Por

conservación de la energía para el bloque B tenemos:

1 1
𝑚$ 𝑣$'& + 𝑚$ 𝑔ℎ+ = 𝑚$ 𝑣$'- + 𝑚$ 𝑔ℎ.
2 2

de donde tenemos ℎ+ = 0𝑚 ya que comienza del punto más bajo y 𝑣$- = 0𝑚/𝑠 porque al
alcanzar el punto más alto se detiene un instante al realizar el cambio de dirección
(comienza descenso). De tal manera tenemos:

1
𝑚$ 𝑣$'& = 𝑚$ 𝑔ℎ.
2
despejando ℎ.

𝑣$'&
ℎ = ℎ. =
2𝑔
ahora para determinar 𝑣$& aplicamos el principio de conservación de momento

𝑚2 𝑣23 + 𝑚$ 𝑣$3 = 𝑚2 𝑣24 + 𝑚$ 𝑣$4

donde 𝑚2 = 2𝑘𝑔 y 𝑚$ = 20𝑘𝑔 y antes de la colisión tenemos que 𝑣23 = 4𝑚/𝑠, y 𝑣$3 =
0𝑚/𝑠. Sustituyendo

2𝑣24 + 20𝑣$4 = 8

𝑣24 + 10𝑣$4 = 4

Considerando el coeficiente de restitución tenemos:

𝑣23 − 𝑣$3 𝑒 = 𝑣$4 − 𝑣24
sustituyendo los valores de la velocidad antes de la colisión

𝑣$4 − 𝑣24 = 3.2

de tal manera que tenemos el sistema:

𝑣24 + 10𝑣$4 = 4

𝑣$4 − 𝑣24 = 3.2

resolviendo para 𝑣$4

7.2
𝑣$4 =
11
y de aquí tenemos que:

𝑣$4 = 𝑣$&

ya que la velocidad 𝑣$4 del bloque B después de la colisión (en el principio de
conservación de momento) corresponde a la 𝑣$& del bloque B al comenzar el ascenso (en
el principio de conservación de energía). Entonces:

𝑣$'
ℎ = ℎ. = 4
2𝑔

CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

Para una partícula aislada el ímpetu lineal es:

𝒑 = 𝑚𝒗
y para un sistema de partículas

𝑷 = 𝑀𝒗AB

donde 𝑀 es la masa total del sistema y 𝒗AB es la velocidad del centro de masa.



𝑯D


𝑂

𝒓
𝒑
𝑚


En el movimiento de rotación el análogo al ímpetu lineal es el ímpetu angular (o momento
angular) y se define como:

𝑯D = 𝒓×𝒑 = 𝒓×𝑚𝒗

el ímpetu angular 𝑯D es un vector cuya dirección es perpendicular al plano formado por
los vectores 𝒓 y 𝒗.

Donde:

G H 𝒌
𝑯D = 𝑟K 𝑟L 𝑟M
𝑝K 𝑝L 𝑝M

La magnitud del ímpetu angular se encuentra dada por:

𝐻D = 𝑟𝑝 = 𝑟𝑚𝑣

Relación entre momento de una fuerza y la cantidad de movimiento
angular.

Tenemos que el momento se encuentra definido por:

𝑴D = 𝒓×𝑭

si actúa más de una fuerza, entonces la suma de momentos es:

𝑴D = 𝒓× 𝑭

por segunda ley de Newton tenemos que:

𝑑𝒗
𝑭 = 𝑚𝒂 = 𝑚
𝑑𝑡
entonces tenemos

𝑑𝒗
𝑴D = 𝒓×𝑚
𝑑𝑡

Ahora, tomando la expresión para el ímpetu angular y derivando con respecto al tiempo,
tenemos:

𝑑 𝑑 𝑑 𝑑
𝑯D = 𝒓×𝑚𝒗 = 𝒓×𝑚𝒗 + 𝒓× 𝑚𝒗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

donde
𝑑
𝒓 = 𝒗
𝑑𝑡

entonces el segundo término de la expresión es:

𝑑
𝒓×𝑚𝒗 = 𝒗×𝑚𝒗 = 0
𝑑𝑡
ya que
𝒗×𝑚𝒗 = 𝑚 𝒗×𝒗 = 𝑚 𝑣 𝑣 𝑆𝑒𝑛𝜃𝒖 = 0

𝜃 el ángulo entre los vectores en el producto cruz y en este caso es 𝜃 = 0°.

Entonces tenemos:

𝑑 𝑑𝒗
𝑯D = 𝒓×𝑚 = 𝑴D
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑴D = 𝑯D

“la cual establece que el momento resultante con respecto al punto O (origen
seleccionado) de todas las fuerzas que actúan en las partículas es igual al cambio con
respecto al tiempo de la cantidad de movimiento angular con respecto al punto O.”

La cual equivale a:

𝑑𝒗
𝑭=𝑚
𝑑𝑡

𝑭 = 𝒑

donde 𝒑 = 𝑚𝒗 (Nota: en Hibbeler denotan la cantidad de movimiento lineal como: 𝑳 =
𝑚𝒗)



























Movimiento plano de un cuerpo rígido

El movimiento plano de un cuerpo ocurre cuando todas sus partículas se desplazan a lo
largo de trayectorias equidistantes de un plano fijo.

Traslación Ocurre cuando una línea del cuerpo
permanece paralela a su orientación
original durante todo el movimiento.
Rotación alrededor de un eje fijo Cuando el cuerpo rígido gira alrededor de
un eje fijo. Todas las partículas del cuerpo
mueven en trayectorias circulares.
Movimiento plano general Es una combinación de los movimientos de
traslación y rotación.

Traslación
Todos los puntos en un cuerpo rígido sometido a una traslación rectilínea o curvilínea se
mueven con la misma velocidad y aceleración.

Para verificar que todos los puntos se mueven con la misma velocidad y aceleración,
podemos considerarlos puntos (A y B) de un cuerpo, mostrados en la figura. Estos puntos
pueden ubicarse a través de los vectores posición (rA y rB) con origen en un sistema de
coordenadas fijo. También se puede definir la posición relativa del punto B con respecto al
punto A fijando un sistema de coordenadas cuyo origen es el punto A. Este sistema de
coordenadas se mueve con el cuerpo, por lo cual se le conoce como sistema de
coordenadas trasladante. Entonces, la coordenada del punto B con respecto a A es:

𝒓𝑩 = 𝒓2 + 𝒓$/2

de la figura podemos observar que 𝒓$/2 = 𝑐𝑡𝑒.

Si derivamos la expresión anterior con respecto al tiempo, obtenemos:

𝒗𝑩 = 𝒗2

volviendo a derivar con respecto al tiempo

𝒂𝑩 = 𝒂2

con lo cual observamos que todos los puntos en el cuerpo se mueven con la misma
velocidad y aceleración.

Rotación alrededor de un eje fijo

Movimiento angular

Solo las líneas o cuerpos experimentan movimiento angular

Posición angular

La posición de un segmento de recta se define a partir de un ángulo medido desde una
recta que sirve como referencia.

Desplazamiento angular

Si consideramos un pequeño cambio en la posición angular lo podemos representar en
forma diferencial como 𝑑𝜽. La dirección de 𝑑𝜃 es en torno al eje de rotación fijo y sus
unidades son radianes (𝑟𝑎𝑑) o grados.

Velocidad angular

Es la razón de cambio de la posición angular con respecto al tiempo
𝑑𝜃
𝜔=
𝑑𝑡
también es una cantidad vectorial y su dirección es a lo largo del eje de rotación y sus
unidades son 𝑟𝑎𝑑/𝑠.

Aceleración angular

Mide el cambio con respecto al tiempo de la velocidad angular

𝑑𝜔
𝛼=
𝑑𝑡

su línea de acción es la misma que la de 𝜔, aunque si se tiene una desaceleración
entonces la dirección se opone a la de 𝜔.

La relación entre la aceleración angular, velocidad angular y desplazamiento angular está
dada por:

𝛼𝑑𝜃 = 𝜔𝑑𝜔

Aceleración angular constante

Las ecuaciones de movimiento con aceleración angular constante son:

𝜔 = 𝜔D + 𝛼𝑡
1
𝜃 = 𝜃D + 𝜔D 𝑡 + 𝛼𝑡 '
2
𝜔' = 𝜔D' + 2𝛼Δ𝜃

Movimiento de un punto P

Posición y desplazamiento
La posición de un punto P está definida por un vector de posición 𝒓. Si el cuerpo se
desplaza un elemento diferencial 𝑑𝜃, entonces el punto P se desplaza:

𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝜃

Velocidad
La magnitud de la velocidad de P se calcula considerando que 𝑠 = 𝑟𝜃, por lo que:

𝑑𝑠 𝑑𝜃
𝑣= =𝑟 = 𝑟𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡

utilizando el producto cruz de vectores podemos escribir a la velocidad como:

𝒗 = 𝝎×𝒓

Aceleración

La aceleración del punto P se expresa como:

𝑑𝑣 𝑑𝜔
𝑎e = =𝑟 = 𝑟𝛼
𝑑𝑡 𝑑𝑡

y la aceleración normal

𝑣' 𝑟𝜔 '
𝑎f = = = 𝑟𝜔'
𝑟 𝑟

por lo que la magnitud de la aceleración es:

𝑎= 𝑎e' + 𝑎f'

la aceleración expresada en función del producto vectorial es:

𝑑𝒗 𝑑
𝒂= = 𝝎×𝒓
𝑑𝑡 𝑑𝑡


simplificando tenemos:

𝒂 = 𝜶×𝒓 − 𝜔' 𝒓




Para resolver el problema debemos hacer las siguientes consideraciones:

1) Los engranes conectados por el mismo eje tienen la misma velocidad angular (𝜔).
2) Los puntos en donde dos o más engranes se encuentran en contacto tienen la
misma velocidad (𝑣).

Conocemos la velocidad angular del eje A, esta es 𝜔2 = 40𝑟𝑎𝑑/𝑠

Ahora para conocer la velocidad de un punto en la periferia del engrane G ocupamos la
ecuación:

𝑣h = 𝑟h 𝜔2

nota: al referirme a las velocidades lineales todas son consideradas en la periferia de los
engranes.

Ahora, tenemos que los engranes G y C están en contacto por lo que:

𝑣h = 𝑣i

Ahora como los engranes C y D tienen el mismo radio y están conectados por el mismo eje
tenemos que tendrán la misma velocidad angular y la velocidad lineal en la periferia del
engrane D es la misma que la velocidad lineal del engrane C, y además está en contacto
con el engrane E por lo que:

𝑣h = 𝑣i = 𝑣j = 𝑣k
Ahora, la velocidad angular del engrane E es:

𝑣k
𝜔k =
𝑟k

pero

𝑣k = 𝑣h = 𝑟h 𝜔2

entonces:
𝑟h 𝜔2
𝜔k =
𝑟k

Ahora, tenemos que el engrane F y el engrane E están conectados por el mismo eje por lo
que 𝜔k = 𝜔l y la velocidad 𝑣l de F es:

𝑟l 𝑟h
𝑣l = 𝑟l 𝜔l = 𝜔
𝑟k 2

finalmente tenemos:

𝑣m
𝜔$ =
𝑟m
pero 𝑣m = 𝑣l

𝑟l 𝑟h
𝜔$ = 𝜔
𝑟m 𝑟k 2




















Partimos de

𝑑𝜃
𝜔=
𝑑𝑡
1 𝑟𝑒𝑣 = 2𝜋𝑟𝑎𝑑, por lo que 200𝑟𝑒𝑣 = 400𝜋𝑟𝑎𝑑

e oDDp
𝜔𝑑𝑡 = 𝑑𝜃
D D

e oDDp
100𝑡 q/' 𝑑𝑡 = 𝑑𝜃
D D

resolviendo la integral

s
𝑡= 6𝜋 '

con lo cual sustituyendo tenemos:

𝜔 = 100𝑡 q/'
y
𝑑𝜔
𝛼= = 50𝑡 uq/'
𝑑𝑡






Tenemos que 𝜔D = 0𝑟𝑎𝑑/𝑠, 𝛼 = 0.5𝑟𝑎𝑑/𝑠 ' y 𝑡 = 4𝑠𝑒𝑔

𝜔 = 𝜔D + 𝛼𝑡

𝜔 = 𝛼𝑡

por lo que la velocidad en el punto A es:

𝑣2 = 𝑟2 𝜔 = 𝑟2 𝛼𝑡
la velocidad en el punto B

𝑣$ = 𝑟$ 𝜔 = 𝑟$ 𝛼𝑡

La aceleración en el punto A es:

𝑎e = 𝛼𝑟2
y
𝑎f = 𝜔' 𝑟2 = 𝛼𝑡 ' 𝑟2

y la magnitud de la aceleración es:

𝑎2 = 𝑎e' + 𝑎f'
La aceleración para el punto B es:
 𝑎e = 𝛼𝑟$
y
𝑎f = 𝜔' 𝑟2 = 𝛼𝑡 ' 𝑟$

y la magnitud de la aceleración es:

𝑎$ = 𝑎e' + 𝑎f'