UNIVERSIDAD TÉCNICA DE COTOPAXI

UNIDAD ACADÉMICA DE CIENCIAS INGENIERÍA Y APLICADA

ING. ELÉCTRICA

SISTEMAS DE CONTROL

TEMA:
CONTROLADOR PID PARA SISTEMA DE CALEFACCIÓN

Integrantes:
 Llango Edgar
 Lagla Diego
 Chancusig Elvis
 Aguilar Byron
 Chiluiza Luis

CICLO: QUINTO “A”

LATACUNGA ECUADOR
Índice
1.- INTRODUCCIÓN. ....................................................................................................... 1
2.- OBJETIVO GENERAL ................................................................................................ 1
3.- OBJETIVOS ESPECÍFICOS ........................................................................................ 1
4.- MARCO TEÓRICO. ..................................................................................................... 2
CONTROLADOR ES PID ................................................................................................. 2
CONTROLADOR DIGITAL PID ..................................................................................... 2
LASO ABIERTO ............................................................................................................... 3
MICROS CONTROLADORES. ........................................................................................ 3
MICRO CONTROLADORES PIC .................................................................................... 3
DESCRIPCIÓN DE MATERIALES A UTILIZAR EN EL PROYECTO ........................ 4
MICROCONTROLADOR PIC .......................................................................................... 4
TRANSISTOR MOSFET ................................................................................................... 4
OVEN DEL SISTEMA DE CALEFACCIÓN ............................................................... 5
PROTEUS .......................................................................................................................... 6
DISEÑO DE UN SISTEMA DE CALEFACCIÓN DE AIRE ACONDICIONADO
CON CONTRALOR PID EN PIC 16F887A ..................................................................... 6
ALGORITMO DE PROGRAMACION EN MICROCONTROLADOR .......................... 7
MODELAMIENTO DEL SISTEMA DE CALEFACCION ............................................. 7
Implementación del controlador de temperatura del aire acondicionado PID: .................. 9
Diagrama del PID de temperatura con PIC 16f887A ......................................................... 9
Código del controlador PID:............................................................................................. 11
5. CONCLUSIONES: ..................................................................................................... 12
6.- RECOMENDACIONES ............................................................................................. 12
7. - BIBLIOGRAFÍA. ....................................................................................................... 13
 1

1.- INTRODUCCIÓN.
Con la utilización y aplicación de los controladores pid tanto en control de potencia en
motores o también como controladores de niveles de presión, volumen, temperatura, entre
otros, son muy utilizados actualmente para procesos de control industrial debido a su fácil
sintonía y a su robustez en varias aplicaciones en el ámbito industrial.
Con la utilización de un sistema de calefacción oven el cual puede variar las características
funcionales de temperatura de trabajo, resistencia térmica, y el tiempo de calentamiento para
temperatura ambiente, para lo cual se programara un controlador PID que permita controlar
la temperatura ambiente manteniéndola en un punto de operación constante dependiendo de
la temperatura a la que se encuentre.

2.- OBJETIVO GENERAL

Desarrollar un sistema de control de temperatura de bajo costo y alta adaptabilidad para un

sistema de calefacción utilizando controlador PID programado en un microcontrolador.

3.- OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Implementar una interfaz de operación simple para el control de temperatura de del

sistema de calefacción.

 Determinar el sensor de temperatura y el actuador adecuado tomando en

consideración del costo de los elementos.

 Analizar las funciones de transferencia y las características constructivas del sistema

de control PID para que este pueda operar.

 Determinar la acción del sistema de calefacción PID en un cambio de temperatura.

 Programar el controlador PID en un microcontrolador para optimizar su diseño.

 2

4.- MARCO TEÓRICO.

CONTROLADOR ES PID
El controlador PID es un controlador realimentado cuyo propósito es hacer que el error en
estado estacionario, entre la señal de referencia y la señal de salida de la planta, sea cero de
manera asintótica en el tiempo, lo que se logra mediante el uso de la acción integral.
Este tipo de controladores combina el controlador proporcional con ajustes adicionales
ayudando a que el control proporcional compense automáticamente los cambios del sistema,
estos ajustes pid que se aplican en el sistema se expresan con unidades de bases en el tiempo,
estos tipos de controladores pid se deben ajustar individualmente a un sistema en partículas
utilizando métodos de prueba y de error y se usa de mejor manera en sistemas que tienen una
base pequeña porqué reaccionan rápidamente a los cambios de frecuencia en el proceso,
compensando automáticamente.
En la actualidad este tipo de controladores se pueden transformar en varias formas digitales
mediante el uso de microprocesadores podemos representar un controlador pid con la
siguiente ecuación.
𝑡
𝑘𝑝 𝜕𝑒(𝑒)
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝜕𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 𝜕𝑡
0

𝑒(𝑡)Error de la señal
𝑢(𝑡)Entrada para el control de proceso
𝐾𝑝 Ganancia proporcional
𝑇𝑖 Constante de tiempo integral
𝑇𝑑 Constante de tiempo derivativo

El dominio de frecuencia del controlador pid se representa de la siguiente manera.

1
𝑈(𝑆) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑆) 𝐸(𝑆)
𝑇𝑖 𝑆
CONTROLADOR DIGITAL PID

La función de transferencia para un controlador digital se representa de la siguiente manera

𝑇 (1 − 𝑧 −1 )
𝑈(𝑧) = 𝐾𝑝 [1 + + 𝑇𝑑 ] 𝐸(𝑧)
𝑇𝑖 (1 − 𝑍 −1 ) 𝑇
 3

𝐾𝑝 𝑇 𝐾𝑝 𝑇𝑑
Dónde: 𝑎 = 𝐾𝑝 . 𝑏= . 𝑐=
𝑇𝑖 𝑇

LASO ABIERTO

1
𝐺 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑆) 𝐸(𝑠)
𝑇𝑖 𝑆

La relación de los coeficientes con los parámetros del controlador pid son.

𝛾
𝑘𝑝 = 1.2 𝐾 0𝜏 . 𝑇𝑖 = 𝜏0 . 𝑇𝑑 = 0.5𝜏0
0 0

MICROS CONTROLADORES.

Es un dispositivo que se emplea para el control de uno o varios procesos básicamente se

compone de una unidad central de procesamiento unidad de memoria rram y rrom puertos de
entrada y salida que están interconectados en el interior del circuito del micro controlador.
Los micro controladores son diseñados para interpretar y diseñar datos e instrucciones el
lenguaje de maquina con patrones de unos y ceros los lenguajes más utilizados para
programar estos micro controladores son lenguaje c y lenguaje Basic en alto nivel y lenguaje
ensamblador para lenguajes próximos a bajo nivel.

MICRO CONTROLADORES PIC

Pic micro (peripheral interface controller) utilizan arquitectura Harvard es decir su memoria
se conecta a la CPU. Con más de ocho líneas, existen micro controladores de 12, 14, 16 bits
según el modelo del pic, una de las principales características de los pic poseen una memoria
flash en la cual se puede grabar y borrar miles de veces un programa.
 4

DESCRIPCIÓN DE MATERIALES A UTILIZAR EN EL PROYECTO

MICROCONTROLADOR PIC
Según Burroughs, J. (2010).El microcontrolador es un dispositivo dedicado ya que en su
memoria solo resideun programa destinado a gobernar una aplicación determinada, sus
líneasde entradas y salidas permiten la conexión de sensores, relay,motores, etc.
Un micro controlador dispone normalmente de los siguientes componentes
 Procesador o CPU (Unidad Central de Proceso).
 Memoria RAM para Contener los datos.
 Memoria para el programa tipo ROM/FLASH.
 Líneas de (entrada / salida) para comunicarse con el exterior.
 Diversos módulos para el control de periféricos.
 Generador de impulsos de reloj que sincronizan el funcionamiento de todo el sistema.
El microcontrolador PIC16F887 de Microchip pertenece a una gran familia de
microcontroladores de 8 bits que tienen las siguientes características generales:

 Arquitectura Harvard
 Tecnología RISC
 Tecnología CMOS

Figura 1
Fuente: diseñado por Burroughs, J. (2010).

TRANSISTOR MOSFET

Según (MUHAMMAD H. Electrónica de potencia), afirma. Está basado en la estructura

MOS. En los MOSFET de enriquecimiento, una diferencia de tensión entre el electrodo de
la Puerta y el substrato induce un canal conductor entre los contactos del Drenador y Surtidor,
gracias al efecto de campo. El término enriquecimiento hace referencia al incremento de la
conductividad eléctrica debido a un aumento de la cantidad de portadores de carga en la
región correspondiente al canal, que también es conocida como la zona de inversión.
 5

MOSFET IRFZ44N.
Es un transistor de tecnología MOS-FET (Metal–Oxide–Semiconductor – Field Effect Transistor) y
de alta potencia que posee destacadas características que lo hacen ideal para aplicaciones de
conmutación y en la modulación por ancho de pulso.

Figura 2
Fuente: diseñado por electro
schematics
OVEN DEL SISTEMA DE CALEFACCIÓN

OVEN es un horno o sistema de calefacción que posee un sensor de temperatura llamado T,

además se le pueden variar sus características funcionales tales como: Temperatura Ambiente
de trabajo, resistencia térmica, constante de tiempo de establecimiento, constante de tiempo
de calentamiento, coeficiente de temperatura y Potencia de calentamiento.
El sistema de calefacción oven está configurado con una temperatura ambiente de 250 𝐶, con
una constante de tiempo de 10 segundos y una temperatura máxima de 1000 𝐶

Heater
OV1
OVEN

Figura 3
Fuente: circuito diseñado proteus 8.3
 6

PROTEUS
Mediante este sodwar podemos diseñar el circuito que queramos desde muy complejos
hasta los más fáciles. Se ocupó este programa para el diseño de la simulación del proyecto
de sistema de calefacción oven con microprocesadores pic la simulación fue ejecutada en
tiempo real para una mayor comprensión del funcionamiento del controlador.
DISEÑO DE UN SISTEMA DE CALEFACCIÓN DE AIRE ACONDICIONADO
CON CONTRALOR PID EN PIC 16F887A

Para el siguiente controlador pid de temperatura de nuestro calefactor utilizaremos una

estructura clásica de control. En la figura se muestra un lazo de control en malla cerrada
donde C es el controlador (en este caso el PID) y P es un proceso.

Figura 4: Diagrama de bloque

Fuente: Realizado en MATLAB

 C (z) esnuestro controlador PID discreto.

 u (k) señal de control (Ley de control).
 r (k) señal de referencia o set point.
 e (k) señal de error (La resta entre r(k) y y(k)).
 P (z) planta o proceso en representación discreta.
 y (k) variable de salida a controlar.

los parámetros del PID son (kp, ti, td) ganancia proporcional, tiempo integral y tiempo
derivativo respectivamente. Se realizara tres formas diferentes para sintonizar el
controlador. Se conocer el modelo matemático o el comportamiento del proceso que
queremos controlar (en el diagrama de arriba seria el bloque P (z).
 7

ALGORITMO DE PROGRAMACION EN MICROCONTROLADOR

El algoritmo utilizado para programar el PIC se muestra en el siguiente diagrama de
bloque. El muestreo (T) es mayor que el tiempo de establecimiento del sistema en lazo
𝜏0
abierto. En el modelo Ziegler-Nichols se toma un valor 𝑇 < 4

Figura 5

MODELAMIENTO DEL SISTEMA DE CALEFACCION

Para el siguiente controlador de temperatura se sugiere dar los siguientes parámetros al
modelo OVEN:
 Temperatura Ambiente (°C)= 25
 Resistencia térmica de ambiente (°C/W)= 0.7
 Oven constante de tiempo (seg)= 10
 Constante de tiempo del calefón (seg)= 1
 Coeficiente de temperatura (V/°C)= 1
 Potencia del calefón (W)= 120

Figura 6
 8

Para obtener datos sistema en lazo abierto ante una entrada escalón (curva de reacción), se
utiliza el sistema de análisis interactivo (Graph Mode Tool), el cual interactúa con el
sistema OVEN mediante el uso de un Voltaje Probe1 OV1 (T), según se muestra en la
Figura 4. Observar que para realizar la entrada escalón de 0V a 2V se utiliza un interruptor
SW1.

Figura 7

Vemos que la gráfica comienza en 25°C y llega hasta 134°C aunque el valor puede variar si
se emplea un divisor de voltaje en la salida del sistema oven.
𝑌𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 −𝑌𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 134−25
𝐾= 𝐾= = 54.5
𝑈𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 −𝑈𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 2−0

La temperatura en la gráfica, se comienza a estabilizar aproximadamente a los 40 segundos

así podemos obtener la constante de tiempo de la variable temperatura con la siguiente
formula: 𝑇𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑐𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 = 4𝜏
Por lo que 𝜏 = 10, por lo que la contaste de tiempo de 10 en los parámetros del calefactor.
Para efectos prácticos, vamos a colocar un retardo bien pequeño para la técnica de control
por Ziegler y Nichols ϴ=1 y un retardo de ϴ=0
El sistema del calefactor de aire acondicionado está representado por la siguiente función de
𝟓𝟒.𝟓𝒆−𝟏𝒔
transferencia: 𝑷(𝒔) = 𝟏𝟎𝒔+𝟏
 9

El tiempo requerido para que estabilice la temperatura, es el valor de una constante de tiempo
de 4 para que se estabilice el proceso aproximadamente en 16 segundos TsMA=4.
3 3
Frecuencia natural Wn    0,75
TsMA 4
p1  Wn  Wn  0.75  0.75  1.5 p2  Wn *Wn  0.75 * 0.75  0,562

p1  1 1.5 * 10  1 Kp  K 0.2477 * 54.5

kp    0.2477 ti    2.68
K 54.5 P2 * 0,562

Implementación del controlador de temperatura del aire acondicionado PID:

Para implementar el control, se utilizó un MOSFET de potencia capaz de soportar la corriente
del calefactor aproximado de (4,3A), para lo cual se ocupó un MOSFET canal N IRF 540N
que es muy fácil de conseguir y tiene muy buen rendimiento y alta impedancia, el cual en el
GATE será activado por una señal PWM a fin de poder regular la potencia del aire
acondicionado.
Para logra un muestre aproximado de 100mS, se puede hacer uso de la instrucción delay_ms
(100), pero para una mejor precisión, se emplea un TIMER0. Que es programado en el PID.
Por último el set-point o referencia será fija a 150°C dependiendo la programación del código
del PID que deberá tener el PIC
Diagrama del PID de temperatura con PIC 16f887A
 U1 SW1
1 15 Q2
RE3/MCLR/VPP RC0/T1OSO/T1CKI
16 IRF540N
RC1/T1OSI/CCP2
2 17 SW-SPDT
RA0/AN0/ULPWU/C12IN0- RC2/P1A/CCP1
3 18
RA1/AN1/C12IN1- RC3/SCK/SCL
4 23
RA2/AN2/VREF-/CVREF/C2IN+ RC4/SDI/SDA
+88.8 5 24 BAT2 BAT1
RA3/AN3/VREF+/C1IN+ RC5/SDO
Volts 6 25 24V 12V
RA4/T0CKI/C1OUT RC6/TX/CK
7 26
RA5/AN4/SS/C2OUT RC7/RX/DT
14
RA6/OSC2/CLKOUT
13 19
RA7/OSC1/CLKIN RD0
20
RD1
33 21
RB0 RB0/AN12/INT RD2
34 22
RB1 RB1/AN10/C12IN3- RD3 T
35 27
RB2 RB2/AN8 RD4
36 28
RB3 RB3/AN9/PGM/C12IN2- RD5/P1B
37 29
RB4 RB4/AN11 RD6/P1C
38 30 D1 R6
RB5 RB5/AN13/T1G RD7/P1D
39 LED-BIBY 100k
RB6 RB6/ICSPCLK
40 8
RB7 RB7/ICSPDAT RE0/AN5 Heater
9 TEMP
RE1/AN6
10
RE2/AN7 OV1
PIC16F887 OVEN

R7
1k

Figura 58
10
 11

Figura 9

Código del controlador PID:

//***UNIVERSIDAD iT0=0.0; eT=rT-yT;

TECNICA DE COTOPAXI*** eT0=0.0; iT=b*eT+iT0;
///***CONTROL DE a=0.1243; dT=c*(eT-eT0);
TEMPERATURA PID PIC b=0.0062; uT=iT+a*eT+dT;
16F887 c=0.6215; if (uT>max){
#INCLUDE <16F877A.H> TEMPERATURA_MAX=50 uT=max;
#DEVICE ADC=10 0.0; }
#USE setup_timer_2(t2_div_by_4,2 else {
DELAY(CLOCK=4000000) 49,1); if (uT<min){
#FUSES XT,NOWDT setup_ccp1(ccp_pwm); uT=min;
VOID MAIN(){ setup_adc_ports(all_analog); }}
INT16 valor, control; setup_adc(adc_clock_interna control=uT;
FLOAT a,b,c; l); set_pwm1_duty(control);
FLOAT set_adc_channel(0); iT0=iT;
TEMPERATURA_MAX; while(true){ eT0=eT;
FLOAT valor=read_adc(); delay_ms(100);
rt,eT,iT,dT,yT,uT,iT0,eT0; yT=5000.0*valor/500.0; }}
FLOAT max,min; rT=TEMPERATURA_MAX;
min=0.0;
max=1000.0;
 12

5. CONCLUSIONES:

 Mediante este proyecto se logra implementar de una manera sencilla un controlador

pid con un sistema oven de temperatura para un sistema de calefacción permitiendo
mantener a una temperatura adecuada para el ambiente planta o dispositivo que se
desee controlar.

 Este proyecto ofrece un mejor y fácil manejo del sistema para cualquier ámbito de
aplicación ya que el circuito tiene implementado los componentes que un control de
temperatura ambiente debe tener para un sistema de calefacción. Además los
elementos utilizados tienen precios accesibles y son fáciles de conseguir.
 A una temperatura cercana a la temperatura ambiente el dispositivo actúa en un
tiempo determinado para establecerse a la temperatura asignada para que el
controlador pueda establecerse.
 Se realizó un análisis del proceso térmico desde la perspectiva obteniéndose la
ecuación que muestra la temperatura en el interior del sistema en función del calor
proporcionado por el calefactor, la tempera exterior, y las características constructivas
de la del sistema de calefacción.
 Se determinó que la acción del controlador debe ser de tipo inversa; ya que un
aumento en la temperatura provocaría una disminución en la salida del controlador.

 Se programó el controlador PID discreto en un microcontrolador pic, ya que esto es

de mucha utilidad para el correcto funcionamiento del sistema de calefacción

6.- RECOMENDACIONES

 Hay todo un conjunto de controladores más complejos que pueden ser implementados
en tiempo discreto, también hay todo un conjunto de métodos de sintonización que
pueden ser aplicados para optimizar diferentes criterios de desempeño.
 13

 Se recomienda utilizar un filtro para disminuir el efecto del ruido, pues la señal
realimentada proveniente del sensor de temperatura presenta pequeñas variaciones
que afectan el funcionamiento del controlador, ya que trata de corregir supuestas bajas
en la temperatura que corresponden al ruido del cable entre el sensor y el
microcontrolador.

 El sensor de temperatura es relativamente barato, sin embargo, con una inversión

adicional se podría obtener un sensor con salida digital, que permitiría utilizar el
convertidor analógico a la digital del microcontrolador para otros propósitos.

7. - BIBLIOGRAFÍA.

Burroughs, J. (2010). X-10® Home Automation Using the PIC16F877A. Lamp, 10, 10.
http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/263368/ISC/IRFZ44N.html

Burroughs, J. (2010). X-10® Home Automation Using the PIC16F877A. Lamp, 10, 10.
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Aplicaciones en control de Potencia y la Industria. Ilber Adonayt Ruge Ruge. año 2015.
Primera publicación. Universidad de Cundinamarca.

Ogata, Katsuhiko. Sistemas de control en tiempo discreto. Segunda edición. Pagina

116. Editorial Prentice Hall. 1996.

Canovas, Andrés. Manual de usuario del compilador PCW de CCS. Disponible en

internet en http://www.cursos.ucv.cl/eie48700/referencias/CCS_C_Manual.pdf.

Castaño, S. (2016). Control PID via sintesis DAHLIN | Control Automatico Educacion.
[online] Control Automatico Educacion. Available at:
http://controlautomaticoeducacion.com/5-control-pid-via-sintesis-dahlin/ [Accessed 7 Dec.
2016].
Microcontroladores pic. José. M Angulo Usategui. 3°medicion. Año 2013. Editorial J.H.
Configuracion del PIC MicroChip.