Curso de Sistemas de Control

Mg. Jean Carlos Malca Fernández

Fuente: Ogata. Ingeniería de Control Moderna.

El estudiante al término de
la sesión realizará los
diagramas de Bode de
Magnitud y Fase.
 Función de
transferencia

Respuesta en
Frecuencia

Escala
semilogaritmica
Diagrama de
Bode
Recordemos:
Función de
transferencia

Descripción
Modelo características
matemático dinámicas del sistema
- Cambiamos S por jω 𝐺 𝑠 = 𝐺(𝑗𝜔)
Hace referencia respuesta de un sistema en estado
estacionario a una entrada sinusoidal

Salida ?
La respuesta en frecuencia de un sistema es
la variación de su comportamiento al
cambiar la frecuencia de la señal. Podemos
considerarla como la variación de ganancia
y fase con la frecuencia

Variación de frecuencia ¿Cómo lo

representamos ?
Los diagramas de Bode son gráficas semilogarítmicas
de la magnitud (en decibeles) y de la fase (en grados)
de una función de transferencia en función de la
frecuencia.
gráficas semilogarítmicas

Bode Diagram
40

20
Magnitude (dB)

-20

-40

-60
90

45
Phase (deg)

-45

-90
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Representación estándar de H(ω)

Puede incluir 4 factores diferentes

Al elaborar un diagrama de Bode, se grafica cada factor por separado y luego se

combinan gráficamente.
 Término
constante

Para una ganancia K

Si K es negativo, la magnitud no cambia, pero la fasecorrespondería a ±

180
Polo/cero en el origen

Para el cero (jω) en el origen, la magnitud es de 20 log ω y la

10

fase corresponde a 90.

Para el polo 1/(jω) en el origen, la pendiente es -20db/ década

Polo/cero en el origen

Para el polo 1/(jω) en el origen, la pendiente es -20db/ década y

la fase -90
Polo/cero simple

Para un cero Magnitud:

simple Fase:
Polo/cero simple Para un cero simple

Fase
:
 Para un polo
Polo/cero simple simple

Las graficas son similares , salvo que la frecuencia de esquina

(quiebre) está en p1, la magnitud tiene una pendiente de - 20
dB/década, y la fase tiene una pendiente de - 45° por década.
 Polo/cero Para un polo
cuadrático cuadrático

Magnitud:
Fase
:
Polo/cero Para un polo
cuadrático cuadrático

Fase
:
Polo/cero Para un cero
cuadratico cuadrático

los diagramas de bode para un cero cuadrático están

invertidos debido a que el diagrama de magnitud tiene una
pendiente de 40 dB/década, en tanto que el de fase tiene una
pendiente de 90° por década
Ejercicio 1.

Elabore los diagramas de Bode para la función de transferencia

 Ejercicio 1.

Primero se pone H(ω) en la forma

estándar, resaltando los polos y los
ceros.
Grafica
 Ejercicio 1.

Primero se pone H(ω) en la forma

estándar, resaltando los polos y los
ceros.
Grafica

Universidad Nacional Mayor de San Facultad de Ingeniería Electrónica y

Marcos Eléctrica
 Ejercicio 2. Propuestos

Elabore los diagramas de Bode para la función de transferencia

Universidad Nacional Mayor de San Facultad de Ingeniería Electrónica y

Marcos Eléctrica
Ejercicio 2.

Bode Diagram
40

20
Magnitude (dB)

-20

-40

-60
90

45
Phase (deg)

-45

-90
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Ejercicio 3. Propuestos
Bode Diagram
40

20
Magnitude (dB)

-20

-40

-60
90

45
Phase (deg)

-45

-90
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Ejercicio 3.

Elabore los diagramas de Bode para la función de transferencia

Ejercicio
3.
Bode Diagram
20

10
Magnitude (dB)

-10

-20

-30

-40
90
Phase (deg)

-90

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Ejercicio
3.
Bode Diagram
20

10
Magnitude (dB)

-10

-20

-30

-40
90
Phase (deg)

-90

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10