ADAPTANDO KIT-DRONE AL

TRANSPORTE DE CARGA

Rafael Salmoral
KIT-DRONE.COM
Materiales necesarios

 Kit Drone
 Servo
 Mecanismo de suelta

Es recomendable usar la configuración de hexacóptero para este tipo de tareas, ya que

podremos transportar más carga con la certeza de que nuestros motores no estarán realizando
ningún sobre esfuerzo

Procedimiento

En primer lugar necesitamos ajustar un mecanismo de suelta accionado por un servo, éste puede
ser tan sencillo como una varilla metálica que haga de seguro entre tres arandelas, dos de las
cuales se emplean como rail, y una tercera, colocada en la carga en cuestión que nos serviría
como agarre al drone. Esta guía para la varilla metálica, así como el soporte del servo puede ser
fácilmente diseñado con una impresora 3D.

Una vez instalado en el drone el mecanismo de suelta que consideremos más óptimo, el
siguiente paso es configurar la controladora de vuelo para que accione automáticamente el
servo al estar en una posición concreta, algo realmente útil para aplicaciones de cetrería donde
no tenemos más que fijar una altura y una posición de suelta, tras la cual el drone puede volver
a casa y aterrizar de forma autónoma, liberando esta parte del trabajo al operador.
Configurando el APM para la operación con servos

Para conectar el servo al APM, debemos seguir este sencillo esquema:

Como se puede ver, el cable de señal del servo va conectado al canal A10 de las conexiones
auxiliares del APM (lado izquierdo), destinadas a la operación de este tipo de dispositivos.

La alimentación del servo la conectamos directamente a sus polos correspondientes en la bahía

de OUTPUT, no pudiendo conectarla de ninguna manera a riesgo de quemar la controladora.

El JP1 debe estar quitado para poder operar el servo de esta forma.
Controlando el disparo del servo en una misión autónoma

 Conectamos nuestro APM al mission planner

 Vamos a Config/Tuning
 Full Parameter list
 Buscamos el parámetro RC10_FUNCTION y nos aseguramos de que esté puesto a cero
 Pulsamos el botón Write Params

Para accionar el servo desde una misión autónoma, creamos la misión con normalidad, y
añadimos DO_SET_SERVO especificando en el siguiente campo el número 10 correspondiendo
al canal por el que queremos sacar la señal y el valor de la señal en sí, que es el campo a
continuación (generalmente es un calor entre 1000 y 2000)
El comando DO_SET_SERVO solo puede ejecutarse entre dos waypoints, luego no puede ser ni
el primero ni el último comando de la misión, y será ejecutado justo tras el waypoint que le
precede.

Probando el servo con mission planner

Para probar que el servo está realizando su función correctamente, mission planner nos ofrece
la posibilidad de enviar una señal al mismo para comprobar que hace lo que debe.

Para ello usamos la pestaña “Servo”, bajo el horizonte artificial y enviamos el PWM que
consideremos oportuno en el rango anteriormente mencionado (el mismo que hemos puesto
o vamos a poner en la misión) para comprobar que el mecanismo de suelta funciona.