U NIVERSIDAD NACIONAL DE C OLOMBIA

2020-1

Informe Escrito Final

Proyecto 2 Principios de Dinámica

Docente:
Autores:
Andrés Holguı́n Restrepo Nelson Arzola
Edwin Armando Cortés Gallego De La Peña
Jessica Andrea Tafur Diaz
Santiago Pinto Maldonado
Informe Escrito Final
Proyecto 2 Principios de Dinámica
Índice
1. Resumen 1

2. Fundamentación teórica 1
2.1. Rotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.2. Desbalanceo másico de un rotor rı́gido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2.1. Desbalanceo estático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.2. Desbalanceo por un par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.3. Desbalanceo cuasi-estático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.4. Desbalanceo dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3. Fase de Diseño Conceptual 4

3.1. Requerimientos del prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2. Desarrollo y análisis de diseños conceptuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4. Fase de Diseño Detallado 5

4.1. Selección del mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.2. Modelo teórico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.2.1. Rotor balanceado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.2.2. Rotor desbalanceado estáticamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.2.3. Rotor desbalanceado por un par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.2.4. Rotor desbalanceado cuasi-estáticamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.2.5. Rotor desbalanceado dinámicamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2.6. Otros casos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

5. Fase de construcción 12
5.1. Modelado 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.2. Funcionamiento del prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.3. Análisis de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

6. Conclusiones y recomendaciones 12

7. Referencias 13

8. ANEXOS 14

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8.1. ANEXO 1. DESEQUILIBRIO RESIDUAL PERMISIBLE RESPECTO A LA VE-

LOCIDAD DE UN ROTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
8.2. ANEXO 2. DISEÑO CONCEPTUAL 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
8.3. ANEXO 3. DISEÑO CONCEPTUAL 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
8.4. ANEXO 4. BOCETO FINAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
8.5. ANEXO 5. DIAGRAMA DEL ROTOR CON DESBALANCEO ESTÁTICO . . . 18
8.6. ANEXO 6. DIAGRAMA DEL ROTOR CON DESBALANCEO POR UN PAR . . 19
8.7. ANEXO 7. DIAGRAMA DEL ROTOR CON DESBALANCEO CUASI-ESTÁTICO 20
8.8. ANEXO 8. DIAGRAMA DEL ROTOR CON DESBALANCEO DINÁMICO . . . 21

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1. Resumen
En este documento se presenta un análisis de los parámetros cinéticos y cinemáticos de un prototipo
rotor con tres impulsores diseñados para sujetar masas reducidas que logren generar un desbalance
másico. De este modo se logran hacer uso de diagramas de cuerpo libre y demás ecuaciones de
movimiento para un correcto modelamiento del rotor bajo diferentes condiciones. De este modo se
logra comprender la influencia del desbalance másico en las reacciones dinámicas de los apoyos
del rotor generando vibraciones forzadas en el eje del rotor.

2. Fundamentación teórica

2.1. Rotores

Un rotor se considera como un conjunto de elementos o piezas giratorias que hacen parte de un
sistema rotativo. Estos se encuentran principalmente en motores, generadores eléctricos, turbinas,
entre otros sistemas mecánicos rotativos. La velocidad crı́tica de un rotor se entiende como el punto
en que se percibe el efecto de resonancia, lo cual conlleva a aumentos significativos de las fuerzas
vibratorias. Dicho esto, los rotores se pueden definir como rotores rı́gidos o rotores flexibles.

Un rotor se considera rı́gido cuando su eje no se deforma durante el funcionamiento. Se establece

que para los rotores con una velocidad angular menores al 75 % de su primera velocidad crı́tica
los desplazamientos vibratorios generados por la deflexión del eje se consideran lo suficientemente
pequeños para ser despreciados. Con base a esto, el eje de un rotor fijo no sufre deformaciones
apreciables en condiciones normales y puede ser balanceado en sus planos extremos. Sumado a
esto, es necesario mencionar que la norma [ISO 11342, 1994] define el comportamiento de un ro-
tor rı́gido como un “rotor cuyo desbalanceamiento puede ser corregido en 2 planos arbitrariamente
seleccionados, de manera que luego de la corrección, su desbalanceamiento no cambia significati-
vamente a ninguna velocidad entre la partida y su máxima velocidad de operación”. Ahora, cuando
un rotor supera el 75 % de su velocidad crı́tica se considera como un rotor flexible. Bajo estas con-
diciones se dice que el sistema está en resonancia y es necesario tener en cuenta las deflexiones
elásticas del eje.

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2.2. Desbalanceo másico de un rotor rı́gido.

El desbalanceo másico es el principal causante de las vibraciones presentes en sistemas rotativos

como rotores, ya que estos siempre van a presentar cierto nivel de desbalanceo residual. Según
la norma [ISO 1925, 1990], el desbalanceo es aquella condición que existe en un rotor cuando la
fuerza de vibración o movimiento se imparte a sus cojinetes cono resultado de fuerzas centrı́fugas
del mismo, generando una perturbación periódica forzada en el rotor. El desbalanceo se produce
debido a diversas causas en la fabricación del rotor, las cuales generan una asimetrı́a en la distri-
bución del material de los rotores.Dicho esto, la fuerza centrı́fuga ocasionada por el desbalance se
determina a partir de la siguiente ecuación:

F~ = m~rω 2 (1)

Un rotor desbalanceado conlleva a la aparición de fuerzas o momentos que van a reducir la vida útil
de sus elementos mecánicos debido a las vibraciones producidas. Dicho esto, un rotor va a generar
vibraciones dependiendo de que este se encuentre dentro de las tolerancias de calidad establecidas
para sus caracterı́sticas y velocidades del rotor. En caso de que se generen vibraciones mecánicas
en el rotor, sus efectos más comunes son:

Desgaste temprano en los puntos de apoyo o chumaceras.

Ruidos anormales en el sistema.
Desajuste de tuercas, tornillos.
Fallas por fatiga en los componentes del sistema.

Para los rotores de estado rı́gido existe ciertos estándares definidos por la norma [ISO 1940, 2003]
en donde establecen el desequilibrio residual permisible de un rotor dependiendo de su velocidad
angular y de su tipo de maquinaria. Este desequilibrio se define como la magnitud de desbalance
m~
r
representada como M
, en donde ~r es el vector posición de la masa respecto al plano perpendicular
al eje de rotación, m es la masa de desbalance y M es la masa total del rotor. La gráfica que descri-
be esta relación se puede evidenciar en el anexo 1, en donde el rotor a ser desarrollado cabe dentro
de la categorı́a G6,3 del grado de balance de calidad, sin embargo, cuando se añadan masas de des-
balance, este puede subir a una categorı́a G630, establecida para rotores inherentemente desbalan-
ceados y montados elásticamente. Ahora bien, existen diversos tipos de desbalanceos mecánicos,
los cuales se clasifican a partir de la distribución de las masas desbalanceadoras presentes en el
rotor.

2
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2.2.1. Desbalanceo estático

El eje principal de inercia del rotor es paralelo y está desplazado de su eje de rotación en dirección
radial. Se puede entender como una masa pequeña fijada una distancia radial ~r del centro de masa
de un rotor ideal, que generará una fuerza centrı́fuga cuando el rotor presenta una velocidad angular
ω. Cuando Se puede corregir esta condición de desbalance reduciendo la masa del rotor en la
~ Cabe mencionar que si el
dirección ~r o incluso añadir cierta cantidad de masa en dirección −r.
centro de masa del rotor no está a la misma distancia de sus dos apoyos, las reacciones dinámicas
sobre estos van a ser diferentes en magnitud. A continuación, se presenta una visualización de un
desbalanceo estático de un rotor:

Figura 1: Desbalanceo estático de un rotor.

2.2.2. Desbalanceo por un par

Se ocasiona cuando el eje principal de inercia del rotor intersecta el eje de rotación del rotor justo en
su centro de masa. Esto se genera añadiendo dos masas de igual magnitud ubicadas a una distancia
~r del eje de rotación pero opuestas en dirección. En este caso el rotor está balanceado estáticamente
pero se genera una rotación de los ejes de inercia principales centroidales. Esta condición solo
puede corregirse tomando mediciones de vibración del rotor en funcionamiento y luego hacer una
corrección en dos planos. A continuación, se presenta un ejemplo del desbalanceo par de un rotor:

Figura 2: Desbalanceo por un par de un rotor.

2.2.3. Desbalanceo cuasi-estático

Para este caso se entiende como la combinación de un desbalanceo estático y par en un rotor,
debido a que el eje principal de inercia intersecta al eje de rotación en un punto diferente a su
centro de masa. Cabe mencionar que para este caso el desequilibrio estático se encuentra en el
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mismo plano que el par. A continuación, se presenta un ejemplo del desbalanceo cuasi-estático de
un rotor:

Figura 3: Desbalanceo cuasi-estático de un rotor.

2.2.4. Desbalanceo dinámico

El desequilibrio dinámico, similar al cuasi-estático, es una combinación de desequilibrios estáticos

y de par. Sin embargo, en este caso el desequilibrio estático no se encuentra en el mismo plano que
el par. Esto resulta en un desplazamiento en forma no paralela del eje principal de inercia del rotor
con respecto a su eje de rotación. Para corregir el desbalanceo dinámico se deben tomar mediciones
de vibración del rotor en funcionamiento y luego hacer una corrección en dos planos colocando dos
contrapesos en dos planos perpendiculares al eje de rotación y con posiciones angulares distintas.
A continuación, se presenta un ejemplo del desbalanceo dinámico de un rotor:

Figura 4: Desbalanceo dinámico de un rotor.

3. Fase de Diseño Conceptual

3.1. Requerimientos del prototipo

Se requiere diseñar y fabricar un rotor con tres impulsores el cual esté balanceado inicialmente. Sin
embargo, este debe tener la posibilidad de agregar masas de desbalance en diversas posiciones de
los impulsores con el fin de generar un desbalance másico en las reacciones dinámicas que ocurren
en sus apoyos. A continuación se muestra una lista con los requerimientos principales que debe de
cumplir el mecanismo:

1. En uno de sus extremos el mecanismo deberá tener un motor CD para hacerlo girar.
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2. La disposición de apoyos e impulsores deberá garantizar el funcionamiento correcto.

3. Las partes se podrán construir en madera, acrı́lico u otro material apropiado. Los elementos
de ensamble de las partes podrán ser fundamentalmente tornillos, pasadores y pegante.
4. Los impulsores deberán ser modificables al poder añadir masas de desbalance.
5. Los apoyos del rotor deben ser cojinetes con cuerpo externo elástico de manera que permitan
apreciar la oscilación del desbalance másico.
6. Se prefiere que el modelo fı́sico sea pequeño, sin que esto vaya en detrimento de alguno de
los requisitos arriba descritos.

3.2. Desarrollo y análisis de diseños conceptuales

4. Fase de Diseño Detallado

4.1. Selección del mecanismo

4.2. Modelo teórico

Para lograr encontrar las reacciones dinámicas de las chumaceras del rotor se debe de realizar un
análisis cinemático y cinético del rotor. Cabe aquı́ anticipar que las reacciones dinámicas de los
apoyos se pueden interpretar como las mismas reacciones mecánicas de los resortes que apoyan
al eje, ya que se van a despreciar las masas de las chumaceras. Ahora bien, debido a que se van
a realizar diferentes casos de desbalanceo para el rotor, se considera pertinente hacer un análisis
general del sistema y luego pasar a cada uno de los casos particulares, finalizando con algunos
casos puntuales. Empezando con el análisis del rotor, este se va a someter a una velocidad angular
ω = 1800rpm debido a su conexión con el motor eléctrico previamente seleccionado. Ası́ mismo,
la rotación del eje no va a presentar ninguna aceleración angular α debido a que ω será constante.
De aquı́ se desprenden las dos ecuaciones fundamentales del movimiento de un cuerpo rı́gido.
X
F~ = m~a (2)
X
MG = H˙G (3)

Con estas es posible realizar el análisis del mecanismo. Acerca del desplazamiento, velocidad y
aceleración del rotor, es pertinente mencionar que este va a depender directamente del desbalanceo
másico del mismo. Esto se debe a que se van a generar fuerzas centrifugas en dirección al eje de
rotación establecidas en la ecuación (1). Teniendo esto en cuenta, la aceleración del centro de masa
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del rotor se puede determinar de la siguiente manera.

− ni=1 mi r~i ω 2
P
~a = (4)
M

En donde M equivale a la masa total del rotor y ni=1 mi r~i ω 2 equivale a la fuerza centrifuga total
P

producida por las masas de desbalance.Dicho esto, es de esperar que cuando el rotor se encuentre
desbalanceado, se van a generar desplazamientos oscilatorios del eje, en donde la amplitud del
movimiento del eje se puede determinar bajo la siguiente ecuación.

m

 ωf 2
r M ωn
xm =  2 (5)
ωf
1− ωn

Sin embargo, es importante aclarar que solo se va a hacer un análisis cualitativo de este fenómeno.
Recapitulando el análisis del rotor para encontrar las reacciones dinámicas de sus apoyos es nece-
sario mostrar el diagrama de cuerpo libre para el rotor.

Figura 5: Diagrama de cuerpo libre para el rotor balanceado.

Lo siguiente es definir la cantidad de movimiento angular Ho para un cuerpo rı́gido en tres dimen-
siones. Este se puede describir vectorialmente a partir del siguiente tensor de momento angular.
    
H ¯
I ¯
−Ixy −Ixz ¯ ω
 x  x   x
   ¯
Hy  = −Iyz I¯y −I¯yz  ωy  (6)
  
    
Hz −I¯zx −I¯zy I¯z ωz

Ahora, debido a que ωy = ωz = 0 y ωx = ω, Ho se puede denotar como:

   
Hx I¯x ω
   
~    ¯ 
Ho = Hy  = −Iyz ω  (7)
   
Hz −I¯zx ω

Ya definida la cantidad de movimiento angular del rotor, es necesario expresar la sumatoria de mo-
mentos en el origen de coordenadas en términos de (H~˙ o )O , que se puede definir de la siguiente
XY Z

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manera con una expresión equivalente.

~˙ o
X  
M~O = H ~ ×H
+Ω ~o (8)
Ooxy

Debido a que el sistema de referencia rotatorio tiene su origen en el cuerpo del rotor, su velocidad
angular Ω es igual a la velocidad angular ω, que solo tiene componente en el eje X. Dicho esto, se
puede expresar la ecuación (8) de la siguiente forma:
       
M ¯
I α ω ¯
I ω
 x  x     x 
~   ¯
MO = My  = −Iyz α +  0  × −Iyz ω 
     ¯ 
(9)
       
Mz −I¯zx α 0 −I¯zx ω

Por último, α = 0 debido a que ω es constante. De este modo se tiene que el momento total en el
origen del rotor es:    
M 0
 x  
M~O
   ¯ 2 
= My  =  Ixz ω  (10)
   
Mz ¯
−Ixy ω 2

Dicho esto, es pertinente calcular los productos de inercia I¯xz y I¯xy que van a depender exclusiva-
mente de la posición de las masas desbalanceadoras del sistema, esto debido a que el rotor principal
tiene su centro de masa sobre el eje de rotación.
n
X n
X
I¯xz = mi x̄i z¯i I¯xy = mi x̄i ȳi (11)
i=1 i=1

Ahora, para encontrar las reacciones dinámicas en D y teniendo en cuenta el diagrama de cuerpo
libre del rotor, se puede encontrar un equivalente al momento total en el origen:
   
Mx 0
   
~
MO =
  
M = −L · Dz 

(12)
 y 
  

Mz L · Dy

Igualando las ecuaciones (10) y (12), es posible determinar las reacciones dinámicas en D:

~ I¯xz ω 2 ~ I¯xy ω 2
Dz = − Dy = − (13)
L L
Para finalizar con el análisis de las reacciones dinámicas del rotor, es necesario retomar la ecuación
(2). Con esta, y teniendo en cuenta la fuerza centrifuga generada por el desbalance másico del rotor,
es posible encontrar las reacciones dinámicas en el apoyo O.
n
X
− ~ +O
mi r~i ω 2 = D ~ (14)
i=1
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Ası́, pues, al definir θ como el ángulo entre r~i y el eje Z, es posible encontrar los componentes de
fuerza en los ejes Z y Y para poder encontrar Oz y Oy :
" n #
X
O~z = ~z
mi r~i ω 2 cos θi − D (15)
i=1
" n
#
X
O~y = ~y
mi r~i ω 2 sen θi − D (16)
i=1

Con esto se finaliza el modelo teórico para encontrar las reacciones dinámicas de los apoyos del
~ y O,
rotor. Cabe mencionar que no se encontraran los ángulos de D ~ ya que no se consideran

necesarios en la mayorı́a de los casos, debido a que estos van a estar en constante rotación a la
misma razón que ω.

4.2.1. Rotor balanceado

El primer caso que se contempla para el rotor es asegurar que se encuentre balanceado. Debido a
que se este diseñó para tener su centro de masa coincidente con el eje de rotación, la sumatoria
de fuerzas dinámicas en el rotor van a ser 0, motivo por el cual la ecuación (2) se iguala a 0.
Ası́ mismo, la cantidad de movimiento angular de rotor balanceado también será 0, esto debido a
que los productos de inercia I¯xz e I¯xy son nulos. Dicho esto, evidenciado en las ecuaciones (13)
~ yO
y (14), las reacciones dinámicas D ~ son nulas. Esto quiere decir que para el caso de un rotor

balanceado no se generan fuerzas centrifugas en el rotor. Con todo y lo anterior, teóricamente

no se van a presentar vibraciones mecánicas para este caso ya que el rotor funcionará de manera
balanceada, estable y segura.

4.2.2. Rotor desbalanceado estáticamente

Ahora se va a generar un desbalance estático en el rotor. Se va a añadir una masa de 9.85g al

impulsor central del rotor y va a tener una distancia de 25mm respecto al eje de rotación con un
ángulo de -90◦ respecto al eje Z visto en el diagrama de cuerpo libre. Teniendo en cuenta una
velocidad angular del rotor ω equivalente a 188,5 rad s−1 , se puede encontrar el momento angular
en el origen de coordenadas a partir de la ecuación (10). En el Anexo 2 se logra visualizar esta
configuración detalladamente.
     
M 0 0
 x    
M~O = My  =  I¯xz ω 2  =  0  N m
     
     
Mz ¯
−Ixy ω 2
1, 146
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Ahora, para encontrar las reacciones dinámicas en D, se reemplazan los valores hallados anterior-
mente en las ecuación (13):
¯ 2
~ z = − Ixz ω = 0
D
L
¯ 2
~ y = − Ixy ω = 4, 375N
D
L

Estos resultados muestran que, para esta configuración, las fuerzas dinámicas sobre el apoyo D son
~ = 4, 375N orientada en dirección ~j. Para finalizar, las reacciones sobre el
equivalentes a una D
apoyo O se encuentran a partir de las ecuaciones (15) y (16):
" n #
X
O~z = ~z = 0
mi r~i ω 2 cos θ − D
" i=1
n
#
X
O~y = ~ y = 4, 375N
mi r~i ω 2 sen θ − D
i=1

Con esto, es posible afirmar que bajo estas condiciones las fuerzas dinámicas sobre el apoyo O
~ = 4,375N orientada en dirección ~j. Para finalizar el análisis de este
son equivalentes a una D
~ yO
desbalance estático, es necesario recalcar que la dirección encontrada de D ~ solo se cumple

para este caso puntual. Debido a que el rotor va a estar girando con una velocidad constante ω,
estas reacciones sobre los apoyos van a girar con la misma razón, lo cual va a ser el causante de
los desplazamientos del rotor sobre su eje de rotación, generando una vibración mecánica forzada
en el sistema. Sumado a esto, como en este caso el centro de masa del rotor es equidistante a sus
~ yO
apoyos, las reacciones D ~ siempre tendrán la misma magnitud.

4.2.3. Rotor desbalanceado por un par

En este tercer caso se va a mostrar un desbalance generado por un par. Se colocaran dos masas de
6.31g en los impulsores 1 y 3 a distancias iguales y opuestas de magnitud 20mm respecto al eje de
rotación. Las masas del primer y tercer impulsor estarán a -90◦ y 90◦ respectivamente con el eje
Z. Esta configuración se logra apreciar mejor en el Anexo 3 del informe. Ya teniendo definidas las
posiciones de las masas, y utilizando los mismos procedimientos realizados para casos anteriores,
reemplazando directamente en la ecuación (13), se obtienen las fuerzas dinámicas en D:
¯ 2
~ z = − Ixz ω = 0
D
L
I¯xy ω 2
~y = −
D = −1, 599N
L

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Ahora, para el apoyo en O, con las ecuaciones (15) y (16) se dan los siguientes resultados:
" n #
X
O~z = ~z = 0
mi r~i ω 2 cos θ − D
" i=1
n
#
X
O~y = ~ y = 1, 599N
mi r~i ω 2 sen θ − D
i=1

Con estos resultados se puede analizar que las reacciones en los apoyos O y D tienen la misma
magnitud pero sentido contrario, lo que indica un desfase entre las fuerzas de 180◦ . Para lograr
corregir este desbalance, es necesario generar un par opuesto al existente, por lo que es necesa-
rio hacer una corrección en dos planos al agregar dos masas en direcciones opuestas en planos
diferentes.

4.2.4. Rotor desbalanceado cuasi-estáticamente

Para el tercer caso se va a mostrar un desbalanceo cuasi-estático en el rotor. Esto se va a realizar

de manera sencilla, ya que es la unión de los dos desbalances mostrados anteriormente, con la
condición de que las masas se encuentren en el mismo plano. Debido a que las condiciones iniciales
de los otros casos satisfacen la condición, no se realizarán cambios de posición con respecto a
estos. La representación visual del caso se encuentra en el Anexo 4. Se va a omitir el cálculo del
momento angular del sistema en el origen, debido a que está implı́cito en las reacciones de D y
O. A continuación, se muestran los cálculos de las reacciones de los apoyos gracias al uso de las
ecuaciones (13) y (14):
¯ 2
D~ z = − Ixz ω = 0
L
I¯xy ω 2
D~y = − = 2, 775N
" nL #
X
O~z = ~z = 0
mi r~i ω 2 cos θ − D
" i=1
n
#
X
O~y = ~ y = 5, 974N
mi r~i ω 2 sen θ − D
i=1

Con estos resultados, es posible determinar que las reacciones dinámicas en los apoyos del rotor
para un desbalanceo cuasi-estático tienen la misma dirección pero las magnitudes de las fuerzas
dinámicas en los apoyos es diferente entre si, por lo que el efecto de desbalanceo se verá a diferen-
tes medidas entre los apoyos. Para corregir este desbalance se deben corregir los efectos provocados
por el desbalance estático y por el par.

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4.2.5. Rotor desbalanceado dinámicamente

Para el último caso se va a mostrar un desbalanceo dinámico en el rotor. Acerca de la configuración

del rotor, se va a colocar una masa de 6.31g en el primer impulsor a -90◦ respecto a Z, la segunda
masa es de 9.85g en el segundo impulsor y estará sobre el eje Z, la última masa de 6.31g estará en
el tercer impulsor a 90◦ respecto a Z para generar un par con la primera masa. De este modo se
satisface la condición que el desbalance estático no coincide con el plano formado con el par.
Teniendo en cuenta los momentos en el origen, es posible encontrar las reacciones en los apoyos
D y O con las ecuaciones (13) y (14), las cuales se muestran a continuación:
¯ 2
D~ z = − Ixz ω = −4, 375N
L
I¯xy ω 2
D~y = − = −1, 599N
" nL #
X
O~z = ~ z = −4, 375N
mi r~i ω 2 cos θ − D
" i=1
n
#
X
O~y = ~ y = 1, 599N
mi r~i ω 2 sen θ − D
i=1

A partir de estos resultados es posible determinar que la reacción dinámica del apoyo D equivale
~ = −4, 658N con un ángulo de 20.08◦ respecto al eje Z, mientras que la reacción dinámica
aD
~ = −4, 658N con un ángulo de -20.08◦ respecto al eje Z. Esto quiere
del apoyo O equivale a O
~ yO
decir que, a pesar de que la magnitud de D ~ sean iguales, no son colineales. Para corregir este

desbalance es necesario colocar dos contrapesos en planos diferentes y con ángulos respecto a Z
diferentes.

4.2.6. Otros casos particulares

Ya mencionados los casos generales de desbalance, de aquı́ se desprenden diversas combinaciones

de masas posibles en el rotor. A partir del modelo teórico previamente evidenciado, a continuación
se presentan diversos casos junto con sus reacciones dinámicas de los apoyos para dichas estas.
Cabe resaltar que todas las masas colocadas en los impulsores 1 y 3 son de 6.31g y del impulsor 2
son de 9.85g, además, sus ángulos son respecto al eje Z. A continuación, se muestran los diversos
casos y sus resultados.

1. Dos masas en el impulsor 1 con ángulos de 0◦ y 90◦ .

2. Dos masas en el impulsor 2 con ángulos de 0◦ y 45◦ y una tercera en el impulsor 3 a 90◦ .
3. Dos masas en el impulsor 1 con ángulos de -90◦ y 90◦ y una tercera en el impulsor 3 a 90◦ .

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4. Masas en el impulsor 1 con 0◦ , en el impulsor 2 con 180◦ y en el impulsor 3 con 90◦ .

Reacciones dinámicas (N)

Caso ~z
D ~y
D ~
D O~z O~y ~
O
1 -1,438 -1,438 2,034 -3,045 -3,045 4,307
2 -7,468 -6,131 9,662 -7,468 -4,540 8,740
3 0,000 -3,038 3,038 0,000 -1,446 1,446
4 2,936 -3,038 4,225 1,329 -1,446 1,964

Figura 6: Reacciones dinámicas de los apoyos D y O para diferentes casos de desbalanceo.

5. Fase de construcción

5.1. Modelado 3D

5.2. Funcionamiento del prototipo

5.3. Análisis de errores

6. Conclusiones y recomendaciones
Se logró diseñar y fabricar un rotor con tres impulsores montado sobre apoyos elásticos y
funcionando con una ω = 1800rpm . Se evidencia un correcto balanceo másico del rotor
debido a sus reducidos efectos de vibraciones mecánicas.
Se evidenció los diferentes efectos mecánicos generados al incluir las masas de desbalance
sobre los impulsores del rotor, las fuerzas centrı́fugas que estas masas generaban dependen
de su vector posición respecto al eje; dependiendo de su ubicación se generan diferentes
tipos de desbalance, como el estático, por un par, cuasi-estático, o dinámico.
Es necesario asegurar un balanceo másico permitido de los rotores bajo los estándares de la
norma [ISO 1940, 2003], de lo contrario, las vibraciones mecánicas en el eje generarán altos
esfuerzos mecánicos en sus apoyos, aumentando el riesgo de fallas por fatiga del sistema.
Los análisis cinéticos y cinemáticos son de gran importancia para analizar el comportamiento
de un cuerpo rı́gido en rotación alrededor de un eje, ya que, con estos, se logra determinar
cuantitativamente las reacciones dinámicas de los apoyos del rotor debido al desbalance
másico del mismo.
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Informe Escrito Final
Proyecto 2 Principios de Dinámica

7. Referencias
Cleary, F. J. (1980). Dynamic Balancing. Journal of the American Society for Naval Engineers,
30(1), 33. https://doi.org/10.1111/j.1559-3584.1918.tb04773.x

Ferdinand P. Beer, E. R. J., & Cornwell, P. J. (2010). Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
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Guenante, F. O. A. (2013). Balanceamiento de rotores flexibles a baja velocidad. Universidad de

Concepción.

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ceo de rotores empleando un analizador de vibraciones. Revista UIS Ingenierı́as, 17(2), 291–308.
https://doi.org/10.18273/revuin.v17n2-2018025

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Informe Escrito Final
Proyecto 2 Principios de Dinámica

8. ANEXOS

8.1. ANEXO 1. DESEQUILIBRIO RESIDUAL PERMISIBLE RESPEC-

TO A LA VELOCIDAD DE UN ROTOR

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8.2. ANEXO 2. DISEÑO CONCEPTUAL 1

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8.3. ANEXO 3. DISEÑO CONCEPTUAL 2

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8.4. ANEXO 4. BOCETO FINAL

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8.5. ANEXO 5. DIAGRAMA DEL ROTOR CON DESBALANCEO ESTÁTI-

CO

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8.6. ANEXO 6. DIAGRAMA DEL ROTOR CON DESBALANCEO POR

UN PAR

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8.7. ANEXO 7. DIAGRAMA DEL ROTOR CON DESBALANCEO CUASI-

ESTÁTICO

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8.8. ANEXO 8. DIAGRAMA DEL ROTOR CON DESBALANCEO DINÁMI-

CO

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