Modelado de Sistemas

 ¿Qué es un modelo?
Es algo que nos ayuda a entender el funcionamiento de
un sistema. Puede ser una placa electrónica
(hardware) o un conjunto de relaciones matemáticas,
en las cuales codificamos el funcionamiento del
sistema (es lo que llamamos modelo matemático) y que
eventualmente puede desarrollarse en un programa de
ordenador.
 Modelado Entrada - Salida:
Uno de los enfoques de modelado más útiles para
propósitos de control es el Modelado Externo o
entrada / salida. Este tipo de modelo describe la
relación estímulo - respuesta del proceso y conduce a
la llamada Función Transferencia del proceso.
1
 Función de transferencia

 ¿Qué es?
– Es la relación entre la entrada y la salida de un
proceso.
 Se necesita
– Antes de querer controlar un proceso debemos
conocer la función matemática que define la
relación entre la variable de entrada y de salida.
– Analogía.- Un motor eléctrico con su carga
mecánicas se puede modelar con un capacitor y
resistencias.

2
Identificando Entradas y salidas

I4
1mA
C3
R1
Sistema Eléctrico (Carga de
1uF 1.0kohm
un capacitor)
Entrada: Fuente de corriente
Salida: Voltaje de capacitor

Sistema Hidráulico (llenado

de un tanque)
Entrada: Flujo de agua de
entrada
Salida: Nivel del agua
3
 Carga de un Capacitor
Fuente de corriente
El voltaje en el capacitor
Q
I1 C1 Vc 
1mA C
1uF
Q  idt  It
It
Luego Vc 
C
El voltaje en el capacitor
crece linealmente con el
tiempo.
No tiene ningún valor final
ya que sigue creciendo todo
el tiempo. (infinito)
4
 Carga de un Capacitor
Fuente de voltaje y resistencia en serie (auto regulado)

Ecuación diferencial
R2
dVc
V1 1.0kohm RC  Vc  Vs
C4 dt
1V 1uF
Cuya solución es:
Vc  Vs (1  et RC )
El ratio de crecimiento es
de nuevo una exponencial
que se acerca
asintóticamente a su valor
final que es el voltaje de la
fuente.

5
 Función de Transferencia
• Función de transferencia de un sistema se indica por G(s) , y
es el cociente entre la transformada de Laplace de la señal de
salida y la transformada de Laplace de la señal de entrada

Y( s ) b1S n1  b2 S n2  ...  bn1S n1  bn S n

 G( S ) 
U(s) S n  a1S n1  ...  an1S n1  an S n

Variable Variable
Manipulable Función de Medible
Transferencia
(Entrada) G(s) (Salida)
U(S) Y(S)=G(S)U(S)

6
Función de transferencia de una válvula de control.- Se supone que
existe una relación lineal entre la señal neumática de entrada x(t) y el
desplazamiento del vástago y(t), y entre el movimiento del vástago y(t), y el caudal
de salida q(t), gracias a la forma del obturador.
Despreciando la histéresis mecánica y el retardo
dinámico producidos por los rozamientos entre el
vástago y la estopada, por la fuerza que ejerce el
fluido sobre el obturador, y por la masa móvil
servomotor-vástago-obturador, resultan como
ecuaciones de equilibrio estático del conjunto:
x(t).S = c.y(t)
q(t) = k.y(t)
Donde: c = constante elástica del resorte
k = constante de proporcionalidad de la
válvula (se considera lineal)
Luego:

7
 Tipos de Control
• Sistemas de control en Lazo Abierto
– Aquel en el que ni la salida ni otras variables
del sistema tienen efecto sobre el
control.

No tiene realimentación

• Sistemas de control en Lazo Cerrado

– En un sistema de control de lazo cerrado, la
salida del sistema y otras variables, afectan
el control del sistema.
Tiene realimentación 8
 Lazo abierto vs. Lazo cerrado
Ventajas del lazo abierto. Ventajas del lazo cerrado.
• Es mucho más sencillo • Poco sensible a
crear un sistema estable. perturbaciones externas y a las
variaciones internas de los
parámetros del sistema.
• Se pueden usar
componentes poco precisos y
baratos.
Desventajas del lazo abierto. Desventajas del lazo cerrado.
• Necesita componentes • El exceso de corrección
muy precisos y caros. puede introducir oscilaciones
• Es muy sensible a en el sistema (inestabilidad).
perturbaciones externas.

9
Sistemas de control de LAZO ABIERTO
• Cualquier perturbación desestabiliza el sistema,
y el control no tiene capacidad para responder a
esta nueva situación.
• Ejemplo: el aire acondicionado de un automóvil.
• El sistema o la planta no se mide.
• El control no tiene información de cómo esta la
salida (Planta).

10
 Los sistemas de control en lazo abierto
Una señal de entrada actúa sobre los elementos que
controlan el funcionamiento de la máquina o proceso, y a
la salida se obtiene la señal controlada. En este tipo de
sistemas de control la señal de salida no tiene efecto sobre
la acción de control.
Un tostador automático es un sistema de control de lazo
abierto, que esta controlado por un regulador de tiempo.
El tiempo requerido para hacer tostadas, debe de ser
anticipado por el usuario, quien no forma parte del
sistema. El control sobre la calidad de la tostada (salida)
es interrumpido una vez que se ha determinado el tiempo,
el que constituye tanto la entrada como la acción de
control.
11
 Las desventajas que tiene el control por lazo
abierto son:
-Jamás se conoce la planta, a lo más se puede conocer un modelo
aproximado, por lo que no se puede lograr el inverso perfecto.
-No se puede usar para controlar plantas inestables.
-No compensa perturbaciones en el sistema.
-Si la planta tiene grado relativo mayor que cero, no se puede crear
un controlador que la invierta, ya que no se puede hacer una
función de transferencia con grado menor que cero.
-Es imposible invertir perfectamente una planta, si esta tiene
retardos, ya que su inverso sería un adelanto en el tiempo (se
debería tener la capacidad de predecir el futuro).

12
Una idea más avanzada, y más ampliamente implementada, es el
concepto de feedback o realimentación, en que se usa la medición de la
salida del sistema, como otra entrada del mismo, de tal forma que se
puede diseñar un controlador que ajuste la actuación para variar la salida
y llevarla al valor deseado. Por ejemplo el cuerpo humano realiza un
control por realimentación para mantener la homeostasis, tiene sensores
para cada elemento en el cuerpo y si es que se detecta una cantidad
anormal, el cuerpo tiene sistemas para compensarlo (estos sistemas
serían el controlador), los que produce una actuación (cierra válvulas,
produce más sustancia, etc.) hasta que los sensores le indican al cuerpo
que ya se alcanzó el equilibrio; otro ejemplo: en un automóvil con
control de crucero la velocidad se sensa y se retroalimenta continuamente
al sistema que ajusta la velocidad del motor por medio del suministro de
combustible al mismo, en este último caso la salida del sistema sería la
velocidad del motor, el controlador sería el sistema que decide cuanto
combustible echar de acuerdo a la velocidad y la actuación sería la
cantidad de combustible suministrado.
13
 Sistemas de control de LAZO CERRADO
• Una variación en la salida o en otra variable, se
mide, y el controlador, modifica la señal de control,
para que se estabilice, el sistema, ante la nueva
situación.
• Ejemplo: el climatizador de un automóvil.
• El sistema o la planta se mide en todo momento.
• El control tiene información de cómo esta la salida
(Planta).

14
 Diagramas de Bloques de la función de
transferencia

Señales: Funciones de Transferencia:

• c: señal de salida • G: ganancia directa
• r: señal de referencia • H: ganancia de realimentación
• GH: ganancia de lazo
• e: señal de error
• b: señal de
realimentación
15
 Diagrama de Control de Proceso con
Realimentación (Lazo Cerrado)
Señal Perturbaciones
impulsora Señal de
u
Entrada de e=r±b Control Salida
referencia m Controlada
Comparador
Elemento de c
r control Planta
g1 Actuador
g2
+ Modo de Control

- Trayectoria directa

b Elementos de
Retroalimentación
Señal de h
retroalimentación b Transmisor / Sensor

Trayectoria de retroalimentación

16
 Tipos de lazos
Sistema de control en lazo abierto: Son los sistemas en los que la salida no
tiene efecto sobre la acción de control. Así, en estos sistemas, a cada valor de
referencia le corresponde una operación y ante la presencia de perturbaciones
el sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada.
Sistemas de control realimentados: Es un sistema que mantiene una relación
determinada entre la salida y la entrada de referencia, comparándolas y
usando el error (diferencia) como medio de control.
Sistemas de control en lazo cerrado: Es un control realimentado que siempre
se encamina a minimizar el error llevando la salida al valor deseado.
Ventajas del lazo abierto:
Es mucho mas sencillo crear un sistema estable.
Ventajas del lazo cerrado:
Poco sensible a perturbaciones externas y a las variaciones internas de los
parámetros del sistema, Se pueden usar componentes poco precisos y
baratos.
Desventajas del lazo abierto:
Necesita componentes muy precisos y caros, Es muy sensible a
perturbaciones externas.
Desventajas del lazo cerrado:
El exceso de corrección puede introducir oscilaciones en el sistema
(inestabilidad).
 Ejemplo de sistema de control
 Temperatura de nuestro cuerpo; si la temperatura sube por
encima de 37 ºC, se suda, refrescando el cuerpo.
 Si la Tª tiende a bajar de 37 ºC, el cuerpo, involuntariamente,
comienza a temblar, contracción muscular que calienta
nuestro cuerpo, haciendo que se normalice nuestra
temperatura. Por tanto, en este caso:
– Sistema de medida o sensores -> Células nerviosas de la piel
– Señal de consigna -> 37 ºC.
– Acción de control de la temperatura -> Sudar o temblar

30