EVALUACIÓN DE CONTROL AVANZADO

Nombre: _______________________________________________________ Cód: ___________________

OBSERVACIONES GENERALES

El examen tiene una duración de tres horas, al finalizar la evaluación el estudiante debe enviar al correo del
docente los siguientes documentos:
a. Examen diligenciado en formato Word
b. Script correspondiente a cada uno de los puntos de la evaluación

c. Archivo de simulink que permita verificar la respuesta transitoria de la variable de controlar y la señal de
control, del modelo lineal y no lineal

Los parámetros del modelo matemático de cada punto se definen a partir del ID de cada estudiante.

MODELO MATEMÁTICO

1. La dinámica de un sistema no lineal está representada por las siguientes ecuaciones, donde u1 y u2 son
variables manipuladoras, u3 es una variable de perturbación.

x˙1=−x 12+ x 2 u1

x˙2=−x 1−2 x 22 +u2 +u3

a. Determinar el modelo lineal en continua y discreta del sistema si se asume como punto de equilibrio x 10=1,
x 20=8 y u30=0. La salida del sistema está dada por la siguiente expresión, donde las constantes a, b, c y d
representan los últimos 4 dígitos del ID del estudiante. Por ejemplo, si el ID es U00063459, las constantes
asumen un valor de a=3, b=4 , c=5 y d=9.

y= [ ac bd ][ xx ]
1

ID del estudiante
Matriz C L (numérica)
Punto de equilibrio
Modelo lineal en continua
Justificar la selección del periodo de muestreo
Modelo lineal en discreta

- Implementar el modelo no lineal en simulink y verificar que el modelo se encuentre en punto de equilibrio.

Código Matlab function modelo no lineal

Respuesta transitoria de la variable y i del modelo no lineal
en punto de equilibrio
¿Se puede afirmar que el sistema se encuentra en equilibrio?

2. SISTEMA DE SEGUMIENTO

a. (1.0) Diseñar un sistema de seguimiento en discreta utilizando la técnica de ubicación de polos para el
controlador y como observador un filtro de Kalman. Para el desarrollo de este numeral aplicar la siguiente
metodología: diseñar el controlador a partir del modelo lineal y evaluar la respuesta transitoria del modelo no
lineal ante un setpoint variable, dado una potencia de ruido en la señal de control y del sensor. Una vez
 ajustado el controlador diseñar el observador de forma que la respuesta transitoria del modelo no lineal no se
vea modificada de forma considerable. Completar la siguiente tabla.

DISEÑO DEL CONTROLADOR

Matriz de Controlabilidad (M)
Rango de la Matriz M
Sobrepaso
Criterios de diseño
Tiempo de establecimiento
Polos en lazo cerrado en continua si
Ts
Polos en lazo cerrado en discreta z i =e i

Matriz randómica Grand

Matriz de ganancias K
Respuesta transitoria de la variable y i del modelo lineal
ante una entrada escalón. Determinar el sobrepaso, el
tiempo de levantamiento y el tiempo de establecimiento
Respuesta transitoria de la acción de control ui del
modelo lineal ante una entrada escalón. Determinar el valor
pico, el tiempo de establecimiento y el valor en estado
estable
Potencia del ruido del actuador
Potencia del ruido del sensor
Respuesta transitoria de la variable y i del modelo lineal
y no líneal dado un setpoint variable r i
Respuesta transitoria de la acción de control ui del
r
modelo lineal y no lineal dado un setpoint variable i
DISEÑO DE OBSERVADOR
Matriz de observabilidad
Rango de la matriz de observabilidad
Matriz de covarianza Qn
Matriz de covarianza Rn
Matriz de ganancias L
Polos del observador
Respuesta transitoria de la variable y i del modelo lineal
y no líneal dado un setpoint variable r i
Respuesta transitoria de la acción de control ui del
modelo lineal y no lineal dado un setpoint variable r i

b. (1.0) Diseñar un sistema de seguimiento utilizando la función mixsyn de la toolbox de control robusto de
Matlab. Para el desarrollo de este numeral aplicar la siguiente metodología: diseñar el controlador a partir del
modelo lineal, reducir el orden del controlador y posteriormente se discretiza; evaluar la respuesta transitoria
del modelo no lineal ante un setpoint variable, dado una potencia de ruido en la señal de control y del sensor.
Completar la siguiente tabla:

Función de transferencia W 1
Función de transferencia W 2
Función de transferencia W 3
Diagrama de valores singulares del sistema y la función de transferencia
W 1, W 2 y W 3
Controlador K (espacio de estados)
Diagrama de valores singulares de la función de sensibilidad
sigma(S,'b',GAM/W1,'k-.')
Diagrama de valores singulares de la señal de control
 sigma(R,'r',ss(GAM/W2),'k-.')
Diagrama de valores singulares de la sensibilidad complementaria
sigma(T,'g',GAM/W3,'k-.')
Respuesta transitoria de la variable y i del modelo lineal ante una
entrada escalón. Determinar el sobrepaso, el tiempo de levantamiento y
el tiempo de establecimiento
Respuesta transitoria de la acción de control ui del modelo lineal
ante una entrada escalón. Determinar el valor pico, el tiempo de
establecimiento y el valor en estado estable
Diagrama de Hankel
Controlador reducido K (espacio de estados)
Respuesta transitoria de la variable y i del modelo lineal ante una
entrada escalón. Determinar el sobrepaso, el tiempo de levantamiento y
el tiempo de establecimiento
Respuesta transitoria de la acción de control ui del modelo lineal
ante una entrada escalón. Determinar el valor pico, el tiempo de
establecimiento y el valor en estado estable
CONTROLADOR EN DISCRETA
Periodo de muestreo
Controlador reducido digital K
Respuesta transitoria de la variable y i del modelo lineal ante una
entrada escalón. Determinar el sobrepaso, el tiempo de levantamiento y
el tiempo de establecimiento
Respuesta transitoria de la acción de control ui del modelo lineal
ante una entrada escalón. Determinar el valor pico, el tiempo de
establecimiento y el valor en estado estable
Potencia del ruido del actuador
Potencia del ruido del sensor
Respuesta transitoria de la variable y i del modelo lineal y no líneal
dado un setpoint variable r i
Respuesta transitoria de la acción de control ui del modelo lineal y
no lineal dado un setpoint variable r i

c. (0.5) Programar los controladores en un bloque de Matlab function. Establecer como señal de referencia una
entrada escalón y graficar la respuesta transitoria de vector y(t). Una vez que la señal se estabilice aplicar una
perturbación tipo escalón en u3 . Anexar la gráfica en la cual superpone la respuesta transitoria obtenida de la
simulación de las dos estrategias de control

Código Matlab function – Control óptimo

Código Matlab function – Control robusto
Respuesta transitoria de r i y la variable y i
Respuesta transitoria de la acción de control ui

- De acuerdo a la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado ante un setpoint variable y la respuesta para
una señal de perturbación, ¿cuál de las dos estrategias de control es la más adecuada para el sistema?

Análisis de resultados

3. PUNTO DE EQUILIBRIO

a. (1.0) Diseñar un sistema para punto de equilibrio en discreta utilizando la técnica de LQR para el
controlador y un observador Luenberger. Para el desarrollo de este numeral aplicar la siguiente
metodología: diseñar el controlador a partir del modelo lineal y evaluar la respuesta transitoria del modelo no
 lineal dado un vector de condiciones iniciales, una potencia de ruido en la señal de control y del sensor. Una
vez ajustado el controlador diseñar el observador de forma que la respuesta transitoria del modelo no lineal no
se vea modificada de forma considerable. Completar la siguiente tabla.

DISEÑO DEL CONTROLADOR

Matriz de Controlabilidad (M)
Rango de la Matriz M
Matriz Q
Matriz R
Matriz de ganancias K
Polos en lazo cerrado
Vector de condiciones iniciales x ini
Respuesta transitoria de la variable y i del modelo lineal
para un vector de condiciones iniciales. Determinar la
amplitud pico y el tiempo de establecimiento
Respuesta transitoria de la acción de control ui del
modelo lineal para un vector de condiciones iniciales.
Determinar la amplitud pico y el tiempo de establecimiento
Potencia del ruido del actuador
Potencia del ruido del sensor
Respuesta transitoria de la variable y i del modelo lineal
y no líneal para un vector de condiciones iniciales.
Respuesta transitoria de la acción de control ui del
modelo lineal y no lineal para un vector de condiciones
iniciales.
DISEÑO DEL OBSERVADOR
Matriz de observabilidad
Rango de la matriz de observabilidad
Sobrepaso
Criterios de diseño
Tiempo de establecimiento
Polos en lazo cerrado en continua si
Ts
Polos en lazo cerrado en discreta z i =e i

Matriz randómica Grand

Matriz de ganancias K
Respuesta transitoria de la variable y i del modelo lineal
y no líneal para un vector de condiciones iniciales.
Respuesta transitoria de la acción de control ui del
modelo lineal y no lineal para un vector de condiciones
iniciales.

b. (1.0) Diseñar un sistema para punto de equilibrio utilizando la función loopsyn de la toolbox de control
robusto de Matlab. Para el desarrollo de este numeral aplicar la siguiente metodología: diseñar el controlador
a partir del modelo lineal, reducir el orden del controlador y posteriormente se discretiza; evaluar la respuesta
transitoria del modelo no lineal para un vector de condiciones iniciales, dado una potencia de ruido en la señal
de control y del sensor. Completar la siguiente tabla:

Función de transferencia G d
Diagrama de valores singulares del sistema y la función de
transferencia G d
Controlador K (espacio de estados)
Diagrama de valores singulares de la trayectoria directa
sigma(G*K,'r',Gd*GAM,'k-.',Gd/GAM,'k-.')
Vector de condiciones iniciales x ini
 Respuesta transitoria de la variable y i del modelo lineal
para un vector de condiciones iniciales. Determinar la
amplitud pico y el tiempo de establecimiento
Respuesta transitoria de la acción de control ui del
modelo lineal para un vector de condiciones iniciales.
Determinar la amplitud pico y el tiempo de establecimiento
Diagrama de Hankel
Controlador reducido K (espacio de estados)
Respuesta transitoria de la variable y i del modelo lineal
para un vector de condiciones iniciales. Determinar la
amplitud pico y el tiempo de establecimiento
Respuesta transitoria de la acción de control ui del
modelo lineal para un vector de condiciones iniciales.
Determinar la amplitud pico y el tiempo de establecimiento
CONTROLADOR EN DISCRETA
Periodo de muestreo
Controlador reducido K (digital)
Respuesta transitoria de la variable y i del modelo lineal
para un vector de condiciones iniciales. Determinar la
amplitud pico y el tiempo de establecimiento
Respuesta transitoria de la acción de control ui del
modelo lineal para un vector de condiciones iniciales.
Determinar la amplitud pico y el tiempo de establecimiento
Potencia del ruido del actuador
Potencia del ruido del sensor
Respuesta transitoria de la variable y i del modelo lineal y
no líneal para un vector de condiciones iniciales.
Respuesta transitoria de la acción de control ui del
modelo lineal y no lineal para un vector de condiciones
iniciales.

c. (0.5) Programar los controladores en un bloque de Matlab function. Para un vector de condiciones iniciales
graficar la respuesta transitoria de vector y(t). Una vez que la señal se estabilice aplicar una perturbación tipo
escalón en u3 . Anexar la gráfica en la cual superpone la respuesta transitoria obtenida de la simulación de las
dos estrategias de control.

Código Matlab function – Control óptimo

Código Matlab function – Control robusto
Respuesta transitoria de r i y la variable y i
Respuesta transitoria de la acción de control ui

- De acuerdo a la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado para un vector de condiciones iniciales y la
respuesta para una señal de perturbación, ¿cuál de las dos estrategias de control es la más adecuada para el
sistema?

Análisis de resultados