UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA

INGENIERÍA ELECTRICA E INGENIERÍA ELECTRÓNICA

ELT 2692
SISTEMAS DE CONTROL ll
Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia
Auxiliar: Univ. Juan Jesus Siles Challapa
CLASE Nº3
Respuesta en frecuencia “Diagrama de bode”
Los pasos importantes para dibujar los diagramas de bode:

1) Llevar a la función a Constantes de tiempo.

2) Cambiar la variables “s=jw”
3) Magnitud y fase. Como ayuda usar “Método vectorial”
4) Magnitud en decibelios.
5) Frecuencia de corte.
Diagrama de bode de ceros:
Ejemplo 1:
Sea la función de transferencia:
𝐺(𝑠) = 𝑠 + 10
En constantes de tiempo:
𝑠
𝐺(𝑠) = 10( + 1)
10
Reemplazando s=jw se tiene:
𝑗𝑤
𝐺(𝑗𝑤) = 10( + 1)
10
En magnitud:
𝑤2
|𝐺(𝑗𝑤)| = 10√( + 12 )
10
La fase será:
𝑤
∅(𝐺(𝑗𝑤)) = tan−1( )
10
Magnitud en decibelios:
𝑤2
|𝐺(𝑗𝑤)|𝑑𝐵 = 20log⁡(10√( + 12 ))
10
Aplicando propiedades de logaritmos:
𝑤2
|𝐺(𝑗𝑤)|𝑑𝐵 = 20 log(10) + 20log⁡(√( + 12 ))
10
Sea la función de transferencia:
𝑠
𝐺(𝑠) = 10( + 1)
10
Donde:
𝐺(𝑠) = 𝑘(𝜏𝑠 + 1)
La frecuencia de corte será:
𝜔𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 = 1/𝜏
Para nuestro caso:

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1
𝜔𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 = = 10
0.1
La grafica de magnitud:

APROXIMACION:
REAL:
La grafica de fase:

APROXIMACION:
REAL:
Entonces podemos graficar Magnitud y fase:

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De la gráfica podemos observar para un cero la pendiente para 𝜔 ≫ 𝜔𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 es de +20 dB por
década.
La aproximación es lo que se resuelve analíticamente la curva exacta es la simulación mostrada
por ProgramCC.
Para un factor de grado 1 “cero” la fase será en la frecuencia 𝜔𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 es de 45° una decada despues
es de 90° una decada antes es de 0°.
Diagrama de bode de Polos:
Ejemplo 2:
Sea la función de transferencia:
𝐺(𝑠) = 1/(𝑠 + 10)
En constantes de tiempo:
𝑠
𝐺(𝑠) = 1/(10 ( + 1))
10
Reemplazando s=jw se tiene:
𝑗𝑤
𝐺(𝑗𝑤) = 1/(10 ( + 1))
10
En magnitud:
𝑤2
|𝐺(𝑗𝑤)| = 1/(10√( + 12 ))
10
La fase será:
𝑤
∅(𝐺(𝑗𝑤)) = − tan−1 ( )
10
Magnitud en decibelios:
𝑤2
|𝐺(𝑗𝑤)|𝑑𝐵 = 20log⁡(1/(10√( + 12 )))
10
Aplicando propiedades de logaritmos:
𝑤2
|𝐺(𝑗𝑤)|𝑑𝐵 = 20 log(1/10) − 20log⁡(√( + 12 ))
10
Sea la función de transferencia:
𝑠
𝐺(𝑠) = 1/(10 ( + 1))
10
Donde:
𝐺(𝑠) = 𝑘/(𝜏𝑠 + 1)
1
𝑘=
10
La frecuencia de corte será:
𝜔𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 = 1/𝜏
Para nuestro caso:
1
𝜔𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 = = 10
0.1
La grafica de magnitud:

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APROXIMACION:
REAL:
La grafica de fase:

APROXIMACION:
REAL:
Entonces podemos graficar:

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INGENIERÍA ELECTRICA E INGENIERÍA ELECTRÓNICA

De la gráfica podemos observar para un polo la pendiente para 𝜔 ≫ 𝜔𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 es de -20 dB por
década.
La aproximación es lo que se resuelve analíticamente la curva exacta es la simulación mostrada
por ProgramCC.
Para un factor de grado 1 “polo” la fase será en la frecuencia 𝜔𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 es de -45° una decada
despues es de −90° una decada antes es de 0°.
Ejemplo 3:
10(𝑠 + 10)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 50)
Llevando a constantes de tiempo:
2(0.1𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(0.02𝑠 + 1)
Reemplazando 𝑠 = 𝑗𝑤 se tiene:
2(0.1𝑗𝑤 + 1)
𝐺(𝑠) =
(𝑗𝑤 + 1)(0.02𝑗𝑤 + 1)
La Magnitud en decibelios será:
|𝐺 (𝑗𝑤)|𝑑𝐵 = 20 log(2) + 20 log (√(0.01𝑤 2 + 12 )) − 20 log (√(𝑤 2 + 12 )) − 20log⁡(√(0.0004𝑤 2 + 12 ))
La fase será:
∅(𝐺(𝑗𝑤)) = tan−1 ( 0.1𝑤) − tan−1( 𝑤) − tan−1 ( 0.02𝑤)
Las frecuencias de corte son:
1
𝜔𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 = = 10⁡⁡"𝑐𝑒𝑟𝑜"
0.1
1
𝜔𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 = = 1⁡⁡⁡"𝑝𝑜𝑙𝑜⁡1"
1
1
𝜔𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 = = 50⁡⁡"𝑝𝑜𝑙𝑜⁡2"
0.02
Tenemos el grafico “Magnitud”:

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Donde:
Ganancia: 20 log(2):⁡⁡
Cero: 20 log (√(0.01𝑤 2 + 12 )):
Polo1: 20 log (√(𝑤 2 + 12 )):
Polo2: 20 log (√(0.0004𝑤 2 + 12 )):
La resultante la suma de todas las gráficas será:
El grafico de “Fase”:

Donde:
Ganancia: 20 log(2) :⁡0°⁡
Cero: tan−1 ( 0.1𝑤):
Polo1: tan−1 ( 𝑤):
Polo2: tan−1 ( 0.02𝑤):
La resultante la suma de todas las gráficas será:
Si lo simulamos tenemos:

Diagrama de fase Diagrama de magnitud

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