Taller 2 Corte 3

Integrantes:

❖ Luis Fernando Cubillos Naranjo – 20171020113

❖ Johan Sebastian Ortiz Cortés – 20161020043

Ejercicio 2.1.​ Determinar si los siguientes sistemas son estables o inestables:

1
G1 (s) = s5 + s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5

1
G2 (s) = s5 + s4 + 2s3 + 1s2 + 2s + 1

Ejercicio 2.2. Para los siguientes sistemas y considerando el esquema de control de la figura 2.5
determinar k h y k i para la estabilidad del sistema aplicando el criterio de Routh-Hurwitz.

2
G1 (s) = s+2

2
G2 (s) = s2 + s + 2

Ejercicio 2.3. Considerando el diagrama de bloques de la figura 2.6 establecer los rangos de
estabilidad de k p y k f cuando se tiene:

1
G (s) = s+1

1
G (s) = s2+4
Ejercicio 2.4.​ Mediante el criterio de Routh-Hurwitz determinar la estabilidad en lazo cerrado para las
siguientes funciones de transferencia de lazo L(s) (figura 2.7) de un sistema de control.

1
L (s) = (s+1) + (s+2) + (s+10)

s+2
L (s) = (s 2 + 2s + 1)

Ejercicio 2.5.​ Empleando el criterio de Nyquist determinar la estabilidad en lazo cerrado para las
siguientes funciones de transferencia de lazo L(s) del sistema de control de la figura 2.11.

8
L (s) = (s +1)(s 2 + 2s + 1)
1
L (s) = (s+1)(s+2)(s + 10)
2
s + 5s + 1
L (s) = s(s + 1)(s + 10)
L (s) = (s 2 +s+2
2s + 1)
Solución:

2.1:

1
Para​ G1 (s) = s5 + s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5

Por medio del arreglo de Routh

s5 1 2 4 0

s4 1 3 1 0

s3 -1 -3 0 0

s2 -1 4 0 0

s1 6 4 0 0

s0 8/6 20/6 0 0
Como se puede notar en el arreglo, en la primera columna hay aparición de un -1 (resaltado de color
naranja) lo cual indica de una vez que el sistema ​NO es estable (recordando que “​Un sistema será
estable si y sólo si todos los elementos de la primera columna del Arreglo de Routh son positivos.”​ ).
El sistema tiene dos raíces por tener dos cambios de signo en la primera columna.

1
Para​ G2 (s) = s5 + s4 + 2s3 + 1s2 + 2s + 1

Por medio del arreglo de Routh

s5 1 2 2 0

s4 1 1 1 0

s3 1 1 0 0

s2 1 1 0 0

s1 1 0 0 0

s0 2 2 0 0
Como se puede notar en el arreglo, en la primera columna sólo se presentan valores positivos, por lo
cual indica de una vez que el sistema ​SI es estable (recordando que “​Un sistema será estable si y sólo
si todos los elementos de la primera columna del Arreglo de Routh son positivos.​”).
2.2:

2
Para G1 (s) = s+2

Al simplificar el diagrama 2.5 se obtiene el siguiente bloque:

De esta manera tenemos D(s) = s2 + s(2 + 2k h ) + 2k i

Por medio del arreglo de Routh:

s2 1 2k i 0

s1 2 + 2k h 0 0

s0 2k i 0 0

Como se sabe, para que el sistema sea estable se debe asegurar que la primera columna del arreglo de
Routh presente valores únicamente positivos. Para que dicha condición sea verdadera se debe cumplir
que:

2k i > 0 y que 2+ 2k h > 0

Por lo que por medio de los respectivos cálculos se obtiene que:

ki > 0 y kh > − 1

En resúmen, el rango de estabilidad de los parámetros de sistema de control para la figura 2.5 con
2
G1 (s) = s + 2 e​ s 0 < ki < ∞ y − 1 < kh < ∞ .

2
Para G2 (s) = s2 + s + 2

Al simplificar el diagrama 2.5 se obtiene el siguiente bloque:

De esta manera tenemos D(s) = s3 + s2 + s(2 + 2k h ) + 2k i

Por medio del arreglo de Routh:

s3 1 2 + 2k h 0

s2 1 2k i 0

s1 2 + 2k h − 2k i 0 0

s0 2+ 2k h 0 0

Como se sabe, para que el sistema sea estable se debe asegurar que la primera columna del arreglo de
Routh presente valores únicamente positivos. Para que dicha condición sea verdadera se debe cumplir
que:

2 + 2k h − 2k i > 0 y que 2+ 2k h > 0

Por lo que por medio de los respectivos cálculos se obtiene que:

ki > 0 y kh > ki − 1 → kh > 0

En resúmen, el rango de estabilidad de los parámetros de sistema de control para la figura 2.5 con
2
G2 (s) = s2 + s + 2
e​ s 0 < ki < ∞ y 0 < kh < ∞ .
2.3

1
● Para G (s) = s+1

D(s) = S 2 + S (1 + KP F ) + KP

S2 1 KP
1
S 1 + KP F 0
0
S b1

b1 = − |1 KP |
|1 + KP KF 0 |
1 + KP KF

KP (1 + KP KF )
b1 = 1 + KP KF ​Se cancelan los (1 + KPKF) tanto del denominador como el numerador

b1 = KP

KP ≥ 0
K P KF > − 1
 1 + KP KF > 0

1
● Para G (s) = s2+4

D(s) = S 2 + S (4 + KP F ) + KP

S3 1 4 + K P KF
2
S 0 KP
1
S b1
0
S f0

f0 = − |0 KP |
|4 + KP KF 0 |
4 + KP KF

KP (4 + KP KF )
f0 = 4 + KP KF = KP

b1 = 4 + KP KF

KP ≥ 0
K P KF > − 1
4 + KP KF > 0
−4
KF = KP

−4
R : 0 < KP < ∞ KP < KF < ∞

2.4
Diagrama simplificado:

1
Para L (s) = (s+1) + (s+2) + (s+10)

Al reemplazar L(s) en el diagrama de bloque obtenemos:

Por medio del arreglo de Routh:

s3 1 32 0

s2 13 120k 0

s1 (396/13) − (k/13) 0 0

s0 20 + k 0 0

Por lo que se obtiene que:

20 + k > 0 y que 396−k

13
>0

Por lo que por medio de los respectivos cálculos se obtiene que:

 k > − 20 y k < 396

En resúmen, se tiene que el sistema es estable cuando k tiene valores de − 20 < k < 396 .

s+2
Para L (s) = (s 2 + 2s + 1)

Al reemplazar L(s) en el diagrama de bloque obtenemos:

Por medio del arreglo de Routh:

s2 1 2k + 1 0

s1 k + 2 0 0

s0 2k + 1 0 0

Por lo que se obtiene que:

2k + 1 > 0

Por lo que por medio de los respectivos cálculos se obtiene que:

1
k > 2

En resúmen, se tiene que el sistema es estable cuando k tiene valores de − 12 <k < ∞ .

2.5

a.
El sistema propuesto es de lazo cerrado el cual tiene un rango de estabilidad. Su
diagrama de nyquist:

Su el punto crítico (-1,0i) no pasa ninguna vuelta por él, por lo cual no está rodeado,
entonces es estable en k=1. Pero tiene un punto crítico, el cual se descubre al
ampliar la grafica y podemos determinar que su valor es: − 0.78814

−1
k =− 0.78814
−1
k= −0.78814
k = 1.26881

La función estable es la siguiente

k < 1.26881

Comprobamos. La función de transferencia en lazo cerrado es

8k
L(s) =
s3 +3s2 +4s +2+8k
Para k=1.26881 el diagrama de nyquist:

Para k=1.26881 la función de transferencia es:

Para k<1.26881, los diagramas son:

 Función es estable en lazo cerrado para k < 1.26881

b.

El sistema propuesto es de lazo cerrado y tiene un rango de estabilidad. Su

diagrama de nyquist:
Como vemos el punto crítico (-1,0i) no pasa ninguna vuelta por él, por lo cual no está
rodeado, entonces es estable en k=1 .Pero tiene un punto crítico, el cual se
descubre al ampliar la grafica y podemos determinar que su valor es:
-2.525252*10^(-3).

−1
k =− 2.525252 * 10−3
−1
k=
−2.525252*10−3
k = 396

La función es estable para

k < 396

La función de transferencia en lazo cerrado es

L(s) = 3 2 k
s +13s +30s +20+k

Para k= 396 y la función de transferencia es:

El diagrama de nyquist:

Para k<396 las gráficas van a ser, en este caso k=200:

La función es estable en lazo cerrado para k < 396

c.

El sistema propuesto es de lazo abierto y es inestable pues sus polos están a la

izquierda, exceptuando el polo 0 el cual lo vuelve inestable pero con crecimiento
lineal. Pero en el sistema de lazo cerrado propuesto tiene un rango de estabilidad.
Su diagrama de nyquist:
Como vemos el punto crítico (-1,0i) no pasa ninguna vuelta por él, por lo cual no está
rodeado, entonces es estable en k=1 .Pero tiene un punto crítico, el cual se
descubre al ampliar la grafica y podemos determinar que su valor es: -1.293303
−1
k =− 1.293303
−1
k= −1.293303
k = 0.77321375

La función es estable para

k < 0.77321375

La función de transferencia en lazo cerrado es

k(s2 −5s +1)
L(s) =
s3+(5+k)s2 + (4−5k)s +k
Para k= 0.77321375 el diagrama de nyquist:
La función de transferencia es:

Para k<0.77321375 las gráficas van a ser, en este caso k=0.5:

La función es estable en lazo cerrado para k < 0.77321375

d.

El sistema propuesto es de lazo cerrado y tiene un rango de estabilidad. Su

diagrama de nyquist:
Como vemos el punto crítico (-1,0i) no pasa ninguna vuelta por él, por lo cual no
está rodeado, entonces es estable en k=1 .Pero tiene un punto crítico, el cual se
descubre al ampliar la grafica y podemos determinar que su valor es:
−1
k =0
−1
k= −0
k=∞
Como esta k es el límite de la función de nyquist (a la cual el punto (-1,0i) no debe
ingresar, y el sistema es estable en k=1 entonces eso quiere decir que la función es
estable para
k<∞
Para ello podemos decir que k puede ser perteneciente a los reales k εlR y en
lazo cerrado va a ser estable para cualquier valor k
La función de transferencia en lazo cerrado es
k(s+2)
L(s) = s2 +(2+k)s+1+2k
Comprobamos con la función de transferencia de lazo cerrado dando un valor
arbitrario
k=1000 y k=0.001