Práctica N°2

Sistemas de 1 dof libre

Asignatura: Dinámica de Sistemas Lineales

Profesor: Dr. Fabián Pierart V.
Ayudante: Danilo Pastrana M.

19/06/2020
 Ecuaciones
𝑥 𝑡 = 𝑥𝑜 sin 𝑤𝑡 − 𝜙 → 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

𝑓𝑜 1
𝑥𝑜 = → 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑜𝑛𝑑𝑎
𝑘
𝑤 2 2 𝑤 2
1− + 2𝜉
𝑤𝑛 𝑤𝑛

𝑤
2𝜉
tan 𝜙 = 𝑤𝑛 → 𝑑𝑒𝑠𝑓𝑎𝑐𝑒
𝑤 2
1−
𝑤𝑛

𝑘
𝑤𝑛 = → 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙
𝑚

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 1 − 𝜉 2 → 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎

1 𝑥𝑜 2𝜋𝜉
𝛿= 𝑙𝑛 = → 𝐷𝑒𝑐𝑟𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑙𝑜𝑔𝑎𝑟𝑖𝑡𝑚𝑖𝑐𝑜
𝑁 𝑥𝑁 1−𝜉 2
Ejercicio 1: Determine para que valores de k del resorte torsional el sistema es
estable.

Datos:

-Largo del péndulo = L

-Masa de la barra Despreciable
-Masa de esfera = M

O
Solución: Para resolver este problema es necesario analizar la ecuación
de respuesta del sistema.
Positivo
Real
r Negativo
Imaginario
 • Con el análisis anterior en mente planteáramos el sistema de ecuaciones del sistema.

Suposiciones: - El sistema es lineal

- Variación angular suficientemente pequeña
- Se desprecia el rozamiento del viento

σ 𝑀𝑂 = 𝐼𝛼  𝑚𝑔 𝑙 sen 𝜃 − 𝑘𝜃 = 𝐼 𝜃ሷ , si 𝐼 = 𝑚𝑙 2

𝑚𝑔 𝑙 𝜃 − 𝑘𝜃 = 𝑚𝑙 2 𝜃ሷ

𝑚𝑙 2 𝜃ሷ + 𝑘𝜃 − 𝑚𝑔 𝑙 𝜃 = 0

𝑚𝑒𝑞 𝜃ሷ + 𝑘𝑒𝑞 𝜃 = 0

La solución del sistema es del tipo 𝐴𝑒 𝑟𝑡 𝑚𝑒𝑞 𝑟 2 + 𝑘𝑒𝑞 = 0

𝑚𝑒𝑞 𝑟 2 + 𝑘𝑒𝑞 = 0

−𝑘𝑒𝑞
𝑟2 =
𝑚𝑒𝑞
O
Para que el sistema sea estable 𝑘𝑒𝑞 debe ser positivo, por tanto:

𝑘𝑒𝑞 = 𝑘 − 𝑚𝑔 𝑙 > 0 → 𝑘 > 𝑚𝑔 𝑙

 Ejercicio 2: La figura muestra un motor eléctrico de masa m montado en una viga
de rigidez k y masa despreciable

a) Explique sin utilizar ecuaciones (puede utilizar un gráfico) cuál de las alternativas 1 y 2
utilizaría para disminuir las vibraciones estacionarias provenientes de la fuerza F0 sen ωt
generada por la máquina si Ω= 0.5ωn y si Ω=1.6ωn.

b) Compruebe sus resultados usando ecuaciones

c) Explique que solución 1, 2 u otra, utilizaría si la máquina es de velocidad variable entre 0 y

10 ωn. O
 a) Para alternativa 1, se requiere obtener la rigidez equivalente del sistema formada por
la rigidez de la barra y la rigidez del resorte. Para este caso el resorte actúa
rigidizando el sistema

𝑘 3 𝑘 3𝑘 𝑘
𝑘𝑒𝑞 = 𝑘 + = 𝑘 𝑤𝑛1 = = =1,22
𝑚 2𝑚 𝑚
2 2

Para la alternativa 2, el efecto del resorte es flexibilizar el sistema y la rigidez equivalente es:

1 1 1 3 𝑘 𝑘 𝑘
= + = 𝑤𝑛2 = = =0,577
𝑘𝑒𝑞 𝑘 𝑘 𝑘 𝑚 3𝑚 𝑚
2

Por lo tanto, a partir del gráfico de Xo V/s Ω/ω se demuestra que para disminuir la amplitud de las
vibraciones estacionarias cuando actúa una fuerza F0·sen(Ωt) se debe elegir la alternativa 1 si la
frecuencia de la excitación es Ω=0,5ωn, pues de lo contrario (si se escoge la alternativa 2), por ser en
este caso Ω=0,5ωn ≈ ωn2 , el sistema se encontrará en la zona de resonancia con la consecuente
amplificación de las vibraciones.

Si por el contrario, la frecuencia de excitación es ahora Ω=1,6ωn, se debe elegir la alternativa 2 por el
mismo motivo que en el caso anterior, ya que Ω=1,6ωn ≈ ωn1 .
 a) Para alternativa 1, se requiere obtener la rigidez equivalente del sistema formada por
la rigidez de la barra y la rigidez del resorte. Para este caso el resorte actúa
rigidizando el sistema

𝑘 3 𝑘 3𝑘 𝑘
𝑘𝑒𝑞 = 𝑘 + = 𝑘 𝑤𝑛1 = = =1,22
𝑚 2𝑚 𝑚
2 2

Para la alternativa 2, el efecto del resorte es flexibilizar el sistema y la rigidez equivalente es:

1 1 1 3 𝑘 𝑘 𝑘
= + = 𝑤𝑛2 = = =0,577
𝑘𝑒𝑞 𝑘 𝑘 𝑘 𝑚 3𝑚 𝑚
2

Por lo tanto, a partir del gráfico de Xo V/s Ω/ω se demuestra que para disminuir la amplitud de las
vibraciones estacionarias cuando actúa una fuerza F0·sen(Ωt) se debe elegir la alternativa 1 si la
frecuencia de la excitación es Ω=0,5ωn, pues de lo contrario (si se escoge la alternativa 2), por ser en
este caso Ω=0,5ωn ≈ ωn2 , el sistema se encontrará en la zona de resonancia con la consecuente
amplificación de las vibraciones.

Si por el contrario, la frecuencia de excitación es ahora Ω=1,6ωn, se debe elegir la alternativa 2 por el
mismo motivo que en el caso anterior, ya que Ω=1,6ωn ≈ ωn1 .
 b) Para Ω=0,5ωn se tiene:

Para Ω = 1,6ωn se tiene:

c) Ya que las frecuencias naturales de ambas alternativas se encuentran dentro del rango de
operación, utilizaría la alternativa 2 pues con ella, cuando Ω = ωn la amplitude de su vibración no
aumentan tanto comparado con la alternative 1 en la misma situación.
Ejercicio 3: Determinar la amplitud de la vibración en A de la placa homogénea de
la siguiente figura, si esta oscila respecto a la articulación O con un ángulo θ respecto
a la horizontal.
k
b
Datos:

M= 50 kg
b=1m
h = 1,5 m
Fo=600 N
w=100 HZ
K=2e6 N/m

CM
h

A 𝐹𝑂 sin 𝜔𝑡
jkbEscriba aquí la
ecuación.
 Solución: Lo primero que se debe hacer es determinar la ecuación de movimiento
del sistema.

Suposiciones:

• Se desprecia el roce del

viento. (Ef. Viscoso)
• La articulación O esta
conectada justo en el
borde de la placa.
• La oscilación es 𝜃
suficientemente
pequeña. 𝑎 𝑚𝑔
• Comportamiento Lineal 𝜃
del sistema.
A
𝜃

𝐹𝑂 sin 𝜔𝑡
 𝑏
෍ 𝑀𝑂 = 𝐼𝛼  −𝑘ℎ sen 𝜃 ℎ cos 𝜃 + 𝐹𝑜 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡 𝑏 cos 𝜃 + 𝑚𝑔 𝑎 sen(𝜃 + ) = 𝐼𝜃ሷ
ℎ
𝑏 ℎ2 +𝑏2 1
-𝑘ℎ2 𝜃 + 𝐹𝑜 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡 𝑏 + + 𝜃 𝑚𝑔 = 𝑚 ℎ2 + 𝑏 2 𝜃ሷ
ℎ 2 3

1 ℎ2 + 𝑏 2 𝑏 ℎ2 + 𝑏 2
𝑚 ℎ2 + 𝑏 2 𝜃ሷ + 𝑘ℎ2 − 𝑚𝑔 𝜃 = 𝐹𝑜 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡 𝑏 + ∗ 𝑚𝑔
3 2 ℎ 2

𝑀∗ 𝜃ሷ +𝐾 ∗ 𝜃 = f 𝑡

Como es necesario modelar el movimiento en A, se introduce la siguiente igualdad:

b/2
A 𝑑2
𝑦 𝑡 =𝑏𝜃/
𝑑𝑦 2
𝜃 y(t) 𝑦ሷ 𝑡 = 𝑏 𝜃ሷ

𝑦ሷ 𝑡 𝑦 𝑡
𝑀∗ + 𝐾∗ = f 𝑡
𝑏 𝑏

Cabe destacar que la ecuación anterior determina la oscilación en el extremo libre inferior de la
placa . Si se necesita las oscilaciones de un punto A se determina por relación de triángulos

𝑦(𝑡) 𝑦𝐴 𝑡 𝑦(𝑡)
= -> 𝑦𝐴 𝑡 =
𝑏 𝑏/2 2
 𝑀∗ 𝑦ሷ 𝑡 + 𝐾 ∗ 𝑦 𝑡 = 𝑏f 𝑡

1 1
𝑀∗= 𝑚 ℎ2 + 𝑏 2 = 50 1,52 + 12 =54,166 Kg 𝑚2
3 3

ℎ2 +𝑏2
𝐾 ∗ = 𝑘ℎ2 − 𝑚𝑔 = 4499558,32 Nm
2

f 𝑡 b=𝐹𝑜 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡 𝑏2 = 600 𝑠𝑒𝑛 100𝑡 N𝑚2

Con esta información es posible calcular la respuesta oscilatoria del sistema

𝐾∗ 30,8199 Nm
𝑤𝑛 = = =288,21 Hz
𝑀∗ 54,166 Kg 𝑚2
𝑓𝑜 1 600 1
𝑥𝑜 = = = 1,516 10−4 m
𝑘 2 4499558,32 2 2
𝑤 2 𝑤 2 100
1− + 2𝜉 1−
𝑤𝑛 𝑤𝑛 288,21
Ejercicio 4: La figura representa un vehículo que se mueve por un pavimento cuyo
nivel oscila de forma senoidal de longitud de onda 12 m y 6 cm peak to peak. Si m=
2000 Kg., ξ = 0.4, v= 72 Km/hr. K determinado de un ensayo mostró que una fuerza
de 50 Kg sobre el vehículo producía una deformación de 2.0 mm. Determine la
amplitud de las vibraciones estacionarias

.
 Ejercicio 4 De la figura se puede apreciar que los resortes se encuentran en
𝑘 𝑘
paralelo, luego el valor de la constante elástica se determina de 𝑘𝑒𝑞 = + = 𝑘 .
2 2

Se consideran Vibraciones Forzadas por Movimiento de la base

𝑘𝑚 𝑚
v = 72 = 20
ℎ 𝑠

12 2𝜋 𝑟𝑎𝑑
T= = 0,6 s → Ω = = 10,5
20 𝑇 𝑠

𝐹 50 9,8 𝑁
𝑘= = = 245000
𝛿 0,002 𝑚

𝑘 245000 𝑟𝑎𝑑
𝑤𝑛 = = = 11,07
𝑋𝑏 = 0,03 𝑠𝑒𝑛 (10,5𝑡) 𝑚 2000 𝑠

N
𝑐 = 𝜉 2 𝑚 𝑤𝑛 = 17712 𝑚
𝑠

.
 −𝑘 𝑥 − 𝑥𝑏 − 𝑐 𝑥ሶ − 𝑥𝑏ሶ = 𝑚𝑥ሷ

𝑚𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝑓 𝑡 → 𝑓 𝑡 = 𝑐𝑥ሶ 𝑏 + 𝑘 𝑥𝑏

Se sabe que 𝑋𝑏 = 0,03 𝑠𝑒𝑛 (10,5𝑡) por lo que al

reemplazar en f(t)

𝑓 𝑡 = 0,03 𝑐 2 𝑤 2 + 𝑘 2 sin(10,5𝑡 + 𝜙𝑓 )

𝑥𝑏 𝑐 2 𝑤 2 + 𝑘 2 1
𝑥𝑜 = ∗
𝑘 2 2 2𝜉Ωൗ 2
1 − Ωൗ𝑤𝑛 + 𝑤𝑛

0,03 𝑐 2 𝑤 2 + 𝑘 2 1
𝑥𝑜 = ∗ = 4,95 𝑐𝑚
𝑘 2 2 2𝜉Ωൗ 2
1 − Ωൗ𝑤𝑛 + 𝑤𝑛
Ejercicio 5: Un motor eléctrico de masa 40 Kg. Se monta en una viga en voladizo
como lo indica la figura, sobre dos tacos de goma. Cada taco tiene un factor de pérdida
del material de 0.3. La deflexión estática de los tacos bajo el peso del motor es 4 mm.
Para determinar la rigidez de la viga se le puso un peso de 20 Kg. en el lugar del motor
deflectándose 2.5 mm. Para determinar el amortiguamiento de la viga se le hizo un test
de vibraciones libres. Un desplazamiento inicial de 10 mm dado a la viga disminuyó a
1.5 mm en 3 ciclos. El rotor del motor tiene una masa de 15 Kg. y un
desbalanceamiento de 2×10-3 Kg.m. Masa de la viga despreciable.

a) Determine la amplitud de las vibraciones estacionarias del motor girando a 980 cpm.
b) Si los tacos de goma se retiran y el motor se monta directamente en la viga,
determine la amplitud de las vibraciones estacionarias del motor girando a 980 cpm.
Tacones de Goma:

𝑘𝑥 = 𝑀𝑔

𝑀𝑔 40 9,8 -> Rigidez de un tacón

𝑘𝑡 = = = 49050 𝑁/𝑚
2 𝑥 2 0,004

𝑀𝑔 20 9,8
𝑘𝑣 = = = 78480 𝑁/𝑚 -> Rigidez de viga
𝑥 2 0,0025

Rigidez viga y de tacones se encuentran en serie, por lo

tanto la rigidez equivalente del sistema es :

−1 1 1
𝑘𝑒𝑞 = + = 43600 N/m
2𝑘𝑡 𝑘𝑣

.
 Xo
Xn=1
Xn=2

.
Sistema completo:

1 𝑥𝑜 1 10
𝛿=𝑙𝑛 = 𝑙𝑛 = 0,949
𝑁 𝑥𝑁 2 1,5
Factor de
2𝜋𝜉 amortiguamiento de
𝛿= ⇒ 𝜉 = 0,15 la viga
1 − 𝜉2
Amortiguamiento critico viga 2𝜋 𝑛 𝑟𝑎𝑑
Ω= = 102,6
60 s
𝑐𝑐𝑣 = 2𝑚 𝑘/𝑚 = 2 20 78480/20 = 2505,674 ⇒ 𝑐𝑣 = 𝜉𝑐𝑐𝑣 = 375,85

𝐹𝑜 = 2 10−3 ∗ 102,62 = 21 𝑁

𝑘𝑒𝑞 𝜂 43600 0,3 𝑁

𝑐𝑒𝑞 𝑡 = = = 127,5 𝑚
Amortiguamiento de tacones Ω 102,6
2
Amortiguamiento del sistema 1 1 1 𝑁
= + ⇒ 𝑐𝑒𝑞 = 95,2 𝑚
𝐶𝑒𝑞 𝑐𝑒𝑞 𝑡 𝑐𝑣
𝑠
 a) Se calcula la frecuencia del sistema despreciando la masa de la viga y el
factor de amortiguamiento del sistema.

𝑘 43600
𝑤𝑛 = = = 33 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚 40
𝑁
Amortiguamiento critico del sistema 𝑐𝑐 = 2 𝑚 𝑤𝑛 = 2640 𝑚
𝑠
Factor de amortiguamiento del sistema
𝑐𝑒𝑞 95,2
𝜉𝑒𝑞 = = = 0,036
𝑐 2640

Amplitud del sistema tacones-viga

𝐹𝑜 1 21 1
𝑥𝑜 = =
𝑘𝑒𝑞 2 43600 2
𝑤 2 𝑤 2 102,6 2 102,6 2
1− + 2𝜉 1− + 2 0,036
𝑤𝑛 𝑤𝑛 33 33

𝑥𝑜 = 5,5 10−5 m = 55 um

b) Se recalcula la frecuencia del sistema despreciando la masa de la viga y el

factor de amortiguamiento para el sistema cuando solo actúa la viga como
elemento supresor de vibraciones.

𝑘 78480
𝑤𝑛 = = = 44,3 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚 40

𝐹𝑜 1 21 1
𝑥𝑜 = = =6,1 10−5 m = 61 um
𝑘𝑣 2 78480 2 .
𝑤 2 𝑤 2 102,6 2 102,6 2
1− + 2𝜉 1− + 2 0,1
𝑤𝑛 𝑤𝑛 44,3 44,3