VIBRACIÓN FORZADA

ARMÓNICA DE SISTEMAS
SDOF
 III.1. Introducción

En este capítulo estudiaremos la respuesta de un sistema de un grado de libertad a una

excitación externa con una dependencia sinusoidal respecto al tiempo.
Este tipo de excitaciones afectan comúnmente a maquinaria y estructuras. Máquinas
rotatorias como ventiladores, motores eléctricos, etc. transmiten a los componentes
adyacentes fuerzas que varían sinusoidalmente. Además, muchas otras excitaciones pueden
expresarse como superposición de fuerzas armónicas, como veremos más adelante, de forma
que la respuesta no es más que la superposición de las respuestas individuales a cada
excitación armónica. De ahí la importancia de calcular la respuesta de un sistema a una
excitación armónica.
Por otro lado, la respuesta a una excitación armónica constituye la base de las medidas
de vibraciones, del diseño de aparatos para proteger a las máquinas de las oscilaciones no
deseadas así como del diseño de transductores empleados en la medida de vibraciones.
Además, las excitaciones periódicas son muy sencillas de provocar en laboratorios, lo que las
hace muy útiles para estudiar las propiedades de amortiguamiento y de rigidez de los
sistemas.

III.2. Excitación armónica de sistemas no amortiguados

Supongamos el sistema de masa con resorte sin amortiguamiento y una excitación

donde es la frecuencia de la excitación. La ecuación de movimiento de

ese sistema se puede escribir

Una ecuación de ese tipo tiene como solución general la suma de la solución de la
ecuación homogénea -que ya conocemos- y de una solución particular que verifique la
ecuación de movimiento. En cuanto a esta última, la experiencia nos dice que es tal que
. Sustituyendo en la ecuación de movimiento determinamos el valor de la

amplitud , de manera que la solución particular queda

1
 Si recordamos la solución de la ecuación homogénea podemos escribir la solución
general como

donde las constantes deben determinarse a partir de las condiciones iniciales del

sistema

En caso de que la excitación hubiera sido la solución general

quedaría

Dos fenómenos importantes tienen lugar cuando la frecuencia de la excitación y la

frecuencia natural del sistema están próximas:

(1) Batido o beating:

Si suponemos condiciones iniciales nulas la respuesta del sistema a una excitación tipo
coseno es

2
y una diferencia pequeña hace que el sistema oscile con dos frecuencias muy

dispares, una muy grande en comparación con la otra, lo que se traduce en una oscilación
rápida con una envolvente lentamente variable, que se conoce como batido.

(2) Resonancia:
Cuando ambas frecuencias se igualan, la solución general anterior no es válida pues la
solución particular es también solución de la homogénea. Hay que buscar otra solución
particular que puede ser de forma que sustituyendo obtenemos que

y la solución general será

Representando gráficamente la respuesta del sistema se ve que ésta crece

ilimitadamente lo que define el fenómeno de resonancia, que provocaría que el resorte
acabara rompiéndose.

3
 III.3. Excitación armónica de sistemas amortiguados

Supondremos que el amortiguamiento es proporcional a la velocidad del sistema, por

tanto, viscoso. La ecuación de movimiento si suponemos una excitación es

Una vez más la solución general será suma de la de la ecuación homogénea y una
solución particular que supondremos , donde

. Sustituyendo en la ecuación de movimiento

encontramos que

y la solución general para el caso de subamortiguamiento es

4
donde las constantes hay que determinarlas para las condiciones iniciales dadas, no

coincidiendo con las que se obtienen en el caso en que el sistema amortiguado está libre.
Cuando ha transcurrido un determinado tiempo, la respuesta del sistema coincidirá
prácticamente el resto del tiempo con la solución particular que por eso se llama también
estacionaria. Al término correspondiente a la solución de la ecuación homogénea se le conoce
como término transitorio por razones obvias. La decisión para ignorar el término transitorio se
basa en la aplicación del sistema bajo estudio. Si se trata de aplicaciones como el análisis de
terremotos o el análisis de satélites, la respuesta transitoria puede ser incluso más importante
que la estacionaria, como sucedió con el Hubble, que experimentó originalmente una
vibración transitoria de 10 minutos que hacía el telescopio inservible cada vez que pasaba por
la sombra de la Tierra hasta que se corrigió el defecto. La respuesta transitoria también es
importante si tiene una amplitud relativamente grande en comparación con el estado
estacionario.
Es interesante estudiar la amplitud y el desfase de la respuesta estacionaria como
función de la frecuencia de la excitación. En vez de la amplitud, a veces se estudia el factor de
amplificación que no es más que

La representación gráfica del factor de amplificación y del desfase frente a la

frecuencia de la excitación para diferentes valores del amortiguamiento se muestra en la
figura siguiente

5
 A medida que la frecuencia de la excitación se acerca a la frecuencia natural del
sistema, el factor de amplificación crece hasta alcanzar un valor máximo que será mayor
cuanto menor sea la razón de amortiguamiento. Por otro lado, en ese caso el desfase pasa a
través de 90 grados. Ambos hechos definen la resonancia para el caso en que existe
amortiguamiento.
También se observa que a medida que la frecuencia de la excitación se aproxima a
cero el factor de amplificación tiende a la unidad y el desfase a 0 y en el caso contrario, el
factor de amplificación tiende asintóticamente a 0 mientras que el desfase tiende a 180
grados.
Desde el punto de vista del diseño de maquinarias y estructuras es importante observar
el comportamiento del factor de amplificación con la razón de amortiguamiento. Así vemos
que cuanto menor es esta última mayor es el valor del primero en resonancia y viceversa.
También hay que notar que la resonancia no ocurre exactamente cuando la frecuencia de la
excitación y la natural del sistema coinciden sino cuando aquélla es menor aún que la
segunda. El valor exacto en que ocurre la resonancia y el valor de son

6
 En muchas aplicaciones, la razón de amortiguamiento es muy pequeña por lo que se
puede suponer que en resonancia ambas frecuencias coinciden.

III.4. Otros tipos de amortiguamiento

Hasta el momento hemos supuesto siempre que el amortiguamiento de nuestro sistema

era viscoso, pero la disipación de energía en un sistema puede realizarse de muchas formas
diferentes, como por ejemplo, el rozamiento, el debido a fricciones en la estructura interna del
sistema, etc. En general, para estos tipos de amortiguamiento es difícil encontrar un modelo
matemático que introducido en la ecuación de movimiento nos permita obtener la respuesta
del sistema.
Lo que se hace en estos casos es aproximar la respuesta de esos sistemas añadiendo un
término de amortiguamiento viscoso equivalente que disipe una cantidad de energía igual a la
que disipa el amortiguamiento no viscoso. Supondremos que trabajamos en estado
estacionario aunque en la fase transitoria también existe disipación de energía.
La energía que disipa por ciclo un sistema con amortiguamiento viscoso es

siendo la amplitud máxima del estado estacionario.

Veamos ahora cuál es la energía disipada por otros tipos de amortiguamiento.

III.4.1. Amortiguamiento de Coulomb o fricción seca

Considerando el rozamiento independiente de la velocidad tenemos que la energía

disipada por ciclo es

7
Esta energía disipada hay que igualarla a la energía que disiparía en un sistema con un
amortiguamiento viscoso equivalente

La respuesta aproximada resultará de sustituir en la respuesta a una excitación

armónica de por . La amplitud y el desfase se pueden obtener fácilmente

Es interesante notar que el desfase es constante para un valor dado de y es

independiente de la frecuencia de la excitación. Además al pasar por resonancia se produce un

salto discontinuo del desfase al contrario que en el caso viscoso. Por otra parte, en resonancia,
la amplitud de oscilación resulta ser infinita en contraste con el caso de amortiguamiento
viscoso, lo que es debido a que la fuerza externa debe superar siempre a la fuerza de
rozamiento para que haya movimiento y por tanto la disipación de energía por rozamiento es
siempre menor que la energía cinética proporcionada por la excitación externa. En ese
sentido, se observa que la aproximación sólo es válida si se verifica que .

8
 III.4.2. Amortiguamiento estructural o histerético

En estos casos, la pérdida de energía se produce por la fricción interna dentro del
material que conforma el sistema. Para estudiar estos sistemas primero definamos una serie de
conceptos. Se define el factor o coeficiente de pérdida como la energía disipada por radián
dividida por la energía potencial máxima.

En el caso de un sistema con amortiguamiento viscoso en resonancia

Supongamos ahora la curva de fuerza frente a desplazamientos para un sistema con

amortiguamiento viscoso. La fuerza necesaria para desplazar la masa en estado estacionario
es

y la gráfica de fuerza frente a desplazamiento es una elipse que se denomina ciclo de

histéresis y cuya área es la energía perdida en un ciclo por el sistema, en este caso, .

9
 Los materiales se chequean haciendo ensayos de fuerza-desplazamiento mediante la
aplicación de cargas de forma armónica. Muchos de los materiales exhiben fricción interna
entre secciones de material cuando éste se deforma, produciendo ciclos de histéresis del tipo

siendo el área del ciclo la energía disipada en un ciclo de la excitación externa.

Experimentalmente se encuentra que el área es independiente de la frecuencia y proporcional

a la amplitud de la vibración y a la constante elástica siendo la constante de

amortiguamiento histerética o estructural.

Aplicando la idea de amortiguamiento viscoso equivalente tenemos que

10
y sustituyendo en la ecuación de movimiento tenemos que la amplitud y la fase de la
respuesta serán

que es en todo similar a la respuesta para un sistema con amortiguamiento viscoso. La única
diferencia es que el máximo en resonancia se da cuando coinciden las frecuencias y no antes y
que la respuesta nunca está en fase con la fuerza aplicada.

III.4.3. Amortiguamiento cuadrático o de un fluido no viscoso

En este caso, la fuerza disipadora que es opuesta al movimiento se escribe

11
donde es el coeficiente de arrastre, es la densidad del fluido y el área transversal de

la masa. Si calculamos la energía disipada por ciclo obtenemos que

y a partir de aquí nos remitimos a lo hecho en los casos anteriores.

III.5. Excitación por movimiento del soporte

Con frecuencia, la maquinaria es excitada armónicamente por un basamento elástico

que puede ser modelizado mediante resortes y amortiguadores. Es el caso de la suspensión de
un automóvil excitada por la superficie de la carretera a través de un amortiguador. Otro
ejemplo son las protecciones de caucho de los motores de los coches. El modelo para estos
sistemas es pues

La ecuación de movimiento para este sistema es

donde el movimiento de la base es armónico . Si sustituimos en la ecuación

de movimiento ésta queda

12
que se puede interpretar como un sistema de resorte y masa amortiguado sometido a dos
excitaciones periódicas. Aprovechando la linealidad de la ecuación de movimiento y teniendo
en cuenta que la solución particular será la suma de las dos soluciones particulares
independientes

obtenemos la solución estacionaria para este caso. La relación de amplitud entre la respuesta
del sistema y el movimiento del soporte se puede escribir

Esta razón de amplitudes se llama transmisibilidad y describe cómo el movimiento de la base

se transmite a la masa, y lógicamente su valor es máximo cerca de resonancia.

De la figura se puede extraer que para la transmisibilidad es siempre mayor

que 1 y su magnitud viene determinada por la razón de amortiguamiento mientras que por
encima de ese valor la transmisibilidad es menor que 1 siendo mayor cuanto mayor es la

razón de amortiguamiento, al contrario que para .

13
 También es interesante estudiar la fuerza transmitida a la masa como resultado del
desplazamiento de la base. Ésta será la suma de la fuerza en el muelle y en el amortiguador
y debe ser igual a la fuerza de inercia de la masa

. A partir de la solución en estado estacionario hallada antes determinamos el

valor de la fuerza transmitida cuya amplitud será

siendo la última cantidad la razón de transmisibilidad de la fuerza. La fuerza transmitida está

en fase con el desplazamiento provocado.
Las fórmulas de la transmisibilidad de fuerza y desplazamiento son muy útiles para el
diseño de sistemas de protección contra vibraciones indeseables.
Es posible que nuestro sistema sea sensible a la aceleración de la base y no a su
desplazamiento (por ejemplo, un acelerómetro). En ese caso dada la ecuación de movimiento
que vimos antes para el sistema habrá que hacer un cambio de coordenadas y pasar a
coordenadas relativas

14
de forma que conocida la aceleración de la base (la suponemos armónica) el problema se
reduce a una oscilación forzada por una excitación armónica. El problema es que
conoceremos la respuesta en coordenadas relativas y no en coordenadas absolutas.

III.6. Dispositivos de medida

Una aplicación importante de todo lo anterior es el diseño de dispositivos de medida

de vibraciones. Un dispositivo que convierte movimiento mecánico en un voltaje o viceversa
se llama transductor, ejemplos de los cuales se muestran en las figuras de la página siguiente.
Todos ellos transforman vibraciones mecánicas en voltajes proporcionales a la aceleración.
Supongamos el primero de los transductores que llamaremos también acelerómetros.
La ecuación de movimiento es

donde asumimos que la estructura sobre la que se encuentra montado el acelerómetro lleva a
cabo un movimiento armónico .

15
 Si llamamos al movimiento relativo del acelerómetro respecto a la

base tenemos que

cuya solución es bien conocida

Si llamamos a la amplitud del movimiento relativo tenemos que la relación de amplitudes

se puede escribir

Observando la gráfica de la relación de amplitudes se deduce que para valores

elevados de dicha relación se aproxima a 1 asintóticamente y por tanto, el desplazamiento
relativo entre acelerómetro y estructura es equivalente al desplazamiento de la estructura. En
esos casos, el acelerómetro es útil para medir desplazamientos de la estructura cumpliendo el
papel de un sismómetro. Por el contrario, si es pequeño podemos manipular la solución
para la respuesta del sistema de modo que

es decir, el desplazamiento relativo es proporcional a la aceleración de la estructura. Se dice

en este caso que el transductor actúa como acelerómetro.

16
17
 El efecto de la razón de amortiguamiento del acelerómetro sobre la constante de
proporcionalidad entre el desplazamiento relativo y la aceleración se muestra en la siguiente
figura. Se observa que para la curva es próxima a la unidad para el mayor rango de

valores de aproximadamente para .

El rango de medida de los acelerómetros como el que estamos estudiando es muy pequeño
pues . No obstante, las estructuras y maquinaria pueden vibrar a frecuencias del

orden de kHz, para lo cual se diseñan los acelerómetros piezoeléctricos como el último de la
serie de una figura anterior y el que poseemos en nuestro Área. En estos casos, como
que suele ser suficiente para las medidas más habituales.

18