Sensei bueno en el presente problema nos piden implementar un control PI en matlab,

donde la planta dada seria en este caso: G(s)= 1/(s+2) y nos especifican que
tenemos que cumplir los siguientes requerimientos;
que;
ess=0
tr<=1s
mp<10%

ENTONCES:
%%Funcion Transfwerencia de la planta

s= tf('s');

G=1/(s+2)
%%Grafica Lugar de raices y Respuesta en lazo abierto

figure(1)

rlocus(G)

figure(2)
step(G)

%sisotool(G)

%%planta controlada
Gcontrolador= 0.77793 *((s+6.002)/s)

Kp= 0.778

Ki = 4.67
%se halla calculando 6.002*4.67
Gt= feedback((G*Gcontrolador),1) %Planta del Sistema
%%Grafica Lugar de raices y Respuesta en lazo Cerrado
figure(3)

rlocus(Gt)

figure(4)

step(Gt)
Nosotros sabemos que ser controlador PI, esta dado por la siguiente ecuacion: C =
Kp + Ki/s = Kp[(1+TiS)/Ti*S] ;
donde tenemos que tener en cuenta que tenemos un PROPORCIONAL, UNA CONSTANTE
INTEGRADORA, Y UN TIEMPO INTEGRADOR
para ello nosotros sabemos que el controlador agregara un polo en ZERO
y esto no hara cumplir con el requerimiento de ess=0,
otro aspecto que tenemos que tener en cuenta es que tambien vemos que agrega un
cero el cual nos dara el Mp< 10%
y nuestra CONSTANTE PROPORCIONAL que es aquella que reducira el tiempo de subida
que
pues como sabemos es el tiempo en el cual la amplitud de la se�al es el 90%