Tema 2.

Vibraciones libres de sistemas de 1 GDL

1. Introducción.
2. Vibración libre no amortiguada.
g
3. Vibración libre amortiguada.
4. Excitación sísmica.
5.. Tipos
pos de amortiguamiento.
o gu e o.
6. Medida y valores del amortiguamiento en las estructuras.
7. Energía en vibración libre.
8. Vibración libre con amortiguamiento de Coulomb.

T2. Vibración libre 1 GDL 2.1 Introducción

 Se concentran las propiedades dinámicas en un único punto, obteniéndose una EDO que caracteriza
el comportamiento dinámico del sistema
F(t)

m
u

Fi(t) Fa(t) F(t)

u(t)
F(t) m m  u(t )  c  u (t )  k  u (t )  f (t ) u (t )
k c 1 GDL
k, c

 La ecuación de equilibrio dinámico puede obtenerse aplicando distintos métodos:

• Segunda
S d lley de
d Newton
N  F (t )  m  u(t )
• Principio de D’Alambert  F (t )  0 incluyendo FI   m  u(t )
• Principio de Hamilton

 Para cada una de las masas consideradas se obtiene la ecuación de equilibrio dinámico mediante el
el diagrama de sólido libre.
T2. Vibración libre 1 GDL 2.1 Introducción

 Sistema de parámetros concentrados masa, muelle, amortiguador.

F(t)
El
Elemento
t muelle:
ll F (t )  k  [u1 (t )  u2 (t )]
meq
keqq ceq Elemento amortiguador: F (t )  c  [u1 (t )  u2 (t )]

c = constante de amortiguamiento viscoso

m  u(t )  c  u (t )  k  u (t )  f (t ) u (t )  uo (t )  u p (t )

 Resolver la estructura en vibración libre es obtener la solución homogénea,

homogénea que junto a la solución
particular (dependiente de la carga externa aplicada) nos permite obtener la solución en vibración
forzada.

 Para obtener la solución en vibración libre se perturba el sistema, apartándolo de la posición de

equilibrio y se libera.

 Se supone
p que
q el sistema es lineal.

T2. Vibración libre 1 GDL 2.2 Vibración libre no amortiguada

u (t  0)  u (0)
m  u  k  u  0 con  (c = 0)
u (t  0)  u (0)
k
 Se define la frecuencia natural del sistema (rad/s) como: n 
m
m  u  k  u  0  u  n2  u  0
u  s  e
st

Sol ción: u (t )  e st

Solución:   s t
u  s  e
2

Ecuación característica: s 2  n2  0  s   n2

 s1  i  n
Dos raíces complejas:   u (t )  A1  e s1 t  A2  e s2 t  A1  ein t  A2  ein t
 s2  i  n
ein t  cos n  t   i  sen n  t 
 Exponencial compleja: ei  cos   i  sen
  i t
e
n
 cos n  t   i  sen n  t 
 Una solución compleja conjugada contiene siempre dos soluciones reales, luego:
u (t )  A1  ein t  A2  ein t  A  cos n  t   B  sen n  t 
 Condiciones iniciales:
u (t  0))  u (0)
( ) A u (0)

u (0) u (t )  u (0)  cos n  t    sen n  t 
 n
u (t  0)  u (0)  B  n  B  

 n
T2. Vibración libre 1 GDL 2.2 Vibración libre no amortiguada
 k
n  frecuencia natural (rad / s )
 m
u (0)  2 
u (t )  u (0)  cos n  t    sen n  t  con Tn  periodo natural ( s )
n  n
 1
 fn  frecuencia natural ( Hz )
 Tn

n , Tn , f n  f (m, k )

T1EM = 0.29 s, T1ELL = 0.31 s.

T1E = 0.15 s, T1E-S = 0.5 s. T1EM = 0.26 s, T1ELL = 0.30 s.

Excitador armónico.

4. Vibración libre

T1L = 0.63 s, T1C = 0.74 s, T1T = 0.46 s.

TTR = 18
18.2
2 s,
s TV = 10
10.9
9 s,
s TL = 33.81
81 s,
s TT = 4.4
4 4 s.
s

T1NS = T1EO = 2.9 s.

T1NS = 1.67 s, T1EO = 2.21 s

T1T = 1.12 s. T1NS = T1EO = 3.57 s.
T2. Vibración libre 1 GDL 2.2 Vibración libre no amortiguada
u (0)
u (t )  u (0)  cos n  t    sen n  t 
n

Vibración libre de un sistema natural no amortiguado

 Amplitud del movimiento: u0

u 2 (0)
u (t )  0  u0  u 2 (0) 
n2

T2. Vibración libre 1 GDL 2.3 Vibración libre amortiguada

 Suponemos amortiguamiento viscoso: FA  c  u ,con c la constante de amortiguamiento viscoso (Ns/m)
que es una medida de la energía disipada en un ciclo de vibración
u (t  0)  u (0)
m  u  c  u  k  u  0 con 
u (t  0))  u ((0))
c
u   u  n2  u  0
m
 c C  2  k  m amortiguamiento crítico
Definimos:
D fi i 
  c / Cc factor de amortiguamiento
u  2  n  u  n  u  0
2

u  s  e
st

Solución: u (t )  e st   st

u  s  e
2


Ecuación característica s 2  2    n  s  n2  0  si  n     2  1 
g de :  2  1
Tres casos en función del signo

Respuesta sobreamortiguada, críticamente amortiguada y subamortiguada.

T2. Vibración libre 1 GDL 2.3 Vibración libre amortiguada
mu  cu  ku  0
 Sistema sobreamortiguado  2  1  0  c  Cc dos raíces reales distintas

u (t )  A1  en (    2 1)
 A2  en (    2 1)

El sistema no oscila y vuelve a la posición de equilibrio.

 Sistema
Si t críticamente
íti t amortiguado
ti d  2  1  c  Cc 1 raíz
í reall doble
d bl

u1 (t )  e
s t

s1  s2    n  n   s t
u (t )  en t ( A1  A2  t )
u2 (t )  t  e

 Sistema subamortiguado  2  1  0  c  Cc 2 raíces complejas

1 n 
 s      i  1   2
 u (t )  e n t   A1  ei A t  A2  e  i A t 

 
 s2  n    i  1   2      1   2 frecuencia natural amortiguada
 A n
con  2  1
TA   periodo natural amortiguado
 A fA
La respuesta es un armónico exponencialmente decreciente,
decreciente con una frecuencia natural amortiguada
ligeramente inferior a la natural:   0.05   A  0.9987  n

T2. Vibración libre 1 GDL 2.3 Vibración libre amortiguada

 Sistema subamortiguado
Considerando las condiciones iniciales, se obtiene:

  u (0)    n  u (0)  
u (t )  e  n t  u (0)  cos  A  t      sen  A  t  
  A  

Efecto del amortiguamiento en la vibración libre

 n t
 La amplitud en cada ciclo decrece de forma exponencial, las curvas envolventes son:    e
2
 u (0)    n  u (0) 
  u ((0))  
2

 A 
 En las estructuras: 0.02    0.20
T2. Vibración libre 1 GDL 2.3 Vibración libre amortiguada
 Sistema subamortiguado
El efecto del factor de amortiguamiento , para valores inferiores al 20%, sobre la frecuencia y el
periodo natural es despreciable.

  n
  A
TA  Tn
2
 
 A  n  1     A    2  1
2

 n 

Efecto del amortiguamiento en la frecuencia natural de vibración.

 El efecto principal del factor de amortiguamiento es el ratio de decaimiento del movimiento.

Vibración libre de un sistema de 1 GDL con 4 valores de amortiguamiento:  = 2, 5, 10 y 20 %.

T2. Vibración libre 1 GDL 2.3 Vibración libre amortiguada

 Sistema subamortiguado
 El valor de la constante de amortiguamiento viscoso c está relacionado con el decaimiento del
movimiento (disminución de su amplitud).
Las propiedades de masa y rigidez se obtienen a partir de la definición y diseño de la estructura,
estructura
mientras que c se puede obtener a partir de ensayos en vibración libre.

Relación exacta y aproximada entre  y .

t2  t1  TA
 cos  A   t  TA    cos  A  t  2     cos  A  t 
t3  t2  TA
2  2 
u (t ) e  nt 1 2 u 1 2
  n (t TA )  e n TA  e  i e
u (t  TA ) e ui 1
 u  2  
D
Decremetno ít i   ln
t llogarítmico l  i 
 ui 1  1  2
En estructuras   0.2  1   2  1    2    
T2. Vibración libre 1 GDL 2.3 Vibración libre amortiguada
 Sistema subamortiguado: Decaimiento del movimiento
 Es interesante no tener que medir entre dos ciclos consecutivos, ya que si el decaimiento es lento,
la diferencia puede ser muy baja. Generalizando el planteamiento anterior:
u1 u u u 1  u 
 1  2   j  e j 2   e j     ln  1   2    
u j 1 u2 u3 u j 1 j u 
 j 1 
Se define j50% como el número de ciclos necesarios ppara que
q la amplitud
p en el desplazamiento
p se
reduzca en un 50%:
ln 2 0.11
j50%  
2   
Experimentalmente es mucho más fácil medir aceleraciones que desplazamientos:
1  u  1  u 
   ln  i  y    ln  i 
2   j  2   j 
 ui  j   ui  j 

T2. Vibración libre 1 GDL 2.4 Excitación sísmica

 Movimientos
M i i t bruscos
b del
d l terreno:
t sismos.
i
Se trata de una excitación de los apoyos de una estructura. En los sistemas de 1 GDL es siempre
uniforme, pero en estructuras de N GDL puede ser uniforme o múltiple.

ut(t)
u(t)
Feffff(t)

ug(t)

ut (t )  u  u g  ut (t )  u  ug

m  ut  c  u  k  u  0  m  u  c  u  k  u  m  ug (t )  f eff (t )
T2. Vibración libre 1 GDL 2.5 Tipos de amortiguamiento
 El amortiguamiento
ti i t es ell mecanismo
i por ell que la
l energía
í de
d vibración
ib ió se transforma
t f gradualmente
d l t
en calor o sonido, reduciendo la vibración.
 Modelos de amortiguamiento:
- VISCOSO: FA  c  u
Cuando un sistema estructural o mecánico vibra en el seno de un fluido (aire, gas, agua…),
la resistencia que ejerce el fluido al movimiento del sólido disipa energía. La cantidad de
energía
í disipada
di i d por ciclo
i l depende
d d de
d factores
f como la
l geometríaí del
d l sólido,
ólid viscosidad
i id d
del fluido, velocidad de vibración…
Es el amortiguamiento más común.

- SECO o de COULOMB: FR    N
Se produce por fricción entre superficies rugosas secas o con lubricación insuficiente.
Es constante en valor y opuesto siempre a la dirección del movimiento.

- SÓLIDO, MATERIAL o HISTERÉTICO:

Al deformarse un material se absorbe o se disipa energía debido a la fricción entre planos
internos de deslizamiento. A nivel gglobal el diagrama
g - muestra un lazo de histéresis.
s/F
carga s/F
Ciclo de B
histéresis
descarga
e/u

A C D e/u

T2. Vibración libre 1 GDL 2.6 Valores del amortiguamiento en estructuras

 En
E la
l tabla
t bl siguiente
i i t aparecen los l valores
l recomendados
d d del
d l factor
f t de i t 
d amortiguamiento
ti
en distintos tipos de estructuras:

 En
E la
l mayoría
í de
d las
l normativas
ti de
d edificación
difi ió se recomienda
i d un valor
l genérico
é i del
d l factor
f t de d
amortiguamiento del 5 % para todo tipo de estructuras.
T2. Vibración libre 1 GDL 2.7 Energía en vibración libre
 Considerando
C id d un sistema
it en vibración
ib ió libre
lib y no amortiguado
ti d la l energía
í inicial
i i i l Ei, y la
l energía
í en
un instante t cualquiera Et se calculan como suma de la energía cinética (dinámica) y la energía
potencial de deformación (estática):
1 1
Ei   m  u 2 (0)   k  u 2 (0)
2 2
1 1
Et   m  u 2 (t )   k  u 2 (t )
2 2
 Sustituyendo la expresión del movimiento y la velocidad en la energía de un instante cualquiera
se obtiene:
u (0)
u (t )  u (0)  cos n  t    sen n  t   Et  Ei
n
Es decir, la energía del sistema permanece constante, se transforma de cinética (máxima cuando
el desplazamiento es nulo) en potencial (máxima cuando la velocidad es nula).
nula)
 En sistemas con amortiguamiento viscoso, la energía del sistema Et, va decreciendo en el tiempo
debido a la disipación del amortiguador viscoso: Et < Ei.
Et  Ei  E A
u u u
E A   f A (t )  du   c  u  du   c  u 2  dt
0 0 0

en t   E A  Ei , Et  0

T2. Vibración libre 1 GDL 2.8 Amortiguamiento de Coulomb

 Se debe a la fricción entre dos superficies
p deslizantes secas: FR = 
N. La fuerza de rozamiento es
independiente de la velocidad una vez que se ha iniciado el movimiento, y se opone siempre a este.
 En función de la dirección del movimiento se plantean dos ecuaciones diferenciales.
u  0 u  0
Caso 1: u  0, con  Caso 2: u  0, con 
u  0 u  0
u
k ku fI ku fI
m
w w
m FR FR
N N
FR k
Ecuación 1: m  u  k  u     N   FR  u (t )  A1  cos n  t   B1  sen n  t   con n 
k m
FR
Ecuación 2: m  u  k  u    N  FR  u (t )  A2  cos n  t   B2  sen n  t  
k

Suponiendo que en t = 0, las condiciones iniciales son: u (0)  0, u (0)  0 . Se inicia el proceso de
cálculo de la respuesta resolviendo la ecuación 2, para las condiciones iniciales dadas:
 FR
u (0 )  0  A  u (0 )   F  FR
   2 k  u (t )   u (0 )  R   cos n  t  
u (0 )  0  B2  0  k  k

La respuesta es válida hasta que la velocidad cambie de sentido, lo que se produce cuando u (t )  0

 F  
u (t )    u (0 )  R   n  sen n  t   0  t 
 k   n
T2. Vibración libre 1 GDL 2.8 Amortiguamiento de Coulomb
 FR
u  / n   u (0 )  2 
La solución calculada es válida en el intervalo 0 t /n, con:  k
u  / n   0

Para t /n, la solución se obtiene a partir de la ecuación 1 ( u (0)  0 ) con las condiciones
iniciales anteriores.
 FR 
u  / n   u (0 )  2 
FR
 A1  u (0 )  3   F  F
 k  k  u (t )   u (0 )  3  R   cos n  t   R
 k 
u  / n   0
  B1  0 k

Calculando el instante en que se vuelve a anular la velocidad se comprueba que el rango de validez
de la ecuación anterior es: /n t /n, en el instante final las nuevas condiciones de contorno
FR
son: u ( / n )  u (0 )  2  , u ( / n )  0
k
Con las nuevas condiciones iniciales se resuelve para el siguiente semiciclo la ecuación 2 y así
sucesivamente.
El movimiento se detiene cuando u(t) < FR/k, en ese momento la fuerza actuante en el muelle es
menor que la
l de
d rozamiento:
i t k·x
k < FR, quedando
d d ell sistema
it en una posición
i ió deformada
d f d ddell muelle.
ll
En las estructuras reales el amortiguamiento es en parte seco por rozamiento y en parte viscoso.
En la modelización de las estructuras es habitual considerar un amortiguamiento viscoso
equivalente global,
global raramente se modela el amortiguamiento por fricción y sólo en el caso de que
haya dispositivos friccionales específicos.

T2. Vibración libre 1 GDL 2.8 Amortiguamiento de Coulomb

Vibración libre de un sistema con amortiguamiento de Coulomb.

Esquema de un dispositivo SBC (Slotted Bolted Connection) de rozamiento seco, y ciclo de histéresis
(C.E. Grigorian y E. Popov, 1994).
T2. Vibración libre 1 GDL 2.8 Amortiguamiento de Coulomb

Detalle de un SBC, y test en mesa de vibraciones de una estructura con 12 SBC

(C.E. Grigorian y E. Popov, 1994, Berkeley).