10 1
100 101 102
10
°

1 década 1 década 1 década



10 1
100 101 102
 Diagramas de Bode
• Para poder dibujar el diagrama de bode de cualquier
sistema, es recomendable descomponer la función
del sistema en funciones conocidas. Por ejemplo,
si:
1 . 2

El modulo: 1 2

Modulo (dB): 20 10 20 10 1 20 10 2 ⋯

Fase   1 2 …

La idea es graficar el diagrama de Bode de cada

componente 1 , 2 , … individualmente. Luego
sumar gráficamente los módulos y las fases de cada
componente para obtener una única resultante.
Ancho de banda
Decada

Octava
 Factores básicos de una FT
• Los factores básicos que ocurren con
frecuencia en una FT son:
1. Ganancia K
2. Factores integrales y derivativos (jω)±1
3. Factores de primer orden (jωT+1)±1
4. Factores cuadráticos

20 ( 3 s  1 )
G(s)  2
s ( s  1 )( s  5 s  2 )
 Factores básicos de una FT

1. Ganancia K
• La curva del logaritmo de la magnitud para una ganancia
constante K es un línea horizontal a una magnitud de
20*log(K) decibeles.

• El ángulo de fase de la ganancia K es cero.

• El efecto de variar la ganancia K en la FT es el de elevar o

bajar el log de la magnitud de la FT una cantidad igual a K,
pero no tiene efecto en la curva de fase.
 Si K  5 Entonces 20 log(K)  20 log( 5 )  14db
15

5
Magnitud (decibeles)

‐5

‐15
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frecuencia (rad/sec)
 Im -1 0
Si K  5 Entonces   tan ( )  tan ( )  0
-1

90o Re 5

30o
Fase (grados)

0o

‐300

‐90o
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frecuencia (rad/sec)
 Factores básicos de una FT
2. Factores integral y derivativo (jω)±1
Factor derivativo G ( s )  s, donde s  j
Magnitud G( j )  20 log( )

ω 0.1 0.2 0.4 0.5 0.7 0.8 0.9 1

db ‐20 ‐14 ‐8 ‐6 ‐3 ‐2 ‐1 0

Pendiente=6db/octava
Pendiente=20db/decada

1 
Fase G( j )  tan ( )  90 
0

El factor derivativo genera una pendiente positiva de 20db/decada y ángulo de fase 90°

 20db FACTOR DERIVATIVO
30
decada

10
Magnitud (decibeles)

‐10

‐20

‐30
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frecuencia (rad/sec)
 
  tan-1( )  90 FACTOR DERIVATIVO
180o
0

900

60o
Fase (grados)

0o

‐600

‐180o
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frecuencia (rad/sec)
 Factores básicos de una FT
2. Factores integral y derivativo (jω)±1
• Cuando se expresa en decibeles, el reciproco de un número N
varía solo en su signo.
1
20 log( N )  20 log( )
N
• Entonces para un factor integral la pendiente de la línea de magnitud
sería la misma que el derivativo pero en sentido opuesto (i.e ‐
6db/octava o ‐20db/decada).
1
Magnitud G ( j )   20 log( )
j

1 
Fase G( j )   tan ( )  90 
0
 20db FACTOR INTEGRAL
decade
30

20

10
Magnitud (decibeles)

‐10

‐30
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frecuencia (rad/sec)
 
  tan-1( )  90 FACTOR INTEGRAL
180o
0

60o
Fase (grados)

0o

‐600

‐900

‐180o
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frecuencia (rad/sec)
 Factores básicos de una FT
3. Factores de primer orden: ceros (jωT+1)
M (  )  20 log( 1  j  T )
M (  )  20 log( 1   2 T 2 )
1
– Para bajas frecuencias ω<<1/T G ( s )  ( s  3)  3 * ( s  1)
3
M (  )  20 log( 1)  0 1
T T

– Para altas frecuencias ω>>1/T

M (  )  20 log(  T )
 Factores básicos de una FT
3. Factores de primer orden: ceros (jωT+1)

 ( )  tan-1(T )

cuando   0,  ( )  tan (0)  0

-1 

1
cuando   ,  ( )  tan (1)  45
-1 

T
cuando   ,  ( )  tan ()  90
-1 
 Factores básicos de una FT
3. Factores de primer orden: ceros (jωT+1) Efecto en LC

En general el efecto de añadir un cero en la línea de

lazo abierto de una FT es de incrementar el ancho
de banda del sistema de lazo cerrado, excepto para
valores bajos valores de T.

Wn=1, z=0.707 Wn=1, z=0.2
 1
G ( s )  ( s  3)  ( s  1) FACTOR CEROS
3
30

20

6 db/octave
10
Magnitud (decibeles)

20 db/decade

0
ω=3

‐10

‐30
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frecuencia (rad/sec)
 FACTOR CEROS
90o

45o
30o
Fase (grados)

0o

‐300

‐90o
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frecuencia (rad/sec)
 Factores básicos de una FT
3. Factores de primer orden: polos (jωT+1)‐1
M (  )   20 log( 1  j  T )
M (  )   20 log( 1   2 T 2 )
– Para bajas frecuencias ω<<1/T 1
G(s) 
( s  3)
M (  )   20 log( 1)  0
– Para altas frecuencias ω>>1/T

M (  )   20 log(  T )
 Factores básicos de una FT
3. Factores de primer orden: polos (jωT+1)‐1

 ( )  tan-1(T )

cuando   0,  ( )  tan (0)  0

-1 

1
cuando   ,  ( )   tan (1)  45
-1 

T
cuando   ,  ( )   tan ()  90
-1 
 Factores básicos de una FT
3. Factores de primer orden: polos (jωT+1)‐1 Efecto en LC

En general el efecto de añadir polos a línea de lazo

abierto de una FT es hacer que el sistema de lazo
cerrado sea menos estable al disminuir el ancho de
banda.
 1
Recuerde: s = jω G(s)  FACTOR POLOS
( s  3)
30

10
Magnitude (decibels)

0
ω=3

‐10
‐6 db/octave
‐20 db/decade
‐20

‐30
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frequency (rad/sec)
 FACTOR POLOS
90o

30o
Phase (degrees)

0o

‐300

‐45o

‐90o
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frequency (rad/sec)
 Ejemplo
1 1 1

1 1 2 1

Modulo (dB):   20 10 2 1
10 10

Fase  1

Aproximación asintótica del Modulo:

≪1 10 10 1 0 (0 en bajasfrecuencia)
1 10 10 2 3 ( frecuencia esquina:  1/ )

≫1 10 2 20 ( decaimiento de: 20 / )
10 10
Diagramas de Bode: Sistemas 1er. Orden
1
1
 Ejemplo 1
• Dibuje el diagrama de la siguiente FT:
20 s
G(s) 
( s  10 )
Solución:
2s
G(s) 
( 0 . 1s  1)
• La FT contiene:
1. Factor ganancia(K=2)
2. Factor derivativo (s)
3. Factor de primer orden en denominador
(0.1s+1)‐1
 Ejemplo 1
2s
G(s) 
( 0 . 1s  1)
1. Factor ganancia (K=2)
K db
 20 log( 2 )  6 db
2. Factor derivativo (s)

s db
 20 log( )  20 db/decada
3. Factor de primer orden en denominador (0.1s+1)

1
cuando   10,   20 log(1)  0
0.1 j  1 db

1
cuando   10,   20 log(0.1 )   20db/dec
0.1 j  1 db
 20 s
G(s) 
( s  10 )
30

20 db/decade
10
Magnitude (decibels)

K=2
0

‐10

‐20 db/decade
‐20

‐30
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frequency (rad/sec)
 20 s
G(s) 
( s  10 )
30

‐20 db/decade+20db/decade

10
Magnitude (decibels)

20 db/decade
0

‐10

‐20

‐30
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frequency (rad/sec)
 Ejemplo 1
2 j
G ( j ) 
( 0 . 1 j   1)

 G ( j  )   2   j    ( 0 . 1 j   1)
1 0 1  1
 G ( j  )  tan ( )  tan ( )  tan ( 0 . 1 )
2 0
1
 G ( j  )  90   tan ( 0 . 1 )

ω 0.1 1 5 10 20 40 70 100 1000 ∞

Φ(ω) 89.4 84.2 63.4 45 26.5 14 8 5.7 0.5 0

 ω 0.1 1 5 10 20 40 70 100 1000 ∞
Φ(ω) 89.4 84.2 63.4 45 26.5 14 8 5.7 0.5 0
90o

30o
Phase (degrees)

0o

‐300

‐45o

‐90o
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frequency (rad/sec)
 Bode Diagram
30

20
Magnitude (dB)

10

-10

-20
90
Phase (deg)

45

0
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 Ejemplo 2
20 ( s  3 )
G(s) 
s ( s  20 )( s  100 )
Solución: Bode Diagram
0

0.03(0.33 s  1)
G (s) 
s (0.05 s  1)(0.01 s  1)
Magnitude (dB) -50

-100

-150
-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
10-1 10 0 101 10 2 10 3 104
Frequency (rad/s)
 Factores básicos de una FT
4. Factores cuadráticos
2
  2
M (  )  20 log (1  2 )  ( 2 )
n n

– Para bajas frecuencias ω<< ωn

M (  )  20 log( 1)  0

– Para altas frecuencias ω>> ωn


M (  )  40 log( )  40 db / dec
n
Diagramas de Bode: Sistemas 2do. Orden

2 1
2
2 2 2
1 2

Modulo (dB):
22 2
20 10 10 10 1 2

Fase
2
 1
2
1
 Diagramas de Bode: Sistemas 2do. Orden

• Modulo en dB para varios factores de amortiguamiento

relativo  (curva exacta y curva asintótica)
 Diagramas de Bode: Sistemas 2do. Orden
¿Presenta un máximo?
1 2 2 2 2
20 20 1
2 2 2
1 2

2 2 2 2
1 2
Entonces aplicamos derivada a modulo de  :

2 2 2 2
2 2 22
1 2 0 2 1 2 2 2 0

Frecuencia de 
2
2 22 2 0 1 22 resonancia

Si  0.707existira un máximo en conocido como pico de resonancia  a  

la frecuencia 
1
2 1 2
 Resonancia en Sistemas 2do. Orden

• La resonancia se define como el máximo de la

amplitud de ). En un sistema de segundo
orden, tanto el máximo como la frecuencia para la
cual ocurre este máximo dependen del factor de
amortiguamiento.
 Diagramas de Bode: Sistemas 2do. Orden
Aproximación asintótica del Modulo:

≪1 20 10 0
(0 en bajasfrecuencia)
1
1 20 10 20 10 ( frecuencia esquina:  )
2

≫1 20 10 40 10 ( decaimiento de: 40 / )

Resonancia:
0 1 22  0.707

1
20 10
2 1 2
Ancho de Banda (frecuencia para ‐3dB):

1 22 44 42 2

Diagramas de Bode: Sistemas 2do. Orden
Aproximación asintótica de las fase:
2
1 1
2 2
2 2 2 2
1
2 1 2

2
 1
2
1

→0 →0
→ → 90°
→∞ → 180°
Diagramas de Bode: Sistemas 2do. Orden
Diagramas de Bode: Sistemas 2do. Orden

|G(j)| Frecuencia de transición

0 dB log 
r n ‐40 dB por  
década

-180º

|G(j)|

0°
log 
n

-90°

-180°
Diagramas de Bode: Sistemas 2do. Orden
INDICADORES DE DESEMPEÑO EN 
EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
 Especificaciones de desempeño
• Las especificaciones de desempeño en el Dominio de
la Frecuencia son:
:
:
: / (cuando decae 3 )

Diagrama   3
de Bode

0
 Ancho de Banda
• es la frecuencia a la cual la atenuación es de - 3 dB.

• Da una medida del rango de velocidades de cambio de la

entrada a la que el sistema responde sin atenuación notable.

• El requerimiento de ancho de banda se basa en que tan bien

se necesita reproducir la señal de entrada y la necesidad de
filtrar ruido de alta frecuencia. El ancho de banda es
proporcional a la velocidad de respuesta. (Ej. Para reducir el
tiempo de subida de un escalón por un factor de 2, el ancho de
banda debe ser aprox. 2 veces mayor)

• El ancho de banda se reduce con un factor de

amortiguamiento mayor.
 Ancho de Banda y Resonancia: Sistema 1er Orden
Aproximación asintótica del Modulo:
0sin 1 0sin

1 2 2
20 10 20 10 10 10 1
2 2 1

Ancho de Banda (frecuencia para ‐3dB):
20 10 0 0
20 10 0 3

10 2 2 1 0 3
10

1 Esto fue la frecuencia 
/ esquina cuando se hizo el 
dibujo del diagrama de 
Resonancia: NO EXISTE Bode
 Ancho de Banda y Resonancia: Sistema 2do Orden

0sin 2 0sin
2 2 2

Ancho de Banda (frecuencia para ‐3dB):

20 3
1 22 44 42 2
10

Resonancia:

1
2 1 2
0  0.707

1 22

Como  es real no existe para  0.707

Ancho de Banda y Resonancia: Sistema 2do Orden

Amplitud vs frecuencia normalizada para un sistema de 2do orden
Ancho de Banda y Resonancia: Sistema 2do Orden

Pico resonante (Mr) vs factor de amortiguamiento para un sistema de 2do orden
Ancho de Banda y Resonancia: Sistema 2do Orden

Frecuencia resonante  normalizada vs factor de amortiguamiento
Ancho de Banda y Resonancia: Sistema 2do Orden

1.8
el tiempo de subida esta dado por Tr 
n

Frecuencia de ancho de banda normalizada vs factor de amortiguamiento
 Resumen de indicadores de desempeño 
para un sistema de 2do orden
• El pico de resonancia Mr, de la respuesta en frecuencia de LC 
depende solamente del factor de amortiguamiento  . Cuando 
es cero, Mr es infinito. A medida que  aumenta, Mr
disminuye.

• Para  0.707, Mr=1 y  0. En comparación, note que en 

la respuesta a un escalón unitario, el máximo sobreimpulso
también depende de  . Sin embargo, el máximo sobreimpulso
es cero cuando  1.
 Resumen de indicadores de desempeño 
para un sistema de 2do orden
• El ancho de banda (BW) es directamente 
proporcional a  , esto es, si BW aumenta y 
disminuye linealmente con  . BW también 
disminuye con un incrementeo en  para un 
fijo. Para un escalón unitario, Tr aumenta a 
medida que  disminuye. BW y Tr son 
inversamente proporcionales.

• BW y Mr son directamente proporcionales para 
Resumen de indicadores de desempeño para un 
sistema de 2do orden
CONSTRUCCIÓN DE DIAGRAMA DE 
BODE (RESUMEN)
Construcción de Diagrama de Bode
• Considere una función general:

• La función siempre será una combinación de los

siguientes términos básicos:
1 1

2 1
1
1 2

• Para dibujar bosquejos a mano alzada utilizaremos las

aproximaciones asintóticas del modulo en dB y las
aproximaciones lineales de la fase de cada termino.
Construcción de Diagrama de Bode
Construcción de Diagrama de Bode
1
Construcción de Diagrama de Bode
Construcción de Diagrama de Bode
1 1
CoConstrucción de Diagrama de Bode
Ejemplo 1
 Ejemplo 2
• Construya el diagrama de bode del siguiente sistema:
1250 10
0.5 1 2 30 2500
• Separamos en términos conocidos:
1 1 0.1 1 502
. 2
0.5 1 1 2 0.3 50 502

• La respuesta en frecuencia:

1 1 0.1 1 1
. 2
0.5 1 1 0.6
1
50 50

‘Términos ordenados en orden creciente de sus frecuencias de esquinas’
 Ejemplo 2
• Tenemos los siguientes términos:
Termino Frecuencia  
Esquina

1 5

1
2

1
3
0.5 1

4 0.1 1

1
5
/50 2 0.6 /50 1
Ejemplo 2
 Ejemplo 2

Dibujamos el módulo en dB de cada término:

Ejemplo 2
Ejemplo 2
Ejemplo 2
Ejemplo 2
Ejemplo 2
Ejemplo 2
 Ejemplo 3
Problema: Grafique el diagrama de Bode del log‐magnitud y fase
para  .

Solución: Identificar la ganancia y las frecuencias de cruce o codo  escribiendo 

G(s) como:
3
1
2 ∗ 25 3
1 1 2 ∗ 0.2
2 5 5

Frecuencias de codo: 3 rad/s (+20dB/década)

2 rad/s (-20 dB/década)
5 rad/s (-40 dB/década)
Ganancia=0.06 = 20log10(0.06) dB. = ‐24.4370 dB.
Factor de amortiguamiento: 0.2 (8 dB pico de resonancia )
Rango de frecuencia de interes: 0.2<w<50 rad/s
 Ejemplo 3

Gráfico de Bode de Magnitud

 Ejemplo 3

Gráfico de Bode de Fase

 Ejemplo 3
Ejemplo 5

Código de MATLAB: 0

G=tf([1 3],conv([1 2],[1 2 25])); -10

zpk(G) -20

-30

Magnitude (dB)
Zero/pole/gain: -40

(s+3) -50

--------------------- -60

(s+2) (s^2 + 2s + 25) -70

-80
0
bode(G)
grid -45
title(‘Ejemplo 5')
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 Ejercicios
• Construya el diagrama de Bode de los siguientes
sistemas:
2000 0.5
a 10 50

10
b 2 0.4 4

• Para cada caso estime del grafico la frecuencia en la

cual
 El modulo cruza el eje 0dB
 La fase es -180°
Respuesta ejercicio (a) 
Respuesta ejercicio (b) 
SISTEMAS DE FASE MÍNIMA Y NO 
MÍNIMA EN EL DOMINIO DE LA 
FRECUENCIA
 Sistemas de fase mínima y no‐mínima
• El rango del cambio de fase de una FT de fase mínima es el 
menor posible o mínimo  correspondiente para una curva de 
amplitud dada, en cambio, el rango de una FT de fase no 
mínima es el mayor posible.
• En la figura el sistema de fase no mínima tiene un ángulo de 
fase que llega hasta 180°, a diferencia del de fase mínima que 
no pasa de 90°

Para todo sistema de fase mínima en  ∞ la 
magnitud de la FT es ‐20(q‐p) dB/decada y el ángulo 
de fase es ‐90°(q‐p), donde q y p son el orden del 
denominador y numerador respectivamente.
Diagrama de Bode: en Altas Frecuencias
Diagrama de Bode: en Altas Frecuencias
 Sistemas de fase mínima y no‐mínima
Bode Diagram
16

14

Magnitude (dB)
12

3( 2 s  1) 10

G( s ) 
( s  1) 8
20

15
Phase (deg)

Recuerde:
‐ Fase mínima: FT con  10
polos y ceros en lado  5
izquierdo y/o en eje 
imaginario. 0
-2 -1 0 1
10 10 10 10
‐ Fase no mínima: 
Frequency (rad/sec)
Algún polo y/o cero en 
el lado derecho.
 Sistemas de fase mínima y no‐mínima
Bode Diagram
35

Magnitude (dB)
30

25

10(3s  1)( 7 s  1) 20
G( s )  40

( s  1)(5s  1) 30
Phase (deg)

20

Para sistemas de fase  10
mínima se puede  0
determinar la FT usando  10
-2 -1
10 10
0 1
10
2
10
solo el Bode de magnitud.  Frequency (rad/sec)
Para fase no mínima no es 
posible hacer esto
 Sistemas de fase mínima y no‐mínima
Bode Diagram
30

20

Magnitude (dB)
10

6( s 2  4 s  4 )
G( s ) 
-10
0
(3s  1)(5s  1)
Phase (deg)

-45

-90

-135
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 Sistemas de fase mínima y no‐mínima
Bode Diagram
16

14

Magnitude (dB)
12

10
3( 2 s  1)
G( s )  8
( s  1) 180

135
Phase (deg)

90

45

0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 Sistemas de fase mínima y no‐mínima
Bode Diagram
40

30

Magnitude (dB)
20

10

10(5s  1)(2 s  1) 0
G (s)  90
s ( s 2  8s  16) 45
Phase (deg)

-45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
ATRASO DE TRANSPORTE 
(RETARDO)
 Diagrama de Bode del atraso de transporte
• Termino:

El modulo siempre es 1

La fase es proporcional
a la frecuencia
 Diagrama de Bode del atraso de transporte
• Ejemplo

0,5

1

• El modulo queda
inalterado por el atraso de
transporte pero la fase
decrece
Diagrama de Bode: con Matlab
RELACIÓN ENTRE EL TIPO DE UN 
SISTEMA Y SU DIAGRAMA DE BODE EN 
BAJAS FRECUENCIAS
 Sistema Tipo 0
• Estos sistemas se caracterizan por NO contener
integradores. Por ejemplo:
3 1

1 1 / 1
2 21 1
1

• En bajas frecuencia el comportamiento es constante,

ya que →020 10 20 10 p

Entonces el comportamiento 20 10 p
en bajas frecuencia para el
diagrama de bode de
sistemas de TIPO 0 es así: Bajas
frecuencias
0
/
 Sistema Tipo 1
• Estos sistemas se caracterizan por contener 01
integrador. Por ejemplo:
3 1
.
1 1 / 1
2 21 1
1

• En bajas frecuencias el comportamiento del modulo

tiene un decaimiento de 20dB/dec y si llegara a 0dB
esto ocurriría en v
G jw ≪1

Entonces el comportamiento
en bajas frecuencias para el
20 /
diagrama de bode de
sistemas de TIPO 1 es así: v
/
0
 Sistema Tipo 2
• Estos sistemas se caracterizan por contener 02
integradores. Por ejemplo:
3 1
2
.
1 1 / 1
2 21 1
1

• En bajas frecuencias el comportamiento del modulo

tiene un decaimiento de 40dB/dec y si llegara a 0dB
esto ocurriría en a
G jw ≪1
2

Entonces el comportamiento
en bajas frecuencias para el 40 /
diagrama de bode de
sistemas de TIPO 2 es así:
/
0
 Ejercicio
• De que tipo es el sistema cuyo diagrama de 
Bode es: Bode Diagram
40

30
Magnitude (dB)

20

10

0
90

45
Phase (deg)

-45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 Ejercicio
• De que orden es el sistema cuyo diagrama de 
Bode es:
Bode Diagram
30

20
Magnitude (dB)

10

-10
0
Phase (deg)

-45

-90

-135
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 Problema
• La respuesta en frecuencia de la siguiente 
planta es:

• Determine K y a