ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

ROBÓTICA
Nombre: Melisa Castro
Practica de laboratorio
Trayectoria para velocidad constante
Se va ha generar primero la trayectoria deseada para lo cual se colocan los tramos de los que está
compuesta.
Para el tramo 1: 0<=t<=tb

Para el tramo 2: tb<=t<=(tf-tb)

Para el tramo 3: (tf-tb)<=t<=tf

Como se tiene los tramos de la graficas en diferentes funciones, se deben de concatenar para lo
que se usan señales paso y bloques de multiplicación, así las señales actuaran duran el tiempo
que deban actuar, después se irán sumando los tramos para obtener una gráfica final.
Se establecen los parámetros:
v=0.01;
q0=0*pi/180;
qf=100*pi/180;
tf=200;
Calculando tb sale que es igual a: 25.467
Tf-tb= 200-25.467=174.533
 Grafica de la trayectoria deseada.
Para obtener la velocidad y aceleración se deriva una ves y dos veces respectivamente.
 Grafica de la trayectoria deseada que va ha seguir el robot.

Grafica de la velocidad.

Grafica de la aceleración.
Al ingresar a los controladores se tiene:
Por control PID
 PID, ante una trayectoria dada.

Grafica de la posición de las articulaciones del robot, con un control PID, ante una trayectoria
dada.
 Grafica de la acción de control con un control PID, ante una trayectoria dada.
Control PID con compensación de la gravedad

control PID más compensación de gravedad, ante una trayectoria dada.

 Grafica de la posición de las articulaciones del robot, con un control PID más compensación de
gravedad, ante una trayectoria dada.

Grafica de la acción de control con un control PID más compensación de gravedad, ante una
trayectoria dada.

Control de dinámica inversa.

 un control de dinámica inversa, ante una trayectoria dada.

Grafica de la posición de las articulaciones del robot, con un control de dinámica inversa, ante
una trayectoria dada.
Grafica de la acción de control con un control de dinámica inversa, ante una trayectoria dada.

Comparación entre la trayectoria deseada y la trayectoria recorrida por el robot.

Conclusiones:
Se puede observar como el control por dinámica inversa es mas preciso que los demás, pero al
presenta oscilaciones, en cuestión de acciones de control se tiene una acción con un pico mas
pronunciado que las demás pero es aceptable, el PID con compensación de la gravedad también es
bueno y más rápido que el PID normal.
Recomendaciones:
Para solucionar los picos que surgieron al formar la trayectoria se debe colocar: