SEGUNDO PARCIAL DE SISTEMAS DE CONTROL

PROFESOR: RODOLFO VILLAMIZAR

17/03/2013
1

Objetivos:
Verificar la apropiación de conceptos asociados con el análisis de los sistemas de control analógicos en lazo cerrado
Metodología:
- El parcial consta de tres partes: análisis temporal, LGR y frecuencial.
- Para la solución del parcial, pueden usar apuntes.
- Todas las respuestas tienen el mismo valor. Son en total 52 respuestas, de las que debe contestar como mínimo 50.
- Se da un tiempo de 2 minutos por respuesta para un total de 100 minutos.

Parte A: Análisis temporal

i) Las respuestas temporales a a la d corresponden la respuesta escalón de sistemas de control
realimentados negativamente con ganancia de realimentación igual a 1, controladores
proporcionales de ganancia igual a 0.01 y alguna de las funciones de transferencias de lazo abierto
G1 a la G4.

Defina para cada respuesta temporal, cual función de transferencia de lazo abierto debió usarse
para obtener dicha respuesta temporal de lazo cerrado
ii) Calcule el error en estado estable para cada uno de los casos anteriores
iii) Si se quiere que el error en estado estable ante una entrada escalón sea constante, que tipo de
controlador usaría para cada caso.

Parte B. Análisis de estabilidad

Para los lugares geométricos de la raíz (LGR) presentados en las figuras e a la h, determinar:
1) Rangos de ganancia para los que el sistema es estable
2) Número de asíntotas
3) Número de puntos de ruptura y número de puntos de ingreso
4) Definir si el lazo abierto es estable, inestable o críticamente estable
5) Número de polos de lazo abierto

Parte C. Análisis en frecuencia

Para los diagramas frecuenciales i al l, de cuatro sistemas diferentes, completar la hoja de
respuestas dada al final. Se sabe del sistema de lazo abierto asociado con el diagrama de Nyquist,
que NO contiene polos en el semiplano derecho.
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17/03/2013
Step Response
1
Step Response
0.08 0.12

0.1
0.06

0.08
0.04

0.06

Amplitude
Amplitude

0.02
0.04

0
0.02

-0.02 0

-0.02
-0.04 0 2 4 6 8 10 12 14
0 20 40 60 80 100 120 Time (seconds)

Time (seconds)

a) b)

Step Response Step Response

0.014 0.01

0.009
0.012

0.008

0.01
0.007

0.008 0.006
Amplitude

Amplitude

0.005
0.006
0.004

0.004 0.003

0.002
0.002

0.001
0
0 5 10 15 20 25 0
Time (seconds) 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Time (seconds)

d)
c)
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NOMBRE_____________________________________________ CÓDIGO__________
Root Locus Root Locus

8
System: G6
Gain: 1.26
1.5
Pole: -0.0033 + 4.04i
6 Damping: 0.000815
Overshoot (%): 99.7
Frequency (rad/s): 4.04
1
4

0.5
2

Imaginary Axis (seconds-1)

Imaginary Axis (seconds-1)

0 0

-0.5 -2

-1
-4
System: G5
Gain: 0.322
Pole: -0.00216 - 0.873i
Damping: 0.00247 -6
-1.5 Overshoot (%): 99.2
Frequency (rad/s): 0.873

-8
-2

-10
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis (seconds ) -1 Real Axis (seconds -1)

f)
e)

Root Locus Root Locus

2
2
1.5
1.5

1
1

0.5
Imaginary Axis (seconds-1)
Imaginary Axis (seconds-1)

0.5

0
0

-0.5
-0.5

-1
-1

-1.5
-1.5

-2
-2

-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

Real Axis (seconds -1) Real Axis (seconds -1)

g) h)
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1
Bode Diagram
30

20

10
Magnitude (dB)

-10

-20
-90

-135

-180

-225
Phase (deg)

-270

-315

-360

-405

-450
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

i)

Bode Diagram
10

0
Magnitude (dB)

-5

-10

-15

-20
0

-30
Phase (deg)

-60

-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

j)
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NOMBRE_____________________________________________ CÓDIGO__________
Nyquist Diagram
20

15

10

5
Imaginary Axis

-5

-10
e)

-15

-20
-15 -10 -5 0 5 10 15
Real Axis

k)
Nichols Chart
40

20

0
Open-Loop Gain (dB)

-20

-40

-60

-80

-100
-270 -225 -180 -135 -90
Open-Loop Phase (deg)

l)
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NOMBRE_____________________________________________ CÓDIGO__________
Hola de Respuestas
Parte A. Respuesta Temporal

Respuesta Función de transferencia

Error de estado estable Tipo de controlador
Temporal de Lazo abierto
a
b

c
d

Parte B. LGR

LGR Rango de Número de asíntotas No. Puntos de Estabilidad Número de

ganancia ruptura y puntos del lazo polos de Lazo
de ingreso abierto abierto
e

Parte C. Diagramas Frecuenciales

Diagrama Margen de Margen de Es estable el lazo Exceso de polos No integradores

Frecuencia Ganancia Fase cerrado? de lazo abierto de lazo abierto

l
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NOMBRE_____________________________________________ CÓDIGO__________