ERRORES EN ESTADO ESTACIONARIO PARA SISTEMAS CON

REALIMENTACION UNITARIA

Para el sistema mostrado a continuación, la función de transferencia de lazo cerrado

es:
C ( s) G( s)
= ⇒ C (s) = G (s) E (s)
R(s) 1 + G( s) H ( s)
E ( s) 1
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s)

sR(s )
E ( s) =
R( s)
, El error en estado estacionario es: e = 
lim 


1 + G (s) H (s ) s → 0  1 + G (s )H (s ) 
ss

Los sistemas se pueden clasificar según el tipo. Que es la capacidad de responder a

entradas rampa, escalon, parabola. Para establecer la clasificacion, se considera la
funcion de transferencia de lazo abierto. La funcion de transferencia puede ser
escrita como el cociente de dos polinomios de la forma:

k Π (s + Zi )
m

G( s) H (s) =
s N Π (s + Pi )
n

Entonces si N = 0 el sistema es de tipo 0 , si N = 1 el sistema es de tipo 1 , y asi

sucesivamente.

Errores estáticos:

Para una entrada escalon unitario:

 s  1   1 
e = lim     ⇒ e = lim  
ss
s→0  1 + G ( s )H ( s )  s   ss
s→0  1 + G (0 )H (0 ) 

La constante kp de error estático de posición se define como:

k
p
= lim G (s )H (s ) = G (0)H (0 )
s→0

Asi el error estatico en terminos de la constante k p de error estatico de posicion

esta dado por:
ess = 1 +1k ⇒ Si k p ↑ ⇒ ess ↓
p

101
Para sistemas tipo cero (0 ) = lim  a
(
 k T s +1 T +1 L  )(
= k ⇒ e =
1 )
( )( )
k b
  ss 1 + k p
s → 0  T1s + 1 T2 S + 1 L
p


Para sistemas tipo uno (1) o superior k


= lim  a b
(
 k T s +1 T s +1 L 
 )( ) =0
 = ∞ ⇒ ess
p N
s → 0 s T s +1 T s +1 L

 1 2 
( )( )
Para una entrada rampa

 
 s  1   1 
e = lim    ⇒ e = lim  
ss  1 + G (s )H (s )  2   ss
s → 0  s  s → 0
 s (G(s )H (s )) 
La constante k v de error estatico de velocidad se define como: k
v
= lim (sG (s )H (s ))
s→0

ess = k1
v

El error en estado estacionario para la entrada rampa unitaria se puede resumir

como sigue:

Para sistemas tipo cero (0 )

1
e = =∞
ss kv

Para sistemas tipo uno (1) ess = k1 1

=
v k

Para sistemas tipo dos (2 ) o superior e

ss
=
1
kv
=0

t2
Para una entrada parabólica r (t ) =
2

s  1  1
Está dado por: e = lim   ⇒ e = lim
ss s → 0 (1 + G ( s ) H ( s ) )  3  ss s → 0  2
s   s G ( s ) H ( s ) 
 

La constante k a de error estático de aceleración esta definida por la ecuación:

102
k = lim s 2G ( s ) H ( s )
a s→0

Entonces el error en estado estacionario es:

Para sistemas tipo cero (0 ) y uno (1) ess = k1 =∞

a

Para sistemas tipo dos (2 )

1 1
e = =
ss ka k

Para sistemas tipo tres (3) o superior e

1
= =0
ss ka

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